本實用新型涉及自動控制領域，特別是一種高精度導航入位系統。

背景技術：

在裝配領域，工件的連接固定需在相互定位后進行。一般常用的定位有兩種方式，工藝螺栓定位和銷釘定位。工藝螺栓定位，一般用在定位精度要求較低的場合，或是開敞性較好的工況；對于精度要求高的定位，一般采用銷釘定位，但對定位孔的要求高，孔徑大小及表面粗糙度，直接影響定位精度的優劣；特別是對薄壁連接件，夾層的厚度造成銷釘定位可行性差。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種高精度導航入位系統，該設備通過視覺識別技術，達到了自動導航的目的，在指定位置工作時，通過高精度的激光測距傳感器，能很好的對物體進行更高精度的導航，在精密裝配中有著巨大的優勢，并且在自動化領域達到了先進水平。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：高精度導航入位系統，它包括前點定位裝置、后點定位裝置和運動系統，前點定位裝置、后點定位裝置通過線纜與運動系統連接，控制運動系統運動。

所述的前點定位裝置和后點定位裝置均包括支架，支架兩側設置有左右偏轉激光距離傳感器，支架中央設置有視覺相機，支架的前端設置有人工定位器，支架的后端設置有垂直高度激光距離傳感器，前點定位裝置和后點定位裝置還包括水平距離激光距離傳感器，前點定位裝置的水平距離激光距離傳感器設置在視覺相機與垂直高度激光距離傳感器之間，后點定位裝置的水平距離激光距離傳感器設置在人工定位器與視覺相機之間，激光距離傳感器均通過電纜與運動系統連接。

所述的前點定位裝置和后點定位裝置還包括儀器安裝位和儀器安裝夾頭，儀器安裝位設置在人工定位器前端，儀器安裝夾頭設置在儀器安裝位上。

本實用新型的有益效果是：本實用新型提供了一種高精度導航入位系統及其使用方法，該設備通過視覺識別技術，達到了自動導航的目的，在指定位置工作時，通過高精度的激光測距傳感器，能很好的對物體進行更高精度的導航，在精密裝配中有著巨大的優勢，并且在自動化領域達到了先進水平，設備所有部件均采用統一的算法進行計算，輸出數據快速有效，能做到實時控制外部移動載具。

附圖說明

圖1為前點定位裝置示意圖；

圖2為后點定位裝置示意圖；

圖中，1-支架，2、3-左右偏轉激光距離傳感器，4、5-視覺相機，6、7-垂直高度激光距離傳感器，8、9-水平距離激光距離傳感器，10、11-人工定位器，12-電纜。

具體實施方式

下面結合附圖進一步詳細描述本實用新型的技術方案，但本實用新型的保護范圍不局限于以下所述。

高精度導航入位系統，它包括前點定位裝置、后點定位裝置和運動系統，前點定位裝置、后點定位裝置通過線纜與運動系統連接，控制運動系統運動。

所述的前點定位裝置和后點定位裝置均包括支架1。如圖1所示，前點定位裝置的支架1兩側設置有左右偏轉激光距離傳感器3，支架1中央設置有視覺相機5，支架1的前端設置有人工定位器11，支架1的后端設置有垂直高度激光距離傳感器7，前點定位裝置還包括水平距離激光距離傳感器9，水平距離激光距離傳感器9設置在視覺相機11與垂直高度激光距離傳感器7之間，激光距離傳感器均通過電纜12與運動系統連接。

如圖2所示，前點定位裝置的支架1兩側設置有左右偏轉激光距離傳感器2，支架1中央設置有視覺相機4，支架1的前端設置有人工定位器10，支架1的后端設置有垂直高度激光距離傳感器6，后點定位裝置還包括水平距離激光距離傳感器8，水平距離激光距離傳感器8設置在人工定位器10與視覺相機4之間，激光距離傳感器均通過電纜12與運動系統連接。

所述的前點定位裝置和后點定位裝置還包括儀器安裝位和儀器安裝夾頭，儀器安裝位設置在人工定位器10、11前端，儀器安裝夾頭設置在儀器安裝位上。

高精度導航入位系統首先通過視覺巡線，判斷視覺相機與線的相對位置，發送信號調整外部設備運行方向。通過視覺相機識別終止點判斷是否到達指定位置（偏差50mm內）。到達指定位置后通過激光距離傳感器來調整工件水平和精確位置（偏差0.2mm內）。