本發明涉及紡織,具體涉及一種插紗機器人。
背景技術:
1、隨著社會經濟發展與產業升級,對勞動密集型行業的現有設備進行自動化改造、用智能機器人代替工人重復枯燥的工作具有重大意義。紡織行業作為主要的勞動密集型行業之一,具有較高的人工成本,在管紗的處理過程中,很多環節需要按規定放置的管紗,需要配備插紗工人才能完成日常生產,插紗工人每天重復拿取管紗、挑選、放置等機械動作,人工成本高。
技術實現思路
1、因此,為了克服上述現有技術的缺點,本發明提供一種插紗機器人,可以達到自動完成輸送、區分大小頭、找線頭、管紗投放給絡筒機等工序的技術效果。
2、為了實現上述目的,本發明提供一種插紗機器人,包括:舉升翻轉裝置,用于將管紗從管紗運料車中轉移至預定高度的振動料倉中;振動料倉,用于存儲來自所述舉升翻轉裝置的管紗,并通過振動使得所述管紗有序地滾落到所述振動料倉的出料口;管紗上料提升裝置,與所述料倉的出料口對接固定,用于將管紗垂直提升;管紗調整裝置,位于所述管紗上料提升裝置的后方,用于區分管紗的大小頭,并調整所述管紗的墜落方向,使所述管紗大頭朝下掉落到輸送裝置上;挑線裝置,用于從掉落到輸送裝置上的管紗的紗身分離出紗線頭,并將紗線頭纏繞在所述管紗的小頭端;負壓送紗裝置,用于吸附所述管紗的所述小頭端的紗線頭,管紗通過輸送裝置按照指定路徑被輸送轉移;管紗投放裝置,用于接收所述負壓送紗裝置轉移的紗線頭,并將紗線頭和對應的管紗投放給絡筒機紗庫。
3、在其中一個實施例中,所述舉升翻轉裝置包括:裝置支架,固定在料倉進料側的側壁上;翻轉機構,安裝在所述裝置支架上,用于以所述料倉與所述裝置支架的鉸接點為軸心,翻轉所述管紗運料車至預定位置;固定機構,設置在所述翻轉機構上,用于將所述管紗運料車固定在所述翻轉機構上;起升機構,用于控制所述翻轉機構實現所述管紗運料車的原地翻轉。
4、在其中一個實施例中,所述振動料倉包括:料倉本體,上部設置有投料口,所述料倉本體的漏斗形底部設置有出料口;滑料板,設置在所述料倉本體內,用于使來自所述管紗運料車的管紗緩慢滑落;振動底板,設置在所述滑料板的下方并配合所述滑料板的底面形成所述出料口,用于通過振動控制來自所述滑料板的所述管紗有序地從所述振動底板的上斜面滑落;振動機構,用于控制所述振動底板的振動;線頭負壓吸取機構,設置在所述振動底板的尾端,用于通過負壓吸取經過的所述管紗的線頭;剪斷機構,與所述振動底板間隔形成落料縫,用于對經過的所述管紗的線頭進行剪斷;升降機構,設置在所述線頭吸取機構與所述剪斷機構之間且位于所述落料縫的下方,用于控制線頭被吸附的所述管紗運送給所述剪斷機構的頻率。
5、在其中一個實施例中,所述管紗上料提升裝置包括:固定框架;上料倉,安裝在所述固定框架的底部,用于容納所述料倉輸送來的管紗;提升模塊,安裝在所述固定框架內,用于將所述上料倉中的所述管紗豎直提升到所述預定高度,所述提升模塊包括固定在所述固定框架上的支撐件、環繞所述支撐件的提升帶、驅動提升帶行進的驅動組件以及設置在所述提升帶上的多組提升托舉組件;所述提升托舉組件在所述提升帶的帶動下繞所述支撐件循環移動以形成位于所述支撐件一側的輸送通道,所述輸送通道用于沿豎直方向向上輸送管紗;管紗限位模塊,安裝于所述固定框架且位于所述上料倉內,通過其與所述提升托舉組件的配合運動,對所述上料倉中無序輸送到所述提升托舉組件上的管紗進行有序調整;分離模塊,安裝在所述提升模塊的頂端,用于將所述管紗與所述提升模塊分離,并將所述管紗傳遞給整理裝置。
