本實用新型涉及一種電飯煲沖壓成形碼垛智能機器人生產線。

背景技術：

目前，現有的電飯煲沖壓成形碼垛智能機器人生產線都是采用人工取料、送料、放料的方式，從而導致整條生產線的自動化程度低，生產效率低，且生產過程中容易出現工人受傷等危險事故。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于的克服上述現有技術存在的不足,而提供一種結構簡單、合理，自動化程度高、生產效率高、生產安全、無人化的電飯煲沖壓成形碼垛智能機器人生產線。

本實用新型的目的是這樣實現的：

一種電飯煲沖壓成形碼垛智能機器人生產線，包括控制裝置和依次排布的片料伺服送料抹油一體機、第一油壓機、第一擺臂送料機器人、沖床、第二擺臂送料機器人、第二油壓機、第三擺臂送料機器人、旋切機、第四擺臂送料機器人、卷邊機、第五擺臂送料機器人、水平自動壓字機、碼垛機器人、以及物料周轉車，所述控制裝置設置在生產線旁，并對整條生產線的操作進行控制，片料伺服送料抹油一體機將片料定位后輸送給第一油壓機，第一擺臂送料機器人將第一油壓機拉伸完成之產品抓取至沖床進行切邊，

第二擺臂送料機器人將沖床切邊完成之產品抓取至第二油壓機進行二次拉伸，第三擺臂送料機器人將第二油壓機二次拉伸完成之產品抓取至旋切機進行旋切，第四擺臂送料機器人將旋切機旋切完成之產品抓取至卷邊機上進行卷邊，第五擺臂送料機器人將卷邊機卷邊完成之產品抓取至水平自動壓字機進行壓字，碼垛機器人將水平自動壓字機壓字完成之產品抓取至物料周轉車進行碼垛，當碼垛完成一層時碼垛機器人自動放紙皮，繼續碼垛。

本實用新型的目的還可以采用以下技術措施解決：

所述卷邊機上設有至少兩個用于對旋切機旋切完成之產品進行卷邊的卷邊工位。

所述旋切機上設有至少兩個用于對第二油壓機二次拉伸完成之產品進行旋切的旋切工位。因此，旋切機和卷邊機都需改成雙工位專機，方便更換另一種內膽時能快速切換。擺臂送料機器人的抓料手保持原定位置，更換產品時，旋切機和卷邊機能快速轉換另一工位，如此方能保證兩種內膽共用一條自動化生產線，快速提高生產效率。

所述生產線上設有聲光報警裝置。

所述抓料手上設有吸料失誤檢測裝置。

所述碼垛機器人是六軸式碼垛機器人。

所述生產線上設有光電傳感器。

所述擺臂送料機器人包括機身、擺臂、擺臂水平移動機構、擺臂角度旋轉機構和擺臂升降機構，所述擺臂水平移動機構包括水平導軌、水平拖板、水平傳動機構和水平伺服電機，水平導軌固定在機身的上部，擺臂通過水平拖板坐于水平導軌上，且擺臂外端延伸出機身外，水平伺服電機通過水平傳動機構帶動所述水平拖板，所述擺臂包括擺臂前段和擺后段，擺臂前段安裝有抓料手，擺臂后段安裝在水平拖板上，擺臂前段和擺臂后段之間設置有擺臂前段旋轉機構。

所述擺臂前段旋轉機構包括擺臂前段旋轉伺服電機、第一諧波減速機和第一皮帶，擺臂前段旋轉伺服電機安裝在水平拖板或擺臂前段上，第一諧波減速機連接在擺臂前段與擺臂后段之間，第一皮帶連接在擺臂前段旋轉伺服電機與第一諧波減速機之間。

所述擺臂后段的底部沿其長度延伸方向設置有皮帶腔，第一皮帶設置在皮帶腔內，第一諧波減速機的下部與擺臂前段連接，其上部嵌入擺臂后段的皮帶腔內、且與第一皮帶連接。

所述水平導軌是機身上部的兩條相互平衡的水平軌道，水平拖板通過兩側軌座坐于兩條水平軌道上，水平傳動機構包括前輪、后輪和第二皮帶，前輪和后輪分設在兩條水平軌道的前端和后端，第二皮帶連接在前輪和后輪之間，前輪由水平伺服電機帶動，水平拖板位于前輪和后輪之間并與第二皮帶傳動連接。

