本發明屬于電熱水壺制造設備領域，具體為一種多工位的一體機。

背景技術：

電熱水壺壺身的制作至少包括擴口、拉伸、切口、切底邊等工藝，但在傳統的生產制造中，擴口工藝、拉伸工藝、切口工藝、切底邊工藝需要在不同的設備上進行，工件每完成一個工序后需要人工搬運到下一個設備上進行下一步工藝，這種傳統的制造方式對人工的依賴程度過高，并且生產成本高，設備占用位置多，生產效率和產品的合格率受到工人的勞動強度影響，因此該種制造方式不利于壺身的生產，因此，研發一種集擴口工藝、拉伸工藝、切口工藝、切底邊工藝位一體的多工位一體機是十分必要的。

技術實現要素：

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種集擴口工藝、拉伸工藝、切邊工藝為一體的多工位一體機。

為了解決上述技術問題，本發明采用以下技術方案：

一種多工位的一體機，包括機架、設置在機架上的集成工位和連桿機械手，所述集成工位至少包括依次設置的擴口工位、拉伸工位和切邊工位。

擴口工位，包括擴口上模和擴口下模，所述擴口下模設于機架上側，所述擴口上模設于所述擴口下模的上方，所述擴口下模上設有擴口基準面；所述機架上設有驅動所述擴口上模豎向移動的第一驅動裝置，擴口上模下移并沖壓工件以使工件下端接觸擴口基準面發生形變從而形成翻邊，實現工件擴口。

所述拉伸工位包括拉伸上模和拉伸下模，所述拉伸下模包括下拉伸模架和拉伸凸模，所述拉伸凸模固定設于機架上，所述下拉伸模架環設于所述拉伸凸模的外側，所述拉伸上模設于所述拉伸下模的上方；所述機架上設有第二驅動裝置和第三驅動裝置，所述第二驅動裝置驅動所述拉伸上模豎向移動，所述第三驅動裝置驅動所述下拉伸模架相對拉伸凸模豎向移動，以使所述下拉伸模架具有初始的第一工藝位和位于第一工藝位下方的第二工藝位，所述下拉伸模架位于第一工藝位時其上側平面定義為拉伸基準面，所述下拉伸模架位于第一工藝位時其上側平面定義為拉伸基準面，工件放置于拉伸基準面上并且套設于拉伸凸模的外側，拉伸上模與下拉伸模架夾持工件的翻邊并往下移動至第二工藝位，實現工件拉伸。

所述切邊工位包括切邊上模和切邊下模，所述切邊上模設于機架上側，所述切邊上模設于所述切邊下模的上方，所述機架上設有驅動所述切邊上模豎向移動的第四驅動裝置，所述切邊下模上設有用于放置工件的切邊基準面，所述第四驅動裝置驅動切邊上模下移并沖裁工件實現工件切口、切底邊。

所述連桿機械手包括穿過所述集成工位的連桿、沿連桿長度方向設置在所述連桿上的若干個抓手，所述抓手的數量至少比上述工位的數量多一個，以實現上料和下料。

與現有技術相比，本發明提供的一種多位的一體機，將擴口工位、拉伸工位、切邊工位整合在一起，并通過連桿機械手進行各工位之間的工件運輸，提高了壺身制造工藝的自動化程度，減少了各工序之間的距離，從而提高了生產效率、產品的合格率，并且由于將上述工位整合至一臺設備上，從而減少了設備的占用空間，有效地降低成本，更利于生產制造。

具體的，所述擴口基準面、所述拉伸基準面和切邊基準面三者等高設置，該設置方式可便于連桿機械手的設計、安裝和工作，以及有利于各工位上模和驅動裝置參數的設計。

具體的，所述擴口上模、拉伸上模、切邊上模上均設有上模架，所述擴口上模、拉伸上模、切邊上模分別通過所述上模架與對應的驅動裝置連接；所述擴口下模、拉伸下模、切邊下模上均設有下模架，所述擴口下模、拉伸下模、切邊下模分別通過所述下模架與機架連接；各個上模架通過定位結構與對應的驅動裝置配合，各個下模架通過定位結構與機架配合。優選的，所述定位結構包括設置在所述上模架和下模架上的定位孔，以及對應所述定位孔分別設置在機架上和對應的驅動裝置上的定位凸起，以及對應所述上模架和下模架的安裝位置分別設置在對應的驅動裝置上和機架上的定位凸臺。所述上模架和下模架優選為尺寸相同的安裝板，由于設置有上模架、下模架和定位結構，因此上述模具可實現快速的定位安裝，從而縮短模具裝配的時間，降低成本，有利于生產制造。

具體的，所述連桿機械手設有用于調節所述抓手高度的高度調節機構，所述高度調節機構可補償由于各工位下模基準面不一致而產生的高度差，當相鄰兩工位的下模之間存在高度差，連桿機械手從上一工位移動到下一工位時，會自行將抓手調節至與工件適配的高度。

