本發(fā)明涉及型材切割技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種型材切割系統(tǒng)及型材切割工藝。

背景技術(shù)：

型材，尤其是鋁型材，已廣泛應(yīng)用于建筑行業(yè)及工業(yè)行業(yè)，如建筑門窗、幕墻、室內(nèi)外裝飾、工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)圍欄及設(shè)備支架系統(tǒng)等。

眾所周知的，在使用時(shí)，需要根據(jù)使用需求對(duì)鋁型材進(jìn)行切割，以建筑門窗為例，需要根據(jù)門窗的尺寸將鋁型材切割出合適的長(zhǎng)度，且為滿足拼接需要，在切割時(shí)要使其端部形成45°倒角。

現(xiàn)有技術(shù)中，在對(duì)型材進(jìn)行切割的過(guò)程中，需要工藝人員根據(jù)用戶需求及原材料長(zhǎng)度安排工藝方案，現(xiàn)場(chǎng)根據(jù)工藝方案調(diào)整切割機(jī)鋸片角度及切割點(diǎn)，然后裝料試切，對(duì)試切品進(jìn)行檢測(cè)，合格后大批量生產(chǎn)，這種生產(chǎn)方式人工消耗大，需要工藝人員一名，且由于型材的長(zhǎng)度可達(dá)6米，現(xiàn)場(chǎng)每臺(tái)設(shè)備至少還需要配備兩名工人進(jìn)行上料卸料，勞動(dòng)強(qiáng)度大，切割機(jī)鋸頭的位置依靠人工按切割機(jī)的標(biāo)尺目測(cè)確定，切割精度低，且切割現(xiàn)場(chǎng)工作環(huán)境惡劣，操作工人長(zhǎng)時(shí)間靠近切割機(jī)并在粉塵、噪聲環(huán)境中工作，影響健康且存在安全隱患。

因此，如何改善目前的型材切割方式，以降低人工需求及勞動(dòng)強(qiáng)度，提高切割精度，消除安全健康隱患，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的重要技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的第一個(gè)目的在于提供一種型材切割系統(tǒng)，以有效降低人工需求及勞動(dòng)強(qiáng)度，提高切割精度，消除安全健康隱患；本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提供一種基于上述型材切割系統(tǒng)的型材切割工藝。

為實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種型材切割系統(tǒng)，包括：

用于堆垛原料的上料工位；

切割工位，包括支撐臺(tái)以及設(shè)置于所述支撐臺(tái)上的至少兩個(gè)支撐座，至少兩個(gè)所述支撐座中的至少一個(gè)為可沿u軸方向滑動(dòng)的移動(dòng)支承座，其余的為固定支承座，且所述移動(dòng)支撐座上設(shè)置有第一鋸切裝置，所述第一鋸切裝置包括鋸頭以及用于調(diào)整鋸頭角度并使之伸出的鋸頭行走機(jī)構(gòu)；

用于碼放切割成品的下料工位；

搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，包括抓手以及xyz軸抓手架，所述抓手通過(guò)所述xyz軸抓手架設(shè)置于所述上料工位、所述切割工位以及所述下料工位的上方；

控制器，用于控制所述移動(dòng)支撐座、所述鋸切裝置以及所述xyz軸抓手架按照預(yù)定指令動(dòng)作。

優(yōu)選地，所述固定支承座上設(shè)置有第二鋸切裝置，所述第二鋸切裝置包括鋸頭以及用于調(diào)整鋸頭角度并使之伸出的鋸頭行走機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述鋸頭行走機(jī)構(gòu)包括連接于所述鋸頭的伸出裝置，所述伸出裝置為活塞缸；或者為直線電機(jī)及滑軌配合結(jié)構(gòu)；或者伺服電機(jī)與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)配合機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述鋸頭行走機(jī)構(gòu)包括連接于所述伸出裝置的角度調(diào)節(jié)裝置，所述角度調(diào)節(jié)裝置為伺服電機(jī)或活塞缸。

