本實(shí)用新型涉及機(jī)械自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種機(jī)械式夾爪機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

周知，夾爪是一種被廣泛應(yīng)用于諸如自動(dòng)化生產(chǎn)線、工業(yè)機(jī)器人等機(jī)械自動(dòng)化領(lǐng)域的機(jī)械部件，通過(guò)對(duì)夾爪的操控可以完成對(duì)工件進(jìn)行抓取、夾持、移動(dòng)、放置等等工序。目前，現(xiàn)有的夾爪大多采用氣壓、液壓等方式進(jìn)行操控，此類方式雖然對(duì)夾爪具有較高的控制精度，但是也造成夾爪的結(jié)構(gòu)過(guò)于復(fù)雜，不但增加了夾爪的制造及使用成本，而且為夾爪的后期維護(hù)造成了諸多不便。因此，如何對(duì)現(xiàn)有的夾爪提出改進(jìn)方案，已經(jīng)成為行業(yè)內(nèi)普遍關(guān)心的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、維護(hù)方便、夾抓動(dòng)作安全可靠的機(jī)械式夾爪機(jī)構(gòu)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種機(jī)械式夾爪機(jī)構(gòu)，它包括安裝座、結(jié)構(gòu)相同且對(duì)稱地分布于安裝座的前方側(cè)的左夾爪和右?jiàn)A爪以及沿前后方向貫穿于安裝座分布且前端位于左夾爪與右?jiàn)A爪之間的頂桿總成；

所述左夾爪的根部和右?jiàn)A爪的根部分別通過(guò)一轉(zhuǎn)軸裝設(shè)于安裝座上，所述左夾爪的中部通過(guò)一夾緊彈簧與右?jiàn)A爪的中部相連，所述左夾爪的中部和右?jiàn)A爪的中部分別設(shè)置有一第一導(dǎo)滑輪；

所述頂桿總成相對(duì)于安裝座沿前后方向作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述頂桿總成相對(duì)于安裝座向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述頂桿總成的前端夾持于兩個(gè)第一導(dǎo)滑輪之間。

優(yōu)選地，所述第一導(dǎo)滑輪包括一裝設(shè)于左夾爪或右?jiàn)A爪上的第一固定軸以及一套接于第一固定軸上并用于與頂桿總成的前端相接觸的第一軸承。

優(yōu)選地，所述頂桿總成包括一套裝于安裝座上的頂桿套、沿前后方向貫穿于頂桿套分布的頂桿、插裝于頂桿的后端的第一限位銷和第二導(dǎo)滑輪以及套接于頂桿上并位于第一限位銷與安裝座之間的限位壓簧；所述頂桿相對(duì)于頂桿套及安裝座向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述頂桿的前端夾持于兩個(gè)第一導(dǎo)滑輪之間。

優(yōu)選地，所述頂桿的前端形成有一過(guò)渡圓臺(tái)，所述過(guò)渡圓臺(tái)的頂面向前延伸后形成有一導(dǎo)滑桿

優(yōu)選地，所述頂桿的前端部還插裝有一用于與頂桿套的前端相抵的第二限位銷。

優(yōu)選地，所述第二導(dǎo)滑輪包括一插裝于頂桿的后端上并位于第二限位銷的后側(cè)的第二固定軸以及一套接于第二固定軸上的第二軸承。

由于采用了上述方案，本實(shí)用新型可與凸輪或者類似機(jī)構(gòu)進(jìn)行配合使用，即通過(guò)頂桿總成的往復(fù)運(yùn)動(dòng)以及夾緊彈簧的彈力作用，來(lái)控制左夾爪與右?jiàn)A爪之間的相對(duì)張開(kāi)和閉合，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓取、夾持、移動(dòng)和放置等等；其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、工件抓取靈活可靠、成本低、維護(hù)方便、可與電機(jī)轉(zhuǎn)子自動(dòng)化生產(chǎn)流水線結(jié)合使用，具有很強(qiáng)的實(shí)用價(jià)值和市場(chǎng)推廣價(jià)值。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖(一)；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖(二)；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例的頂桿總成的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但是本實(shí)用新型可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。