具體的，所述第一驅動裝置、第二驅動裝置、第三驅動裝置、第四驅動裝置為液壓驅動裝置，液壓傳動的輸出力量大，沖程與其他的傳動方式相比較大。

具體的，所述機架包括兩種設置方式。

作為第一種設置方式，所述機架包括依次連接的擴口機架、拉伸機架和切邊機架，所述擴口工位設置在所述擴口機架上，所述拉伸工位設置在所述拉伸機架上，所述切邊工位設置在所述切邊機架上，所述擴口工位、拉伸工位和切邊工位成直線間隔排布，采用該設置方式的一體機，可由現有單獨分開設置的各個工位通過機改后拼接組合而成，有利于資源的再次利用，節省成本。

作為第二種設置方式，所述機架包括依次連接的擴口機架和復合機架，所述擴口工位設置在所述擴口機架上，所述拉伸工位和切邊工位依次設置在所述復合機架上，所述擴口工位、拉伸工位和切邊工位成直線間隔排布，該種將拉伸工位和切邊工位整合在同一機架上的設置方式，在復合機架上設置一臺具有兩個油缸的雙柱液壓機就可以實現兩個工位的工作，從而便于設備的制造，減少設備的裝配工藝，而且雙柱液壓機可實現定程，其工作壓力和工作行程可根據工藝需求在規定范圍內可調。

具體的，一體機還包括涂油機構，涂油機構包括涂油裝置和供油裝置，所述涂油裝置設于擴口下模的中部，所述供油裝置用于向涂油裝置提供油，所述述涂油裝置工作時向設置在擴口下模上的工件的內壁涂油。所述涂油機構可提高生產線的自動化程度，減少對人工操作的依賴性。

具體的，所述擴口上模包括與第一驅動裝置的輸出端連接的上擴口模架，所述擴口下模包括擴口凸模，所述上擴口模架下端設有與工件接觸的擴口凹模，所述擴口凹模的內徑大于工件的頂部外徑，并且小于工件的底部外徑，工件套設于擴口凸模的外側，所述第一驅動裝置驅動所述上擴口模架下移以致所述擴口凹模下壓工件，并使工件底部發生形變從而形成翻邊；所述擴口凹模優選為塑料材質。

具體的，所述拉伸上模包括與第二驅動裝置的輸出端連接的上拉伸模架，所述上拉伸模架下端設有與翻邊接觸的第一拉伸凹模，所述第一拉伸凹模的內徑大于工件頂部的外徑，并且小于翻邊的外徑，所述第二驅動裝置驅動第一拉伸凹模由上往下套入工件并下壓翻邊驅使工件發生拉伸形變，直至所述下拉伸模架到達第二工藝位；所述下拉伸模架設有用于放置工件的第二拉伸凹模，所述拉伸基準面設于所述第二拉伸凹模的上端，所述第二拉伸凹模的內徑小于工件底部的內徑，并且大于所述拉伸凸模的外徑。

具體的，所述切邊上模包括設于其下部的切底凹模以及設于切底凹模上方內側的切口凸模，所述切邊下模包括與所述切底凹模相適配的切底凸模，以及開設在所述切底凸模中部并且與所述切口凸模相適配的切口凹模。

附圖說明

圖1為一體機的立體圖

圖2為一體機的結構示意圖

圖3為一體機的工作流程圖

圖4為實施例一的手爪立體圖

圖5為實施例四的手爪立體圖

圖6為抓手的立體圖

具體實施方式

以下結合附圖說明本發明的具體實施方式。

在本發明的描述中，需要理解的是，所述“長度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。以下實施例涉及的工件為具有錐度的環狀工件，例如電熱水壺的壺身。

實施例一：

參見圖1和圖2，一種多工位的一體機，包括機架1以及分別設置在所述機架1上的集成工位和連桿機械手5，所述連桿機械手5用于在所述集成工位上輸送工件4，所述集成工位至少包括依次設置的擴口工位20、拉伸工位30和切邊工位40，所述集成工位中，相鄰的兩個工位之間的間隔相同。

所述機架1包括擴口機架11和復合機架12，所述擴口機架11和復合機架12連接形成所述機架1，所述擴口工位20設置在所述擴口機架11上，所述拉伸工位30和切邊工位40依次設置在所述復合機架12上，所述擴口工位20、拉伸工位30和切邊工位40成直線間隔排布。所述擴口機架11包括位于其下部的第一底座111和設置在第一底座111上方的第一驅動裝置112，所述復合機架12包括位于其下部的第二底座121、依次設置在第二底座121上方的第二驅動裝置122和第四驅動裝置124、以及設置在第二底座121內并且位于第二驅動裝置122下方的第三驅動裝置123。所述第一驅動裝置112、第二驅動裝置122、第三驅動裝置123、第四驅動裝置124均為液壓驅動裝置。