優(yōu)選地，所述xyz軸抓手架包括y軸支架、設(shè)置于所述y軸支架上的x軸支架以及設(shè)置于所述x軸支架上的z軸支架，所述抓手設(shè)置于所述z軸支架，所述x軸支架與所述y軸支架之間設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述x軸支架沿y軸移動(dòng)的y軸驅(qū)動(dòng)裝置，所述z軸支架與所述x軸支架之間設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述z軸支架沿x軸及z軸移動(dòng)的xz軸驅(qū)動(dòng)裝置。

優(yōu)選地，所述抓手設(shè)置有至少兩個(gè)。

一種基于上述任一項(xiàng)所述的型材切割系統(tǒng)的型材切割工藝，包括步驟：

1)向控制器輸入成品需求數(shù)據(jù)，所述控制器根據(jù)輸入的數(shù)據(jù)計(jì)算原料分隔分?jǐn)?shù)、余料情況；

2)通過(guò)抓手抓取原料放入切割工位；

3)所述控制器控制移動(dòng)支承座移動(dòng)并控制鋸頭行走機(jī)構(gòu)調(diào)整鋸頭位置進(jìn)行切割；

4)通過(guò)所述抓手抓取成品放入下料工位；

5)通過(guò)所述抓手抓取剩余原料移動(dòng)至切割位置；

6)重復(fù)所述步驟3)～所述步驟5)，直至剩余原料不滿足工藝要求；

7)重復(fù)所述步驟2)～所述步驟6)。

優(yōu)選地，所述抓手包括前端抓手以及后端抓手，則所述步驟2)中，所述前端抓手與所述后端抓手同步抓取原料并將所述原料定位在切割工位。

優(yōu)選地，所述步驟4)具體為：

41)所述前端抓手抓取成品放入下料工位；

42)所述后端抓手抓取剩余原料向前移動(dòng)將剩余原料帶至切割位置。

優(yōu)選地，若剩余原料較長(zhǎng)，則所述步驟42)中，所述前端抓手完成下料后，與所述后端抓手同步后移抓取剩余原料并將其帶至切割位置。

本發(fā)明提供的型材切割系統(tǒng)，主要用于型材切割，但并不限于型材切割，通過(guò)更換鋸頭，還可對(duì)鋼管、角鋼、方管等材料進(jìn)行切割，包括上料工位、切割工位、下料工位、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)以及控制器，其中，上料工位用于堆垛原料；切割工位包括支撐臺(tái)以及設(shè)置于支撐臺(tái)上的至少兩個(gè)支撐座，至少兩個(gè)所述支撐座中的至少一個(gè)為可沿u軸方向滑動(dòng)的移動(dòng)支承座，其余的為固設(shè)于所述支撐臺(tái)上的固定支承座，若移動(dòng)支承座的數(shù)量為多個(gè)，其可設(shè)置于固定支承座同一側(cè)，也可分布于固定支承座的兩側(cè)，且移動(dòng)支撐座上設(shè)置有第一鋸切裝置，第一鋸切裝置包括鋸頭以及用于調(diào)整鋸頭角度并使之伸出的鋸頭行走機(jī)構(gòu)，此處所說(shuō)的伸出可以是自后向前伸出，也可以是自上而下伸出，也可以是沿圓弧方向落下伸出；下料工位用于碼放切割成品；搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括抓手以及xyz軸抓手架，抓手通過(guò)xyz軸抓手架設(shè)置于上料工位、切割工位以及下料工位的上方，xyz軸抓手架可帶動(dòng)抓手沿x軸、y軸以及z軸移動(dòng)，上述的u軸目的在于與x軸、y軸及z軸區(qū)分，實(shí)際u軸方向與x軸方向平行；控制器用于控制移動(dòng)支撐座、鋸切裝置以及xyz軸抓手架按照預(yù)定指令動(dòng)作，如控制移動(dòng)支撐座沿u軸移動(dòng)，控制鋸切裝置中的鋸頭伸出和/或調(diào)整鋸頭的角度，或者控制xyz軸抓手架帶動(dòng)抓手移動(dòng)；