6、在其中一個實施例中,所述管紗調整裝置包括:識別機構,用于識別管紗方向;分頭機構,用于根據所述識別機構的管紗方向識別結果,將所述管紗的大頭朝下釋放。
7、在其中一個實施例中,所述挑線裝置包括:挑刀結構;第二安裝座,與所述第一安裝座之間同向設置,且所述第一安裝座能夠相對第二安裝座運動;第二噴氣結構,與所述挑刀的位置對應,用于向所述管紗的斜下方進行噴氣;壓緊旋轉結構,設置在所述第二安裝座上,用于壓緊所述管紗并使其沿著管紗的紗線纏繞方向旋轉,其中,所述挑刀結構包括:第一安裝座;至少一把挑刀,柔性安裝在所述第一安裝座上,所述挑刀從管紗的紗身分離出紗線頭。
8、在其中一個實施例中,所述挑刀包括:挑刀主體,在外力的作用下與所述管紗的表面柔性接觸,用于挑起所述表面的外層紗線,所述挑刀主體包括挑起所述紗線的粗鈍刀口、安裝在所述挑線裝置的安裝部、以及連接所述粗鈍刀口和所述安裝部的刀身段;挑刀刀片,設置在所述刀身段,用于將被挑起的所述紗線與所述紗身進行切斷。
9、在其中一個實施例中,所述負壓送紗裝置包括:第一負壓吸取部,包括第一吸取頭、紗線頭轉移單元和第一負壓管路,所述第一吸取頭對輸送到所述工作臺上第一指定位置的所述管紗的線頭逐一進行吸取,吸取的所述紗線頭進入所述第一負壓管路;負壓旋轉吸取部,具有擺動臂以及與該擺動臂連通的第二負壓管路,當所述擺動臂移至所述第一吸取頭的附近時,所述紗線頭轉移單元臨時封堵所述第一吸取頭并將所述線頭移至所述擺動臂附近,所述擺動臂采用負壓對所述線頭逐一進行吸取;第三負壓吸取部,采用負壓吸取所述擺動臂旋轉送來的多個所述管紗的線頭;控制部,用于控制第一負壓吸取部、負壓旋轉吸取部、第三負壓吸取部的負壓。
10、在其中一個實施例中,所述第一吸取頭包括:豎向導向桿,設置在所述第一指定位置附近,在外側壁上套設有活動座;伸縮管路,一端與所述第一負壓管道連通,另一端在所述活動座的帶動下可沿所述豎向導向桿進行豎向往復運動,所述紗線頭轉移單元包括:線頭撥板,沿所述第一吸取頭的端口水平轉動,引導線頭進入所述第一吸取頭或者引導所述紗線頭進入所述擺動臂;驅動單元,用于驅動所述線頭撥板。
11、在其中一個實施例中,管紗投放裝置包括:機械手,一端固定在所述插紗機器人的車身上,另一端根據控制信號進行水平移動;伸縮套組,固定在所述機械手的所述另一端上,可根據控制信號進行豎向移動;氣囊夾管組件,用于夾持至少一個管紗并將所述管紗投放給絡筒機紗庫,其中,所述氣囊夾管組件包括扇形的安裝板以及多個設置在所述安裝板前端的夾紗器,所述安裝板在圓心處設置有中空套管,該中空套管與所述伸縮套組的中空管路連通,用于負壓吸取被轉移的管紗的紗線頭,所述夾紗器用于夾持所述管紗。
12、與現有技術相比,本發明的優點在于:具有替代員工進行高強度工作,進行快速投料補料的功能,提升了絡筒機補充管紗的工作效率,以滿足生產線的生產需求。而本發明的插紗機器人通過舉升翻轉裝置實現了管紗的安全遷移;振動料倉通過振動使得管紗有序地滾落,避免了管紗線頭的纏繞;管紗上料提升裝置保證了將管紗垂直提升;管紗調整裝置使管紗大頭朝下掉落到輸送裝置上;挑線裝置從掉落到輸送裝置上的管紗的紗身分離出紗線頭,并將紗線頭纏繞在所述管紗的小頭端;負壓送紗裝置吸附所述管紗的所述小頭端的紗線頭;管紗投放裝置接收所述負壓送紗裝置轉移的紗線頭,并將紗線頭和對應的管紗投放給絡筒機紗庫。整個機器人各模塊運轉時間并聯,大大提高了工作效率,使得一個員工可以看管多臺設備,專注于解決絡筒機本身存在的故障。