所述擴口工位20包括擴口上模21和擴口下模22，所述擴口上模21設于所述擴口下模22的上方，所述擴口下模22上設有擴口基準面221；所述擴口上模21包括與第一驅動裝置112的輸出端連接的上擴口模架211，所述上擴口模架211下端設有與工件4接觸的擴口凹模212，所述擴口凹模212優選為環狀模具，所述擴口凹模212的內徑大于工件4的頂部外徑，并且小于工件4的底部外徑；所述擴口下模22包括固定設置在所述第一底座111上端的擴口凸模222，工件4套設于擴口凸模222的外側；所述第一驅動裝置112驅動擴口凹模212由上往下抵壓工件4以使工件4下端接觸擴口基準面221發生形變從而形成翻邊(所述翻邊圖中未示)，實現擴口。

作為一種改進的方案(本方案圖中未示)，一體機還包括涂油機構，涂油機構包括涂油裝置和供油裝置，所述涂油裝置設于擴口下模的中部，所述供油裝置用于向涂油裝置提供油，所述述涂油裝置工作時向設置在擴口下模上的工件的內壁涂油。所述一體機上還設有感應裝置，所述感應裝置用于感應工件并觸發所述涂油機構。所述涂油裝置優選采用噴涂的方式向工件內壁涂油，所述涂油機構還包括油箱，所述涂油裝置為噴涂裝置，所述供油裝置為油泵，所述油泵通過輸油管路分別與涂油裝置和油箱連接。所述涂油裝置還可以為噴槍。

所述擴口下模上設有回收機構，所述回收機構包括回流槽和回收孔，所述回流槽環設在擴口下模上，所述回收孔設于回流槽上，所述回流口通過回流管與油箱連接，其用于回收從工件內壁回流的油。

所述拉伸工位30包括拉伸上模31和拉伸下模32，所述拉伸上模31設于所述拉伸下模32的上方，所述拉伸上模31包括與第二驅動裝置122的輸出端連接的上拉伸模架311，所述上拉伸模架311的下端設有與翻邊接觸的第一拉伸凹模312，所述第一拉伸凹模312優選為環狀模具，所述第一拉伸凹模312的內徑大于工件4頂部的外徑，并且小于翻邊的外徑；所述拉伸下模32包括設置在第二底座121上的拉伸凸模321和下拉伸模架322，所述拉伸凸模321固定設置在第二底座121上并且位于所述下拉伸模架322的內側，下拉伸模架322連接所述第三驅動裝置123的輸出端，在第三驅動裝置123的驅動下，所述下拉伸模架322具有第一工藝位和第二工藝位，所述下拉伸模架322位于第一工藝位時其上側平面定義為拉伸基準面323，所述下拉伸模架322的上端設有用于放置工件4的第二拉伸凹模323，所述拉伸基準面323設置在第二拉伸凹模323的上端，所述第二拉伸凹模323優選為環狀模具，所述第二拉伸凹模323的內徑小于工件4底部的內徑，并且大于所述拉伸凸模321的外徑，所述拉伸凸模321設于第二拉伸凹模323的內側，工件4放置于拉伸基準面323上并且套設在拉伸凸模321的外側，其翻邊與第二拉伸凹模323的上端面接觸，第二驅動裝置122驅動拉伸上模31下移，當第一拉伸凹模312下移至與翻邊的上端面接觸后，第三驅動裝置123驅動下拉伸模架322并與拉伸上模31同步下移至第二工藝位，形成作用于翻邊的下拉力，從而使工件4根據拉伸凸模321的外輪廓發生形變，實現拉伸。

所述切邊工位40包括切邊上模41和切邊下模42，所述切邊上模41設于所述切邊下模42的上方，所述切邊下模42上設有用于放置工件4的切邊基準面421；所述切邊上模41包括與第四驅動裝置124的輸出端連接的上切邊模架411，所述上切邊模架411的下端設有用于切除翻邊的切底凹模412，所述上切邊模架411的上端內側設有用于修整工件4上端開口的切口凸模413，所述切邊下模42包括固定設置在所述第二底座121上端并且與所述切底凹模412相適配的切底凸模422，以及開設在所述切底凸模422中部并且與所述切口凸模413相適配的切口凹模423，所述切底凹模412為環狀模具，工件4放置于切邊基準面421上并且套設在切底凸模421上，所述第四驅動裝置124驅動切邊上模41下移，使切口凸模413與切口凹模423配合、使切底凹模412與切底凸模422配合，從而沖裁工件4實現切邊切口。