所述機身的水平軌道旁還設置有履帶槽，履帶槽內設置有履帶，履帶的一端連接履帶槽上，另一端連接擺臂后段。

所述擺臂角度旋轉機構包括角度旋轉伺服電機、角度旋轉皮帶和第二諧波減速機，第二諧波減速機的下部通過支架安裝在機身上，其上部連接擺臂水平移動機構，角度旋轉伺服電機通過角度旋轉皮帶帶動第二諧波減速機。

所述角度旋轉伺服電機固定在支架上，擺臂水平移動機構底部設置有固定座，第二諧波減速機的上部安裝在固定座上。

所述擺臂升降機構包括擺臂升降伺服電機、擺臂連桿減速機、擺臂升降推桿和擺臂升降平衡氣缸，擺臂升降平衡氣缸固定在機身底部，其升降伸縮端連接擺臂角度旋轉機構，擺臂升降伺服電機通過擺臂連桿減速機帶動擺臂升降推桿，擺臂升降推桿與擺臂角度旋轉機構連接。

所述擺臂角度旋轉機構上設置一支柱，擺臂升降平衡氣缸和擺臂升降推桿分別連接所述支柱。

本實用新型的有益效果如下：

（一）本實用新型電飯煲沖壓成形碼垛智能機器人生產線能進行電飯煲內膽生產過程中的取料、送料、放料、拉伸成型，沖壓、壓邊、卷邊、打字、碼垛等操作，從而實現了自動化生產和批量生產，提高了生產效率，本實用新型能夠滿足電飯煲內膽生產工藝的高要求，也節省了人工成本，增強了生產過程中的安全性，避免出現工傷等危險事故的發生。

（二）本實用新型的擺臂送料機器人，在體積較小的范圍內通過增設四軸式驅動，即：擺臂前段的旋轉驅動、擺臂的水平方向移動、擺臂的整體旋轉驅動以及擺臂整體的升降驅動，能實現物料的快速取料、轉移和卸料等操作，明顯提高物料傳送效率；而且，擺臂機器人整體結構簡單、合理。再有，該擺臂送料機器人，適用在沖壓行業，大大提高了生產效率，明顯減小工人的使用量，其安全性也明顯獲得提高。

附圖說明

圖1是本實用新型電飯煲沖壓成形碼垛智能機器人生產線的結構示意圖。

圖2是圖1(省略控制裝置)的主視圖。

圖3是本實用新型的擺臂送料機器人的結構示意圖。

圖4是圖3中A-A處的剖視結構示意圖。

圖5是圖3省略機身的結構示意圖。

圖6是圖5的另一角度的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖及實施例對本實用新型作進一步描述。

見圖1至圖6所示，一種電飯煲沖壓成形碼垛智能機器人生產線，包括控制裝置61和依次排布的片料伺服送料抹油一體機6、第一油壓機7、第一擺臂送料機器人8、沖床9、第二擺臂送料機器人10、第二油壓機11、第三擺臂送料機器人1 2、旋切機13、第四擺臂送料機器人14、卷邊機15、第五擺臂送料機器人16、水平自動壓字機17、碼垛機器人18、以及物料周轉車19，所述控制裝置61設置在生產線旁，并對整條生產線的操作進行控制，

本實用新型工作時，片料伺服送料抹油一體機6先將片料定位后輸送給第一油壓機7，然后第一擺臂送料機器人8將第一油壓機7拉伸完成之產品抓取至沖床9進行切邊。

接著第二擺臂送料機器人10將沖床9切邊完成之產品抓取至第二油壓機11進行二次拉伸，第三擺臂送料機器人12將第二油壓機11二次拉伸完成之產品抓取至旋切機13進行旋切。

緊更著，第四擺臂送料機器人14將旋切機13旋切完成之產品抓取至卷邊機15上進行卷邊，第五擺臂送料機器人16將卷邊機15卷邊完成之產品抓取至水平自動壓字機17進行壓字。

