本實用新型涉及機械加工領域，具體涉及一種裝有浮動夾爪的機械手。

背景技術：

目前，在機械制造業中，機械手己被廣泛應用，它是工作抓取和裝配系統中的一個重要組成部分。它的基本作用是從指定位置抓取工件運送到另一個指定的位置進行裝配。機械手代替了人手的繁雜勞動，大大地改善了工人的勞動條件，并且操作精度高，提高了產品質量和生產效率，加快了實現工業生產機械化和自動化的步伐。機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，但是機械手夾取過程中容易產生過定位和欠定位，會影響加工精度，甚至夾不緊工件并產生松動。

技術實現要素：

根據上述技術問題，本實用新型的目的在于提供一種裝有浮動夾爪的機械手。

為了實現上述目的，本實用新型提供了一種裝有浮動夾爪的機械手，包括機械手主體和兩組夾爪,所述兩組夾爪對稱設置在機械手主體上，每組夾爪包括一個浮動夾爪和一個固定夾爪，在任一組夾爪中，在所述浮動夾爪和固定夾爪上均設有由螺栓固定的夾板，所述浮動夾爪設置有銷軸軸孔，浮動夾爪通過銷軸浮動連接在一側的機械臂上，并且浮動夾爪和所連接的機械臂之間設有位于所述銷軸軸孔兩側的浮動間隙，所述固定夾爪通過螺栓與對側的機械臂固定連接；所述機械手主體內設置有數控液壓傳動裝置和PLC集成數控控制裝置，機械臂通過滑動軸承與機械手主體內部的數控液壓傳動裝置滑動連接，機械手主體內裝有伸縮液壓缸為機械臂提供驅動。

作為本實用新型一種裝有浮動夾爪的機械手的進一步改進，所述伸縮液壓缸帶動機械臂做軸向伸縮運動。

作為本實用新型一種裝有浮動夾爪的機械手的進一步改進，所述機械手主體上設置有四個輸油管。

作為本實用新型一種裝有浮動夾爪的機械手的進一步改進，所述PLC集成數控控制裝置通過PLC控制線路輸入孔與PC端連接。

有益效果

本實用新型機械手由液壓系統驅動，選擇用PLC進行控制，液壓傳動系統的優點是運行平穩，壽命長，容易實現自動化，運行較靈活，能夠實現機械手上下料過程中的自由旋轉、位移與夾??；PLC控制系統的優點是可靠性高，抗干擾能力強，配套齊全，功能完善，適用性強，維護方便，容易改造，能耗低；而且本實用新型的每組夾爪都有一個浮動夾爪，可以消除過定位和欠定位，提高加工精度，能夠更加牢固的夾緊工件，保證加工安全。

附圖說明

圖1是本實用新型結構示意圖；

圖2是本實用新型浮動夾爪結構示意圖；

圖3是本實用新型機械手的具體實施方式的示意圖。

圖中：1、浮動夾爪，2、銷軸，3、夾板，4、輸油管，5、螺釘，6、機械臂，7、固定沉孔，8、固定夾爪，9、滑動軸承，10、油管孔，11、機械手主體，12、PLC控制線路輸入孔，13、銷軸軸孔。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步描述。

如圖所示，一種裝有浮動夾爪的機械手，包括機械手主體11和兩組夾爪,所述兩組夾爪對稱設置在機械手主體11上，每組夾爪包括一個浮動夾爪1和一個固定夾爪8，在任一組夾爪中，在所述浮動夾爪1和固定夾爪8上均設有由螺栓固定的夾板3，所述浮動夾爪1設置有銷軸軸孔13，浮動夾爪1通過銷軸2浮動連接在一側的機械臂6上，并且浮動夾爪1和所連接的機械臂6之間設有位于所述銷軸軸孔13兩側的浮動間隙，所述固定夾爪8通過螺栓與對側的機械臂6固定連接；所述機械手主體11內設置有數控液壓傳動裝置和PLC集成數控控制裝置，機械臂6通過滑動軸承9與機械手主體11內部的數控液壓傳動裝置滑動連接，機械手主體11內裝有伸縮液壓缸為機械臂6提供驅動，所述伸縮液壓缸帶動機械臂6做軸向伸縮運動。所述PLC集成數控裝置通過PLC控制線路輸入孔12與PC端連接，由PC端通過PLC控制系統來控制機械手進行加工。

將本實用新型機械手設置在D處，機械手從工件架C夾取一個毛坯工件，然后將毛坯工件放置在數控機床A的工作臺上進行第一次加工，在數控機床A加工工件的同時，機械手返回工件架C處再夾取一個毛坯工件并旋轉180°，然后回到D處，等待機床A加工完成后，機械手用空夾爪將已加工工件取出，然后將機械手旋轉180°，將毛坯工件放置在機床A的工作臺上進行加工，然后機械手再旋轉180°并移動至機床B處，用空的夾爪將在機床B上已加工好的工件取出，同時旋轉180°，將進行過一次加工的工件放置在機床B的工作臺上，進行第二道加工。

在機床B加工的同時，機械手將已加工好的工件放到E處，然后機械手回到工件架C再夾取毛坯工件，然后等待機床A加工結束，繼續進行加工。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型作任何形式上的限制，雖然本實用新型已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本實用新型，任何熟悉本專業的技術人員，在不脫離本實用新型技術方案范圍內，當可利用上述揭示的技術內容做出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本實用新型技術方案內容，依據本實用新型的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實用新型技術方案的范圍內。