作為一種改進的方案，所述擴口基準面221、切邊基準面421以及拉伸基準面323三者等高設置，該設置方式可使連桿機械手5的結構更簡單。

作為一種改進的方案，所述擴口上模21、拉伸上模31、切邊上模41上均設有上模架10a，所述擴口上模21、拉伸上模31、切邊上模41分別通過所述上模架10a與對應的驅動裝置連接，所述第一驅動裝置112的輸出端與擴口上模21之間、所述第二驅動裝置122的輸出端與所述拉伸上模31之間、所述第四驅動裝置124的輸出端與所述切邊上模41之間分別對應設有所述上模架10a；所述擴口下模22、拉伸下模32、切邊下模42上均設有下模架10b，所述擴口下模22、拉伸下模32、切邊下模42分別通過所述下模架10b與機架1連接，所述機架1分別與所述擴口下模22、拉伸下模32、切邊下模42之間均對應設有下模架10b，所述下拉伸模架322穿過對應的下模架10b和機架1并與第三驅動裝置123的輸出端配合；各個上模架10a通過定位結構(所述定位結構圖中未示)與對應的驅動裝置配合，各個下模架10b通過定位結構與機架配合。優選的，所述定位結構包括設置在所述上模架10a和下模架10b上的定位孔，以及對應所述定位孔分別對應設置在機架1上和對應的驅動裝置上的定位凸起，以及對應所述上模架10a和下模架10b的安裝位置分別設置在對應的驅動裝置上和機架1上的定位凸臺。所述上模架10a和下模架10b優選為長度、寬度、高度相同的安裝板，由于設置有上模架10a、下模架10b和定位結構，因此上述模具可實現快速的定位安裝，從而縮短模具裝配的時間，降低成本，有利于生產制造，上模架10a和下模架10b的尺寸設置成一樣，從而提高了模具的互換性。

作為一種改進的方案，所述擴口上模21、拉伸上模31、切邊上模41分別與對應的上模架10a為固定連接或者為一體設置，所述擴口下模22、下拉伸模架322、切邊下模42分別與對應的下模架10b為固定連接或者為一體設置，該設置方式有利于模具的裝配更換。

作為一種改進的方案，由于拉伸工位30的工作行程大于擴口工位20的行程，故將擴口機架11的工作面高度設計成高于復合機架12的工作面高度，以減少擴口下模22的下模架10b的高度，即第一底座111的上端面高于第二底座121的上端面，另外，由于拉伸工位30的工作行程大于切邊工位40的行程，故為了減少切邊下模42的下模架10b的高度，所述第二底座121上端位于切邊工位40的位置處設有用于補償拉伸下模32與切邊下模42之間高度差的安裝臺101。

作為一種改進的方案，所述機架1還包括分別用于安裝第一驅動裝置112、第二驅動裝置122和第四驅動裝置124的驅動裝置安裝架，所述驅動裝置安裝架包括分別對應設于所述第一底座111、第二底座121上方的機架上板141，以及分別相對設置在機架上板141與第一底座111、第二底座121之間的若干組導柱142，所述擴口工位20、拉伸工位30和切邊工位40分別設于所述若干組導柱142之間，所述第一驅動裝置112、第二驅動裝置122和第四驅動裝置124分別安裝在對應的機架上板141上，各驅動裝置的輸出端穿過機架上板141與對應工位的上模連接，所述第一驅動裝置112輸出端的下側、第二驅動裝置122輸出端的下側均連接有設置在導柱142上并且可沿導柱142豎向移動的動板143，所述擴口上模21、拉伸上模31分別通過對應的動板143與第一驅動裝置112、第二驅動裝置122連接，即所述擴口上模21的上模架10a、所述拉伸上模31的上模架10a分別與對應的動板143連接。

參見圖1和圖2，所述連桿機械手5包括穿過所述集成工位的連桿51、沿連桿51長度方向設置在所述連桿上的若干個抓手52，所述抓手52的數量至少比上述工位的數量多一個，以實現上料和下料，所述連桿機械手5設有用于調節所述抓手52高度的高度調節機構(所述高度調節機構圖中未示)。

參見圖4和圖6，作為一種改進的方案，每個所述抓手52包括與連桿51連接的機座53以及設置在機座53上的兩個手爪，所述手爪包括手爪主體60、連接軸70和第一彈性牽引件81，所述手爪主體60可轉動地連接于所述連接軸70，所述手爪主體60包括連接座61、第一爪臂、第二爪臂和兩個手指組件64，所述連接座61設有位于前端的安裝面611，以及位于左右兩側的基面612，所述連接軸70穿過所述基面612與所述連接座61軸接，所述連接座61與所述連接軸70可轉動地連接，兩個所述爪臂上下對稱并且呈一定夾角設置在所述連接座61的安裝面611上，兩個爪臂的一端與連接座61連接，另一端向連接座61的前側延伸，每個所述爪臂具有預設范圍內的被動自由度，每個所述手指組件64分別安裝在對應一個爪臂上，所述第一彈性牽引件81設有兩個，其對稱設置在所述連接軸70的上下兩側，每個所述第一彈性牽引件81的一端與所述連接軸70連接，另一端與對應一側的爪臂連接，使第一爪臂和第二爪臂保持在預設的朝向，每個手指組件64包括固定部和抓取部，所述固定部與對應的爪臂連接，所述抓取部位于該爪臂的前側。優選的所述第一彈性牽引件81為彈簧。

