本實用新型涉及自動加工產線，尤其涉及一種用于自動識別并實現自動化的自動對位組裝模塊。

背景技術：

如今，在制造業高度繁榮且工業自動化蓬勃發展的今天，市場的變化及技術的更替都無時無刻不在影響著工業自動化向前發展的方向。而依托用戶的使用需求和使用習慣，邁向實用化無疑已經成為眾多工業自動化供應商的主流選擇。

隨著機器視覺的應用越來越廣泛。需要使用機器視覺系統提高生產的自動化程度，讓不適合于人工作的危險工作環境變成可能，讓大批量和持續生產變成了現實，以提高生產效率和產品精度。

因此，有必要提供一種新的自動對位組裝模塊解決上述技術問題。

技術實現要素：

本實用新型的目的是克服上述技術問題，提供一種具有自動對位并組裝功能且精度高的自動對位組裝模塊。

本實用新型提供一種自動對位組裝模塊，包括執行上下移動的執行機構、控制旋轉角度的旋轉控制機構、用于吸取工件的吸取裝置及用于識別定位的定位器，所述旋轉控制機構連接至所述執行機構并控制所述執行機構旋轉，所述吸取裝置連接至所述旋轉控制機構，所述定位器固定安裝于所述執行機構。

優選的，所述執行機構包括單軸機械手和連接于所述單軸機械手的第一驅動電機，所述第一驅動電機驅動所述單軸機械手上下移動。

優選的，所述旋轉控制機構包括精密減速機和與所述精密減速機連接的第二驅動電機，所述精密減速機與所述單軸機械手連接。

優選的，所述第一驅動電機和所述第二驅動電機均為AC伺服電機。

優選的，所述吸取裝置包括載板、安裝于所述載板上的精密直線導軌和精密壓力傳感器以及固定于所述精密直線導軌的吸嘴，所述載板與所述精密減速機連接，所述吸嘴與所述精密壓力傳感器連接。

優選的，所述吸嘴為真空吸嘴，其包括內部中空且下端開口的本體和固定于所述本體內側的硅膠。

優選的，所述自動對位組裝模塊還包括轉軸和與所述轉軸連接的聯軸器，所述聯軸器與所述精密減速機固定連接，所述轉軸與所述載板固定連接。

優選的，所述吸取裝置還包括連接軸，所述連接軸一端固定于所述精密直線導軌，其另一端固定于所述吸嘴，所述精密壓力傳感器安裝于所述連接軸。

優選的，所述吸取裝置還包括套設于所述連接軸的彈簧，所述彈簧兩端分別抵接所述精密壓力傳感器和所述精密直線導軌。

優選的，所述定位器為高清工業相機。

與現有技術相比，本實用新型提供的自動對位組裝模塊通過控制執行機構實現所述自動對位組裝模塊的上下移動，并結合所述旋轉控制機構控制實現所述執行機構的旋轉角度，從而實現所述吸取裝置吸精準吸取工件，同時利用所述定位器實現對吸取的所述工件的識別和定位，實現所述工件的自動對位組裝，所述自動對位組裝模塊不僅實現準確的自動對位且能夠自動識別組裝，實現了自動化對位組裝功能，提高了生產效率。

附圖說明

圖1為本實用新型自動對位組裝模塊的結構示意圖。

圖2為本實用新型自動對位組裝模塊的另一視角結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖和實施方式對本實用新型作進一步說明。

請同時參閱圖1-2，本實用新型提供一種自動對位組裝模塊100，包括執行上下移動的執行機構1、控制旋轉角度的旋轉控制機構2、用于吸取工件的吸取裝置3及用于識別定位的定位器4。所述旋轉控制機構2連接至所述執行機構1并控制所述執行機構1旋轉，所述吸取裝置3連接至所述旋轉控制機構2，所述定位器4固定安裝于所述執行機構1。所述執行機構1實現上下移動功能，所述旋轉控制機構2實現所述吸取裝置3的旋轉角度，所述定位器4則識別并定位所述吸取裝置3吸取的工件，從而控制所述工件的自動對位與組裝。

具體的，所述執行機構1包括單軸機械手11和連接于所述單軸機械手11的第一驅動電機12，所述第一驅動電機12驅動所述單軸機械手11上下移動。

所述旋轉控制機構2包括精密減速機21和與所述精密減速機21連接的第二驅動電機22，所述精密減速機21與所述單軸機械手11連接。本實施方式中，所述第一驅動電機12和所述第二驅動電機22均為AC伺服電機，該結構設置提高了所述自動對位組裝模塊100的控制精度。

所述吸取裝置3包括載板31、安裝于所述載板31上的精密直線導軌32和精密壓力傳感器33以及固定于所述精密直線導軌32的吸嘴34，所述載板31與所述精密減速機21連接，所述吸嘴34與所述精密壓力傳感器33連接。

更優的，所述吸取裝置3還包括連接軸（未圖示），所述連接軸一端固定于所述精密直線導軌32，其另一端固定于所述吸嘴34，所述精密壓力傳感器33安裝于所述連接軸。

本實施方式中，具體的，所述吸嘴34為真空吸嘴，其包括內部中空且下端開口的本體341和固定于所述本體內側的硅膠342。所述本體341的中空深度與所述硅膠342的厚度及硬度根據待組裝的工件的特性進行確定，以便更好效果的完成吸取動作。

為了實現所述精密壓力傳感器33與所述精密直線導軌32在運動過程中的緩沖效果，進而提高所述自動對位組裝模塊100的對位準確度，所述吸取裝置3還包括套設于所述連接軸的彈簧35，所述彈簧35兩端分別抵接所述精密壓力傳感器33和所述精密直線導軌32。所述彈簧35的彈性力度根據所需組裝的產品的實際要求確定。

所述定位器4為高清像素的工業相機，包括相機本體41和裝配于所述相機本體41的鏡頭42。

所述自動對位組裝模塊100還包括轉軸6和與所述轉軸6連接的聯軸器5，所述聯軸器5與所述精密減速機21固定連接，所述轉軸6與所述載板31固定連接。所述轉軸6及所述聯軸器5的設置，使得所述自動對位組裝模塊100可更靈活的實現上下移動或旋轉。

所述自動對位組裝模塊100主要工作原理為：所述第一驅動電機12控制所述單軸機械手11上下移動，所述第二驅動電機22控制所述載板31從而進一步控制所述吸嘴34旋轉角度。最終實現所述第一驅動電機12和所述第二驅動電機22共同作用調整所述吸嘴34的上下距離與角度，從而吸取工件。所述吸嘴34吸取的工作旋轉至所述定位器41即工業相機正下方進行拍照，通過控制電腦抓取所述工作的已知特性完成定位并實現組裝。

與現有技術相比，本實用新型提供的自動對位組裝模塊通過控制執行機構實現所述自動對位組裝模塊的上下移動，并結合所述旋轉控制機構控制實現所述執行機構的旋轉角度，從而實現所述吸取裝置吸精準吸取工件，同時利用所述定位器實現對吸取的所述工件的識別和定位，實現所述工件的自動對位組裝，所述自動對位組裝模塊不僅實現準確的自動對位且能夠自動識別組裝，實現了自動化對位組裝功能，提高了生產效率。

以上所述僅為本實用新型的實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關的技術領域，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內。