最后，碼垛機器人18將水平自動壓字機17壓字完成之產品抓取至物料周轉車19進行碼垛，當碼垛完成一層時碼垛機器人18自動放上紙皮，繼續在紙皮上碼垛。

本實用新型的目的還可以采用以下技術措施解決：

所述卷邊機15上設有至少兩個用于對旋切機13旋切完成之產品進行卷邊的卷邊工位。

所述旋切機13上設有至少兩個用于對第二油壓機11二次拉伸完成之產品進行旋切的旋切工位。

所述生產線上設有聲光報警裝置。

所述抓料手上設有吸料失誤檢測裝置231。

所述生產線上設有光電傳感器。

所述擺臂送料機器人包括機身1、擺臂2、擺臂水平移動機構3、擺臂角度旋轉機構4和擺臂升降機構5，所述擺臂水平移動機構3包括水平導軌31、水平拖板32、水平傳動機構33和水平伺服電機34，水平導軌31固定在機身1的上部，擺臂2通過水平拖板32坐于水平導軌31上，且擺臂2外端延伸出機身1外，水平伺服電機34通過水平傳動機構33帶動所述水平拖板32，所述擺臂2包括擺臂前段21和擺臂后段22，擺臂前段21安裝有抓料手23，擺臂后段22安裝在水平拖板32上，擺臂前段21和擺臂后段22之間設置有擺臂前段旋轉機構24。

所述擺臂前段旋轉機構24包括擺臂前段旋轉伺服電機25、第一諧波減速機26和第一皮帶27，擺臂前段旋轉伺服電機25安裝在水平拖板32或擺臂前段21上，第一諧波減速機26連接在擺臂前段21與擺臂后段22之間，第一皮帶27連接在擺臂前段旋轉伺服電機25與第一諧波減速機26之間。

所述擺臂前段21的水平高度低于擺臂后段22的水平高度。

所述擺臂后段22的底部沿其長度延伸方向設置有皮帶腔28，第一皮帶27設置在皮帶腔28內，第一諧波減速機26的下部與擺臂前段21連接，其上部嵌入擺臂后段22的皮帶腔28內、且與第一皮帶27連接。

所述水平導軌31是機身1上部的兩條相互平衡的水平軌道37，水平拖板32通過兩側軌座坐于兩條水平軌道37上，水平傳動機構33包括前輪35、后輪36和第二皮帶37，前輪35和后輪36分設在兩條水平軌道37的前端和后端，第二皮帶37連接在前輪35和后輪36之間，前輪35由水平伺服電機34帶動，水平拖板32位于前輪35和后輪36之間并與第二皮帶37傳動連接。

所述機身1的水平軌道37旁還設置有履帶槽39，履帶槽39內設置有履帶39，履帶39的一端連接履帶槽39上，另一端連接擺臂后段22。

所述擺臂角度旋轉機構4包括角度旋轉伺服電機41、角度旋轉皮帶42和第二諧波減速機43，第二諧波減速機43的下部通過支架44安裝在機身1上，其上部連接擺臂水平移動機構3，角度旋轉伺服電機41通過角度旋轉皮帶42帶動第二諧波減速機43。

所述角度旋轉伺服電機41固定在支架44上，擺臂水平移動機構3底部設置有固定座38，第二諧波減速機43的上部安裝在固定座38上。

所述擺臂升降機構5包括擺臂升降伺服電機51、擺臂連桿減速機52、擺臂升降推桿53和擺臂升降平衡氣缸54，擺臂升降平衡氣缸54固定在機身1底部，其升降伸縮端連接擺臂角度旋轉機構4，擺臂升降伺服電機51通過擺臂連桿減速機52帶動擺臂升降推桿53，擺臂升降推桿53與擺臂角度旋轉機構4連接。所述擺臂升降平衡氣缸54是用于輔助擺臂水平移動機構3和擺臂角度旋轉機構4升降移動，從而使得機器人在工作過程中保持更好地穩定性。

所述擺臂角度旋轉機構4上設置一支柱45，擺臂升降平衡氣缸54和擺臂升降推桿53分別連接所述支柱45。