本發明提供的手爪由于爪臂具有預設范圍內的被動自由度，因此手爪主體60與被抓物件接觸時，爪臂可根據被抓物件表面的形狀進行適當的轉動，從而調整到一個與被抓物件表面相適應的角度，提高手指組件64與被抓物件之間的匹配程度，使手指物件與被抓物件的表面更貼合，因此對于表面為弧面的工件都能夾取穩固；另外，為了增強手爪的自適應能力，本發明的手爪還設有連接軸70，所述手爪主體60與連接軸70軸接，因此在抓取物件時，手爪主體60可根據被抓物件表面的形狀進行適當的轉動，進而調整到一個合適的角度，配合爪臂的設置方式可大大地提高手爪的自適應能力，使手爪抓取物件時更穩固，并且為了防止手爪主體60在自然狀態下由于重力的影響往下翻轉，本發明還設有第一彈性牽引件81，所述第一彈性牽引件81連接所述連接軸70和爪臂，進而保證了手爪主體60在自然狀態下不往下翻轉，并且使第一爪臂和第二爪臂在自然狀態下保持預設的朝向。

所述第一爪臂和第二爪臂均為彈性片62，所述彈性片62的一端為固定端，另一端為自由端，所述彈性片62的固定端與連接座61固定連接，所述彈性片62受力時產生彈性形變使其具有所述被動自由度，所述第一彈性牽引件81的兩端分別連接所述彈性片62的自由端和所述連接軸70，所述安裝面611為兩個分別設置在連接座61前端上下兩側并且之間呈一定夾角的平面，每個平面對應安裝有一個彈性片62，每個平面上均設有螺紋孔(所述螺紋孔圖中未示)，所述彈性片62與連接座61連接的一端設有安裝孔622，所述安裝孔622與所述連接座61的螺紋孔通過連接螺釘固定連接。

所述固定部包括緊固件，所述抓取部包括導管643以及連接于所述導管643一端的吸盤644，所述導管643的另一端設有用于連接負壓源的接入件，所述接入件為接入管645，所述接入管645與導管643連通，所述緊固件包括第一緊固件641和第二緊固件642，所述彈性片62的自由端上開設有通孔532a，所述接入件穿過所述通孔532a并通過所述緊固件設置在所述彈性片62上，所述第一緊固件641設置在所述彈性片62的后側，所述第二緊固件642設置在所述彈性片62的前側，所述導管643通過所述第二緊固件642安裝在對應的爪臂上。優選的，所述導管643的外側套設有彈性緩沖件646，所述彈性緩沖件646連接所述緊固件與所述吸盤644。優選的，所述彈性緩沖件646為彈簧。優選的，所述導管643為軟性導管643，其可相對被抓物件表面自適應地彎折。所述彈性緩沖件646使所述吸盤644具有沿導管643長度方向的被動自由度，當手指組件64接觸到工件時，吸盤644和導管643會相對爪臂沿導管643長度方向活動，使手指組件64與工件更貼合，從而提高自適應能力。優選的，所述吸盤644包括能相對被抓物件表面自適應彎折的吸盤皺褶(所述吸盤皺褶圖中未示)。所述手指組件64的設置方式結構簡單，所述吸盤644可增大手指組件64與被抓物件表面之間的接觸面積，有效地增強手爪的抓取能力，所述彈性緩沖件646可減緩手爪初始與被抓物件接觸時的沖擊力，所述彈性緩沖件646、軟性導管643和吸盤皺褶的設置方式可提高手指組件64的自適應能力。

作為一種改進的方案，所述通孔532a沿所述彈性片62的長度方向延伸形成手指組件安裝槽，用戶可根據被夾物件的尺寸來選擇手指組件64安裝在手指組件安裝槽的具體位置，以調節手爪所能夾取物件的最大尺寸。

作為一種改進的方案，所述連接座61包括左側板613、右側板614以及設置在所述左側板613和右側板614之間的軸承座615，所述左側板613和右側板614上貫穿有與所述連接軸70相適配的軸孔616，所述軸承座615上安裝有與所述連接軸70相適配的軸承(所述軸承圖中未示)，所述連接軸70、軸孔616、軸承同軸設置，所述連接軸70通過所述軸孔616與所述軸承配合。所述連接座61的設置方式結構緊湊，通過設置軸承座615與軸承可使連接座61轉動更順暢。