如圖1至圖3所示，本實(shí)施例提供的一種機(jī)械式夾爪機(jī)構(gòu)，它包括安裝座1、結(jié)構(gòu)相同且對(duì)稱地分布于安裝座1的前方側(cè)的左夾爪2和右?jiàn)A爪3以及沿前后方向貫穿于安裝座1分布且前端位于左夾爪2與右?jiàn)A爪3之間的頂桿總成a；左夾爪2的根部和右?jiàn)A爪3的根部分別通過(guò)一轉(zhuǎn)軸4裝設(shè)于安裝座1上，左夾爪2的中部通過(guò)一夾緊彈簧5與右?jiàn)A爪3的中部相連，在左夾爪2的中部和右?jiàn)A爪3的中部分別設(shè)置有一第一導(dǎo)滑輪b。如此，頂桿總成a可在凸輪或者類似機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下相對(duì)于安裝座1沿前后方向作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)頂桿總成a相對(duì)于安裝座1向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，頂桿總成a不會(huì)與兩個(gè)第一導(dǎo)滑輪b相接觸，此時(shí)左夾爪2和右?jiàn)A爪3在夾緊彈簧5的作用下會(huì)處于相對(duì)閉合的狀態(tài)，當(dāng)頂桿總成a相對(duì)于安裝座1向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，頂桿總成a的前端會(huì)逐步地進(jìn)入到兩個(gè)第一導(dǎo)滑輪b之間(即：相當(dāng)于夾持于兩個(gè)第一導(dǎo)滑輪b之間)，由于左夾爪2和右?jiàn)A爪3是通過(guò)轉(zhuǎn)軸4與安裝座1相連的，此時(shí)左夾爪2與右?jiàn)A爪3會(huì)處于逐步張開(kāi)的狀態(tài)，以適應(yīng)工件的大小，當(dāng)頂桿總成a再次向后復(fù)位時(shí)，兩個(gè)夾爪在夾緊彈簧5的作用下會(huì)夾住工件，從而以機(jī)械方式可通過(guò)對(duì)兩個(gè)夾爪的張開(kāi)和閉合的控制來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓取、夾持、移動(dòng)和放置等等。

為減小頂桿總成a與第一導(dǎo)滑輪b之間的摩擦力，避免因兩者之間的摩擦過(guò)大而造成頂桿總成a的卡滯或者部件的過(guò)度磨損，本實(shí)施例的第一導(dǎo)滑輪b采用軸桿與軸承相配合的結(jié)構(gòu)形式，即：第一導(dǎo)滑輪b包括一裝設(shè)于左夾爪2或右?jiàn)A爪3上的第一固定軸6以及一套接于第一固定軸6上并用于與頂桿總成a的前端相接觸的第一軸承7；如此，當(dāng)頂桿總成a的前端進(jìn)入到兩個(gè)第一導(dǎo)滑輪b之間并與第一導(dǎo)滑輪b相接觸時(shí)，由于第一軸承7與第一固 定軸6之間的轉(zhuǎn)動(dòng)效應(yīng)，可對(duì)頂桿總成a起到良好的導(dǎo)向作用且不會(huì)產(chǎn)生過(guò)大的阻力。

為最大限度地優(yōu)化整個(gè)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，保證機(jī)構(gòu)本身運(yùn)行的穩(wěn)定性，本實(shí)施例的頂桿總成a包括一套裝于安裝座1上的頂桿套8、沿前后方向貫穿于頂桿套8分布的頂桿9、插裝于頂桿9的后端的第一限位銷10和第二導(dǎo)滑輪c以及套接于頂桿9上并位于第一限位銷10與安裝座1之間的限位壓簧12；如此，可利用第二導(dǎo)滑輪c與諸如凸輪或者類似機(jī)構(gòu)等外部驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行配合，使頂桿9可相對(duì)于頂桿套8及安裝座1向前運(yùn)動(dòng)(此時(shí)限位壓簧12處于壓縮的狀態(tài))，并最終通過(guò)頂桿8的前端插入到兩個(gè)第一導(dǎo)滑輪b之間的深度來(lái)控制兩個(gè)夾爪相對(duì)張開(kāi)的程度；當(dāng)?shù)诙?dǎo)滑輪c與外部驅(qū)動(dòng)裝置脫離時(shí)，頂桿9可在限位壓簧12的彈力作用下快速的復(fù)位，從而形成往復(fù)運(yùn)動(dòng)的效果。

為進(jìn)一步增強(qiáng)對(duì)兩個(gè)夾爪相對(duì)張開(kāi)角度的大小的調(diào)整，以?shī)A取不同類型的工件，在頂桿9的前端形成有一過(guò)渡圓臺(tái)13，過(guò)渡圓臺(tái)13的頂面向前延伸后形成有一導(dǎo)滑桿14。如此，整個(gè)頂桿9可形成一個(gè)類似于平滑變徑的結(jié)構(gòu)體，通過(guò)調(diào)整頂桿9插入到兩個(gè)第一導(dǎo)滑輪b之間的深度(也可以理解為是頂桿9相對(duì)于頂桿套8向前伸出的長(zhǎng)度)即可調(diào)整夾爪的張開(kāi)角度。

為防止頂桿9在向后運(yùn)動(dòng)時(shí)從頂桿套4中脫離，在頂桿9的前端部還插裝有一用于與頂桿套4的前端相抵的第二限位銷15。

作為一個(gè)優(yōu)選方案，本實(shí)施例的第二導(dǎo)滑輪c可采用與第一導(dǎo)滑輪b相近的結(jié)構(gòu)形式，即：其包括一插裝于頂桿9的后端上并位于第二限位銷10的后側(cè)的第二固定軸16以及一套接于第二固定軸16上的第二軸承11，利用第二軸承11與第二固定軸16之間的轉(zhuǎn)動(dòng)效應(yīng)，可有效減小頂桿總成a與凸輪或類似機(jī)構(gòu)之間的摩擦力。

本實(shí)施例的夾爪機(jī)構(gòu)可應(yīng)用于本公司的自動(dòng)轉(zhuǎn)子線項(xiàng)目(即可與電機(jī)轉(zhuǎn)子自動(dòng)化生產(chǎn)流水線結(jié)合使用)。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。