在應(yīng)用時(shí)，利用物流系統(tǒng)將原料堆垛于上料區(qū)，然后向控制器輸入成品需求數(shù)據(jù)，如成品長(zhǎng)度、倒角度數(shù)、需求數(shù)量等信息，控制器根據(jù)上述的信息數(shù)據(jù)計(jì)算型材原材料分隔分?jǐn)?shù)、余料情況，然后控制器控制xyz軸抓手架帶動(dòng)抓手運(yùn)動(dòng)至原料上方抓取原料放入切割工位，隨后控制器控制鋸頭行走機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)鋸頭角度并使鋸頭伸出進(jìn)行切割，切割完成后，利用抓手將成品放入下料工位，并將剩余原料帶至切割位置繼續(xù)切割，直到剩余原料的長(zhǎng)度無(wú)法滿足工藝要求，然后再去抓取下一根原料進(jìn)行切割，如此往復(fù)，直至滿足數(shù)量要求；由此可見(jiàn)，上述的型材切割系統(tǒng)，工藝排布、上料、下料以及鋸頭的調(diào)整均通過(guò)控制器實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，操作人員只需遠(yuǎn)程輸入數(shù)據(jù)即可，無(wú)需現(xiàn)場(chǎng)操作，既能提高切割精度，又可以節(jié)省人力，消除現(xiàn)場(chǎng)操作存在的安全隱患，同時(shí)避免現(xiàn)場(chǎng)噪音及粉塵對(duì)健康的危害。

為了達(dá)到上述第二個(gè)目的，本發(fā)明還提供了一種基于上述型材切割系統(tǒng)的型材切割工藝。由于上述的型材切割系統(tǒng)具有上述技術(shù)效果，基于該型材切割系統(tǒng)的型材切割工藝也應(yīng)具有相應(yīng)的技術(shù)效果。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的型材切割系統(tǒng)的軸測(cè)圖。

圖中：

上料工位1；原料2；支撐臺(tái)3；移動(dòng)支承座4；固定支承座5；鋸切裝置6；下料工位7；成品8；抓手9；xyz軸抓手架10；y軸支架101；y軸驅(qū)動(dòng)裝置102；z軸支架103；xz軸驅(qū)動(dòng)裝置104；x軸支架105。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的第一個(gè)目的在于提供一種型材切割系統(tǒng)，該型材切割系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可以有效降低人工需求及勞動(dòng)強(qiáng)度，提高切割精度，消除安全健康隱患；本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提供一種基于上述型材切割系統(tǒng)的型材切割工藝。

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1，圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的型材切割系統(tǒng)的軸測(cè)圖。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種型材切割系統(tǒng)，主要用于型材切割，但并不限于型材切割，通過(guò)更換鋸頭，還可對(duì)鋼管、角鋼、方管等材料進(jìn)行切割，包括上料工位1、切割工位、下料工位7、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)以及控制器。