作為一種改進的方案，為了防止連接軸70脫落，所述連接軸70位于所述基面612外側的部分設有牽引件連接凸起件71，所述牽引件連接凸起件71為插銷，所述第一彈性牽引件81連接插銷與爪臂。上述自然狀態為除重力外，不受其他外力作用的狀態。

所述機座53包括支架、第一聯動臂533、第二聯動臂534和聯動機構，所述支架包括支架上板531和支架下板532，所述第一聯動臂533、第二聯動臂534和聯動機構分別設置在所述支架下板532上，所述支架上板531設置在所述所述第一聯動臂533、第二聯動臂534和聯動機構的上側，所述第一聯動臂533和第二聯動臂534的形狀、尺寸優選設計成相同，所述第一聯動臂533和第二聯動臂534對稱設置在所述聯動機構的左側和右側，所述第一聯動臂533、第二聯動臂534的一端與聯動機構傳動連接，所述聯動機構驅動第一聯動臂533和第二聯動臂534同步展開或相對夾緊；兩個手爪的連接軸70分別連接于所述第一聯動臂533、第二聯動臂534聯動機構的另一端，即自由端，優選的，所述連接軸70與第一聯動臂533或第二聯動臂534為分體設置，或者設置為一體，兩個手爪的手指組件64朝向兩個聯動臂相對夾緊的一側，每個手爪的兩個手指組件64為上下對稱布置。

所述聯動機構包括第五驅動裝置536和兩側設有齒的齒條535，所述第五驅動裝置536為氣缸，所述齒條535設置在所述支架下板532的上側，所述氣缸536設置在所述支架下板532的下側，所述齒條535的端部設有向下延伸的從動件535a，所述支架下板532設有與所述從動件535a相適配的從動件安裝槽532a，所述氣缸536的活塞桿連接于所述從動件535a，從而驅動所述齒條535沿其長度方向往復活動；所述第一聯動臂533、第二聯動臂534相對于自由端的一端設有與齒條535相適配的齒輪537，所述齒條535分別與兩個聯動臂的齒輪537嚙合，以驅動所述第一聯動臂533和第二聯動臂534同步展開或相對夾緊，所述聯動機構結構簡單，安裝制造方便，傳動精準。

當需要抓取物件時，所述齒條535帶動齒輪537轉動，以驅使第一聯動臂533和第二聯動臂534同步相對夾緊，當手爪觸碰到被抓物件的表面時，兩個手爪主體60可根據被抓物件表面的形狀繞連接軸70轉動至合適的角度，同時由于爪臂和手指組件64均具有預設范圍內的被動自由度，兩者均可根據被抓物件表面的形狀調整到一個合適的角度，以使手指組件64更加貼合于被抓物件的表面，從而提高手爪與被抓物件的配合程度，使抓手抓取物件時更加穩固。

參見圖6，作為一種優選的方案，當所述第一聯動臂533和第二聯動臂534張開至最大的角度時，所述吸盤644的前端面與所述機座53的靠近工件一側的端面設置為平齊，一般的，現有的機械手空載時，若需在各工位之間橫移，為了避免機械手在橫移時與工件發生干涉，必須先要將機械手上移至工件上方之后才能進行橫移，由于本發明機械手張開至最大角度時，其吸盤644的前端面與所述機座53的靠近工件一側的端面平齊，可確保抓手在展開至最大角度的情況下，可直接在工位之間橫移而不會與工件發生干涉，因此本發明的機械手如果在空載時需要在各工位間橫移，只需將機械手展開至最大角度即可，而不需要先將機械手上升至工件的上方，與現有技術相比，減少了上升的步驟，從而提高了機械手的工作效率。所述第一聯動臂533、第二聯動臂534優選為剛性臂或柔性臂。

以下結合圖3說明本發明的工作原理：

首先，連桿機械手從上一個工位夾持工件到達擴口下模上方位置或者連桿機械手進行上料至擴口下模上方位置，工件由連桿機械手往下放，到達一定位置時，感應開關響應，機械手繼續下行并且同時觸發涂油機構往工件內壁噴油一定的時間，工件到位后(即工件被放置在擴口下模上)，連桿機械手松開，然后擴口上模快速下行，運行到大概到達工件時以工進速度下行，并扣住工件開始往下壓實現擴口，擴口完成后擴口上模快速上行回到初始位置，然后連桿機械手開始運作把已完成擴口的工件運送到拉伸工位上進行拉伸，工件由連桿機械手往下放置在拉伸下模上，工件到位后(即工件被放置在拉伸下模上)，連桿機械手松開，然后拉伸上模快速下行，運行到大概到達工件時以工進速度下行，并壓住工件翻邊與拉伸下模一起夾住工件的翻邊并向下拉動實現拉伸，拉伸完成后拉伸上模快速上行回到初始位置，然后連桿機械手開始運作把已完成拉伸的工件運送到切邊工位上進行切口和切底邊，工件由連桿機械手往下放置在切邊下模上，工件到位后(即工件被放置在切邊下模上)，連桿機械手松開，然后切邊上模快速下行，運行到大概到達工件時以工進速度下行，并往下沖裁工件實現切口、切底邊，切邊完成后切邊上模快速上行回到初始位置，然后連桿機械手開始運作把已完成切邊的工件運送到下一個工位上進行下一步處理或者進行下料。