其中，上料工位1用于堆垛原料2；切割工位包括支撐臺(tái)3以及設(shè)置于支撐臺(tái)3上的至少兩個(gè)支撐座，至少兩個(gè)支撐座中的至少一個(gè)為可沿u軸方向移動(dòng)的移動(dòng)支承座4，其余的為固設(shè)于支撐臺(tái)3上的固定支承座5，移動(dòng)支承座4能夠靠近或遠(yuǎn)離固定支承座5，若移動(dòng)支承座4的數(shù)量為多個(gè)，其可設(shè)置于固定支承座5同一側(cè)，也可分布于固定支承座5的兩側(cè)，且移動(dòng)支撐座上設(shè)置有第一鋸切裝置6，第一鋸切裝置6包括鋸頭以及用于調(diào)整鋸頭角度并使之伸出的鋸頭行走機(jī)構(gòu)，此處所說(shuō)的伸出可以是自后向前伸出，也可以是自上而下伸出，也可以是沿圓弧方向落下伸出；下料工位7用于碼放切割成品8；搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括抓手9以及xyz軸抓手架10，抓手9通過(guò)xyz軸抓手架10設(shè)置于上料工位1、切割工位以及下料工位7的上方，xyz軸抓手架10可帶動(dòng)抓手9沿x軸、y軸以及z軸移動(dòng)，上述的u軸目的在于與x軸、y軸及z軸區(qū)分，實(shí)際u軸方向與x軸方向平行；控制器用于控制移動(dòng)支撐座、鋸切裝置6以及xyz軸抓手架10按照預(yù)定指令動(dòng)作，如控制移動(dòng)支撐座沿u軸移動(dòng)，控制鋸切裝置6中的鋸頭伸出和/或調(diào)整鋸頭的角度，或者控制xyz軸抓手架10帶動(dòng)抓手9移動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的型材切割系統(tǒng)，在應(yīng)用時(shí)，利用物流系統(tǒng)將原料2堆垛于上料區(qū)，然后向控制器輸入成品8需求數(shù)據(jù)，如成品8長(zhǎng)度、倒角度數(shù)、需求數(shù)量等信息，控制器根據(jù)上述的信息數(shù)據(jù)計(jì)算型材原材料分隔分?jǐn)?shù)、余料情況，然后控制器控制xyz軸抓手架10帶動(dòng)抓手9運(yùn)動(dòng)至原料2上方抓取原料2放入切割工位，隨后控制器控制鋸頭行走機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)鋸頭角度并使鋸頭伸出進(jìn)行切割，切割完成后，利用抓手9將成品8放入下料工位7，并將剩余原料2帶至切割位置繼續(xù)切割，直到剩余原料2的長(zhǎng)度無(wú)法滿足工藝要求，然后再去抓取下一根原料2進(jìn)行切割，如此往復(fù)，直至滿足數(shù)量要求；由此可見(jiàn)，上述的型材切割系統(tǒng)，工藝排布、上料、下料以及鋸頭的調(diào)整均通過(guò)控制器實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，操作人員只需遠(yuǎn)程輸入數(shù)據(jù)即可，無(wú)需現(xiàn)場(chǎng)操作，既能提高切割精度，又可以節(jié)省人力，消除現(xiàn)場(chǎng)操作存在的安全隱患，同時(shí)避免現(xiàn)場(chǎng)噪音及粉塵對(duì)健康的危害。

在型材端部不需要倒角時(shí)，固定支承座5無(wú)需設(shè)置鋸切裝置6，但是若型材應(yīng)用于如建筑門窗時(shí)，其兩端可能都需要倒角，這時(shí)若只在移動(dòng)支承座4上設(shè)置鋸切裝置6，雖然也能夠進(jìn)行切割，但需要將型材調(diào)轉(zhuǎn)180°，會(huì)導(dǎo)致操作步驟增加，生產(chǎn)效率降低，因此，在本發(fā)明實(shí)施例中，固定支承座5上設(shè)置有第二鋸切裝置6，與第一鋸切裝置6相同，第二鋸切裝置6也包括鋸頭以及用于調(diào)整鋸頭角度并使之伸出的鋸頭行走機(jī)構(gòu)，進(jìn)一步地，固定支承座5上的第二鋸切裝置6的數(shù)量不僅限于一個(gè)，當(dāng)固定支承座5的兩側(cè)均設(shè)置有移動(dòng)支承座4時(shí)，可在固定支承座5上設(shè)置兩個(gè)第二鋸切裝置6。

在切割過(guò)程中，必須利用鋸頭行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)鋸頭相對(duì)于型材移動(dòng)，因此，鋸頭行走機(jī)構(gòu)中應(yīng)當(dāng)包括一個(gè)連接于鋸頭用于使具有伸出的伸出裝置，當(dāng)然，該伸出裝置可采用多種結(jié)構(gòu)，如活塞缸，比如氣缸及液壓缸；或者為直線電機(jī)及滑軌配合結(jié)構(gòu)，即將鋸頭設(shè)置于直線電機(jī)上，而將滑軌固定于支架或其他物體上，這樣當(dāng)直線電機(jī)沿滑軌移動(dòng)時(shí)，鋸頭將隨之伸出或縮回；或者伺服電機(jī)與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)配合機(jī)構(gòu)，該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以是凸輪連桿機(jī)構(gòu)，也可以是蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，或者是絲杠滑塊機(jī)構(gòu)，在本發(fā)明實(shí)施例中，為提高精度及穩(wěn)定性，優(yōu)先使用伺服電機(jī)與絲杠滑塊機(jī)構(gòu)配合的結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，在型材使用時(shí)，端部90°及45°倒角較為常用，因此，鋸頭行走機(jī)構(gòu)還應(yīng)當(dāng)具有用于調(diào)節(jié)鋸頭角度的角度調(diào)節(jié)裝置，在本發(fā)明實(shí)施例中，角度調(diào)節(jié)裝置連接于上述的伸出裝置，更進(jìn)一步地，角度調(diào)節(jié)裝置可以為活塞缸，如氣缸，利用氣缸的伸出和縮回兩種狀態(tài)保證鋸頭的翻轉(zhuǎn)角度為45°，從而保證型材切割系統(tǒng)能夠至少具有垂直切割及45°切割兩種切割方式；當(dāng)然，該角度調(diào)節(jié)裝置還可以是伺服電機(jī)，利用伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)可任意調(diào)整鋸頭的角度，使型材切割系統(tǒng)滿足更多的要求，或者，角度調(diào)節(jié)裝置還可以角度螺柱，利用手動(dòng)調(diào)整角度螺栓頂住的方式調(diào)節(jié)角度。

如圖1所示，在本發(fā)明一具體實(shí)施例中，xyz軸抓手架10包括y軸支架101、設(shè)置于y軸支架101上的x軸支架105以及設(shè)置于x軸支架105上的z軸支架103，抓手9設(shè)置于z軸支架103，x軸支架105與y軸支架101之間設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)x軸支架105沿y軸移動(dòng)的y軸驅(qū)動(dòng)裝置102，z軸支架103與x軸支架105之間設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)z軸支架103沿x軸及z軸移動(dòng)的xz軸驅(qū)動(dòng)裝置104，上述的y軸驅(qū)動(dòng)裝置102以及xz軸驅(qū)動(dòng)裝置104可以為活塞缸，也可以為伺服電機(jī)與絲杠配合的結(jié)構(gòu)，在本發(fā)明實(shí)施例中，為提高精度，優(yōu)先選擇伺服電機(jī)與絲杠配合的結(jié)構(gòu)作為上述的驅(qū)動(dòng)裝置。

更進(jìn)一步地，抓手9可通過(guò)一伺服電機(jī)可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于z軸支架103上，以便于原料的調(diào)轉(zhuǎn)。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，上述x軸、y軸、z軸以及u軸上的運(yùn)動(dòng)均采用絕對(duì)編碼器無(wú)擋塊回零控制，通過(guò)電池保存各軸零點(diǎn)，免去開(kāi)機(jī)后尋零過(guò)程；當(dāng)然，出于成本的考慮，還可以采用相對(duì)編碼器有擋塊回零控制，以降低成本，但每次開(kāi)機(jī)需完成尋零過(guò)程，即需要保證關(guān)機(jī)時(shí)抓持器及切割工位無(wú)料。

型材的長(zhǎng)度一般較長(zhǎng)，可達(dá)數(shù)米，因此，僅依靠一個(gè)抓手9抓取原料2，一方面不穩(wěn)定，不便于定位，一方面由于原料2較長(zhǎng)，在抓取時(shí)，原料2容易彎曲扭轉(zhuǎn)，影響定位及切割效果，有鑒于此，在本發(fā)明實(shí)施例中，抓手9設(shè)置有至少兩個(gè)。

在上述的型材切割系統(tǒng)中，為保證精度，由于涉及的軸數(shù)及驅(qū)動(dòng)電機(jī)的數(shù)量特別多，不采用伺服技術(shù)無(wú)法保證精度，因此上述的驅(qū)動(dòng)裝置均有限采用了伺服電機(jī)，在這種情況下，控制器優(yōu)先選用plc，各伺服電機(jī)接入plc，即采用plc主控伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制，并根據(jù)客戶需求優(yōu)化軟件編程，實(shí)現(xiàn)設(shè)備本身配置的柔性化。