本發明提供的一種多位的一體機，將擴口工位20、拉伸工位30、切邊工位40整合在一起，并通過連桿機械手5進行各工位之間的工件4運輸，提高了壺身制造工藝的自動化程度，減少了各工序之間的距離，從而提高了生產效率、產品的合格率，并且由于將上述工位整合至一臺設備上，從而減少了設備的占用空間，有效地降低成本，更利于生產制造，另外，將擴口基準面221、切邊基準面421、拉伸基準面323設置成等高，可便于連桿機械手5的設計、安裝和工作，以及有利于各工位上模和驅動裝置參數的設計。

實施例二：

(本實施例圖中未示)本實施例與實施例一的區別在于所述機架的設置方式以及擴口工位、拉伸工位、切邊工位安裝在機架上的位置的不同，本實施例的機架包括依次連接的擴口機架、拉伸機架和切邊機架，所述擴口工位設置在所述擴口機架上，所述拉伸工位設置在所述拉伸機架上，所述切邊工位設置在所述切邊機架上，所述擴口工位、拉伸工位和切邊工位成直線間隔排布。所述擴口機架包括位于其下部的第一底座和設置在第一底座上方的第一驅動裝置，所述拉伸機架包括位于其下部的第三底座、設置在第三底座上方的第二驅動裝置以及設置在第三底座內的第三驅動裝置，所述切邊機架包括位于其下部的第四底座和設置在第四底座上方的第四驅動裝置。所述第一驅動裝置、第二驅動裝置、第三驅動裝置、第四驅動裝置均為液壓驅動裝置。

所述擴口凸模固定設置在所述第一底座上，所述拉伸凸模和下拉伸模架分別設置在所述第三底座上，所述切底凸模固定設置在所述第四底座上。

作為一種改進的方案，所述機架還包括分別用于安裝第一驅動裝置、第二驅動裝置和第四驅動裝置的驅動裝置安裝架，所述驅動裝置安裝架包括分別對應設于所述第一底座、第三底座、第四底座上方的機架上板，以及分別相對設置在機架上板與第一底座、第三底座、第四底座之間的若干組導柱，所述擴口工位、拉伸工位和切邊工位分別設于所述若干組導柱之間，所述第一驅動裝置、第二驅動裝置和第四驅動裝置分別安裝在對應的機架上板上，各驅動裝置的輸出端穿過機架上板與對應工位的上模連接，所述第一驅動裝置輸出端的下側、第二驅動裝置輸出端的下側均設有可沿導柱豎向移動的動板，所述擴口上模、拉伸上模分別通過對應的動板與第一驅動裝置、第二驅動裝置連接。

作為一種改進的方案，由于拉伸工位的工作行程大于擴口工位和切邊工位的行程，故將擴口機架、切邊機架的工作面高度設計成高于拉伸機架的工作面高度，以減少擴口下模、切邊下模的下模架的高度。

由于一體機的機架采用組合拼接的方式，擴口工位、拉伸工位、切邊工位對應的安裝在各自的機架上，用戶可根據實際生產制造的需求，選用其中的一個或多個工位，有效地節省機器占用的空間以及便于運輸收納，從而減少成本，更加有利于產品的制造，并且采用該設置方式的一體機，可由現有單獨分開設置的各個工位通過機改后拼接組合而成，有利于資源的再次利用，節省成本。

本實施例的其它技術特征與實施例一相同，在此不再詳細描述。

實施例三：(本實施例圖中未示)本實施例與實施例一的區別在于所述機架的設置方式以及擴口工位、拉伸工位、切邊工位安裝在機架上的位置的不同，所述擴口機架與所述復合機架為一體設置，即所述擴口工位、拉伸工位、切邊工位依次設置在同一個機架上，該設置方式的一體機結構緊湊、設備的整體性強。

本實施例的其它技術特征與實施例一相同，在此不再詳細描述。

實施例四：

參見圖5和圖6，本實施例與實施例一或實施例二或實施例三的區別在于所述連接座61、第一手臂、第二手臂、第一彈性牽引件81的設置方式的不同，本實施例的手爪包括手爪主體60、連接軸70和第一彈性牽引件81，所述手爪主體60可轉動地連接于所述連接軸70，所述手爪主體60包括連接座61、第一爪臂、第二爪臂和兩個手指組件64，所述連接座61設有位于前端的安裝面611，以及位于左右兩側的基面612，所述連接軸70穿過所述基面612與所述連接座61軸接，所述連接座61與所述連接軸70可轉動地連接，兩個所述爪臂上下對稱并且呈一定夾角設置在所述連接座61的安裝面611上。