當(dāng)然，plc主控伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)只是一種最經(jīng)濟(jì)配置形式，實(shí)際并不局限于此，為提高精度，在大型設(shè)備和質(zhì)量要求更高的場(chǎng)合可采用機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)配合伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，更進(jìn)一步地，在高端高精度要求的場(chǎng)合可采用cnc控制。

進(jìn)一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，還可在控制器中加入mes生產(chǎn)管理技術(shù)，由erp導(dǎo)入生產(chǎn)訂單數(shù)據(jù)，在mes系統(tǒng)中完成復(fù)雜的工藝數(shù)據(jù)計(jì)算，對(duì)物料輸入輸出都使用自動(dòng)線的現(xiàn)場(chǎng)實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)全過(guò)程的管理；或者，可在控制器中加入hmi控制技術(shù)，本方案中hmi除作為傳統(tǒng)的顯示及操作外，通過(guò)vbs腳本編程實(shí)現(xiàn)切割長(zhǎng)度、角度及工藝的計(jì)算。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種基于上述任一項(xiàng)所述的型材切割系統(tǒng)的型材切割工藝，包括步驟：

s1：向控制器輸入成品8需求數(shù)據(jù)，控制器根據(jù)輸入的數(shù)據(jù)計(jì)算原料2分隔分?jǐn)?shù)、余料情況；

s2：通過(guò)抓手9抓取原料2放入切割工位；

s3：控制器控制移動(dòng)支承座4移動(dòng)并控制鋸頭行走機(jī)構(gòu)調(diào)整鋸頭位置進(jìn)行切割；

s4：通過(guò)抓手9抓取成品8放入下料工位7；

s5：通過(guò)抓手9抓取剩余原料2移動(dòng)至切割位置；

s6：重復(fù)步驟s3～步驟s5，直至剩余原料2不滿足工藝要求；

s7：重復(fù)步驟s2～步驟s6，直至成品8數(shù)量滿足要求。

由于上面已經(jīng)說(shuō)明了型材切割系統(tǒng)具有的技術(shù)效果，基于該型材切割系統(tǒng)的型材切割工藝也應(yīng)具有相應(yīng)的技術(shù)效果，在此不再贅述。

如上面所述，由于原料2較長(zhǎng)，抓手9存在多個(gè)的情況，比如兩個(gè)，在此對(duì)抓手9數(shù)量為兩個(gè)的情況進(jìn)行舉例說(shuō)明，當(dāng)抓手9包括前端抓手9以及后端抓手9時(shí)，若抓手9數(shù)量布置兩個(gè)，可將最靠近固定支承座5的一個(gè)定義為前端抓手9，而其他的定義為后端抓手9，則在步驟s2中，前端抓手9與后端抓手9同步抓取原料2并將原料2定位在切割工位，進(jìn)一步地，前端抓手9與后端抓手9的x向及z向采用分時(shí)的同步驅(qū)動(dòng)控制，即根據(jù)工藝抓取整根原材料或較長(zhǎng)料時(shí)采用同步控制保證不會(huì)造成材料的扭曲、變形、撕裂。

當(dāng)工藝進(jìn)行至步驟s4時(shí)，步驟s4具體為：

s41：前端抓手9抓取成品8放入下料工位7；此時(shí)，根據(jù)xyz抓手架10結(jié)構(gòu)的不同，后端抓手9可抓取剩余原料2停留在原地，或者將剩余原料2留在切割工位隨前端抓手9同步移動(dòng)至下料工位7。

s42：待前端抓手9完成下料后，后端抓手9抓取剩余原料2向前移動(dòng)將剩余原料2帶至切割位置。

進(jìn)一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，若切割后的剩余原料2較長(zhǎng)，則步驟s42中，前端抓手9完成下料后，與后端抓手9同步后移抓取剩余原料2并將其帶至切割位置。

本說(shuō)明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見(jiàn)即可。

對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。