所述第一手臂和第二手臂為硬質件63，所述硬質件63的一端為鉸接端，另一端為自由端，所述連接座61與硬質件63的鉸接端鉸接，第一爪臂和第二爪臂之間連接有若干個第一彈性牽引件82，所述第一彈性牽引件82使第一爪臂和第二爪臂具有所述被動自由度；所述連接軸70上設有牽引件連接凸起件71，所述牽引件連接凸起件71為水平設置的插銷，所述插銷向所述手爪主體60的后側延伸，所述牽引件連接凸起件71對應第一爪臂或第二爪臂的兩側均設有所述第一彈性牽引件81，所述第一彈性牽引件81對稱設置在插銷后端的上下兩側，其一端與所述插銷的后端連接，另一端與連接座61連接，優選的所述第一彈性牽引件81、第一彈性牽引件82為彈簧。

所述連接座61位于安裝面611上設有與所述硬質件63的鉸接端相適配的鉸接槽617，所述硬質件63的鉸接端與所述鉸接槽617鉸接，所述連接座61上設有貫穿其基面612并且與所述連接軸70相適配的軸孔616，其內部設有與所述連接軸70相適配的軸承，所述軸孔616、軸承、連接軸70同軸設置，所述連接軸70穿過所述軸孔616與所述連接軸70配合，所述連接座61的設置方式結構簡單，軸承與連接軸70的配合可使連接座61轉動更順暢。

每個所述手指組件64分別安裝在對應的一個爪臂上，每個所述手指組件64包括固定部以及連接所述固定部的抓取部，每個所述固定部與對應一個爪臂連接。所述固定部包括緊固件，所述抓取部包括導管643以及連接于所述導管643一端的吸盤644，所述導管643的另一端設有用于連接負壓源的接入件，所述接入件為接入管645，所述接入管645與導管643連通，所述緊固件包括第一緊固件641和第二緊固件642，所述硬質件63的自由端上開設有通孔532a，所述接入件穿過所述通孔532a并通過所述緊固件設置在所述硬質件63上，所述第一緊固件641設置在所述硬質件63的后側，所述第二緊固件642設置在所述硬質件63的前側，所述導管643通過所述第二緊固件642安裝在對應的爪臂上。優選的，所述導管643的外側套設有彈性緩沖件(所述彈性緩沖件圖中未示)，所述彈性緩沖件連接所述緊固件與所述吸盤644。優選的，所述彈性緩沖件為彈簧。優選的，所述導管643為軟性導管643，其可相對被抓物件表面自適應地彎折。所述彈性緩沖件646使所述吸盤644具有沿導管643長度方向的被動自由度，當手指組件64接觸到工件時，吸盤644和導管643會相對爪臂沿導管643長度方向活動，使手指組件64與工件更貼合，從而提高自適應能力。優選的，所述吸盤644包括能相對被抓物件表面自適應彎折的吸盤皺褶。所述手指組件64的設置方式結構簡單，所述吸盤644可增大手指組件64與被抓物件表面之間的接觸面積，有效地增強手爪的抓取能力，所述彈性緩沖件可減緩手爪初始與被抓物件接觸時的沖擊力，所述彈性緩沖件646、軟性導管643和吸盤皺褶的設置方式可提高手指組件64的自適應能力。所述爪臂采用鉸接的方式與連接座61連接，并在第一爪臂和第二爪臂之間設有第一彈性牽引件82，使硬質件63具有預設范圍內的被動自由度，從而可適配被抓取物件的表面，該種設置方式結構簡單，制造工藝容易，有利于生產制造，并且爪臂的強度高，壽命長。

作為一種改進的方案，每個硬質件63與所述連接座61之間分別連接有若干個第三彈性牽引件83，所述第三彈性牽引件83連接所述硬質件63的后側與所述連接座61的后側；第三彈性牽引件83為彈簧。在自然狀態下，所述第三彈性牽引件83可拉扯住硬質件63，從而使硬質件63不會由于重力的影響而往下翻轉，并且能使硬質件63在夾取物件時具有阻尼效果，而且還具有一定的復位作用。

上述自然狀態為除重力外，不受其他外力作用的狀態。

本實施例的其它技術特征與實施例一或實施例二或實施例三相同，在此不再詳細描述。

根據上述說明書的揭示和教導，本發明所屬領域的技術人員還可以對上述實施方式進行變更和修改。因此，本發明并不局限于上面揭示和描述的具體實施方式，對本發明的一些修改和變更也應當落入本發明的權利要求的保護范圍內。此外，盡管本說明書中使用了一些特定的術語，但這些術語只是為了方便說明，并不對本發明構成任何限制。