本發明涉及，具體為一種。

背景技術：

1、分子育種是一種將分子生物學技術應用于育種中的現代育種方法，它在分子水平上進行操作，旨在改良作物的性狀和產量，以滿足農業生產的需求，它通過直接分析種子基因，來確定是否包含優良性狀具有高效、安全的顯著優點。而在分子育種作業中，一個重要的過程是種子切片，為保持切樣后種子胚的活力，通常的切片取樣是在種子的背部(遠離胚芽的一端)進行，取下的碎片樣品用于基因分析。

2、目前常見的取樣方法是手工取樣，但是由于手工切片速度慢，容易破壞胚活性，導致取樣效率以及種子存活率均不理想。

3、專利庫中申請號為cn201010601808.7的申請文件，就公開了用于對來自單粒種子的種子組織的定向、取樣及收集的方法與過程，其為了在取樣后保證不破壞胚芽活性，是先“將鐵基涂層2涂(例如用刷子涂或者噴涂)于玉米的穗1的外部”，然后通過一個“磁體34”對種子進行吸附，來保證定向切片工作的進行，上述的中的操作方式，操作起來較為復雜，而且當取樣種子為豆種時，這種通過涂覆鐵基涂層，配合磁體吸附定向的工作將很難實現。

4、又如專利庫中申請號為cn201210217218.3的申請文件，所公開的自動種子取樣器及對種子進行取樣、試驗并散裝的方法，該專利文件與上述申請文件相同，其取樣結構是，及通過取樣結構所實現的取樣方法均較為復雜，導致，而且無法直觀地實現對切樣過程的人工監控，最終導致整個切片取樣過程的進行具有較大的局限性。

技術實現思路

1、為解決上述背景技術中存在的技術問題，本發明提供了一種大豆種激光切樣系統及其切樣方法。

2、本發明技術方案如下：

3、本發明首先提供了一種大豆種激光切樣系統，包括主體架及其上設置的排序裝置、夾取裝置、切樣裝置和轉運裝置，其中，所述排序裝置設置為能夠完成豆種的定向排序工作，所述夾取裝置設置為能夠將排序裝置提供的豆種，夾取至且切樣裝置的位置，并通過切樣裝置實現豆種的切片取樣工作，切下的樣品以及取樣后的豆種的本體，能夠一一對應的通過轉運裝置完成收集轉運工作。

4、作為本發明的核心技術構思之一，所述排序裝置包括上料機構和識別機構，所述上料機構包括固定在主體架上，且能夠盛放豆種的儲放筒，其底部開設有若干開孔，且開孔內均豎向滑動設有頂柱，若干所述頂柱的下端集成連接在一個能夠升降的底盤上，上端設置為能夠將單個豆種頂起，所述識別機構設于儲放筒上方，其設置為能夠采集頂柱上端豆種的圖像信息，并判斷豆種胚芽側的朝向，在此結構的基礎上，通過頂柱的升降來將儲放筒內豆種頂起的方式，再配合識別機構對豆種朝向的識別工作，使得豆種的定向排序工作能夠更加的簡單，保證了豆種定向工作的準確性。

5、進一步地，所述夾取裝置包括三軸驅動機構以及能夠由其驅動移動的夾爪，所述夾爪設置為能夠完成頂柱上端胚芽側朝向上方或斜上方的豆種的夾取工作。

6、作為本發明的另一核心技術構思，所述轉運裝置包括兩組相對設置，且均能夠儲放本體盤和樣本盤的儲放機構，兩組儲放機構的下方設有輸送機構，所述輸送機構的上側設有能夠由其驅動，在兩組儲放機構之間橫向移動的托運機構，且所述托運機構設置為能夠完成本體盤和樣本盤在兩組儲放機構之間的轉移工作，所述切樣裝置包括激光切割器，其位于樣本盤轉移軌跡的上方，且設置為能夠完成夾爪上豆種的切樣工作，配合轉運裝置的動作，能夠自動完成豆種切下的樣品，以及取樣后豆種的本體的收集工作。

7、在上述結構的基礎上，在進行豆種的取樣操作時，僅需向儲放筒內添加足量的豆種，并在其中一組儲放機構內提前放置足量的本體盤和樣本盤，通過頂柱的升降，以及識別機構的監控，既能夠精準的確定若干頂柱上端符合取樣條件的豆種位置，再通過夾取裝置與激光切割器的配合，既能夠實現豆種的取樣，而在轉運裝置的參與下，取下的樣品和本體能夠分類收集至樣本盤和本體盤，切樣系統的整體結構更加的簡單，調試起來更加方便，且種子的定向排序工作，以及切樣工作的進行也能夠更加的直觀被展示。

8、如上所述的一種大豆種激光切樣系統，作為本發明的一個優選的核心技術構思，所述儲放筒設置為包括固定設置的柱筒狀筒體以及轉動設于其底部的筒底板，所述開孔開設在筒底板上，所述上料機構還包括與底盤傳動連接的第一旋轉驅動機，其設置為能夠驅動底盤繞筒體軸線轉動，在此結構的基礎上，頂柱工作一段時間后，或通過頂柱所頂起的符合取樣條件的豆種較少時，能夠通過底盤帶動頂柱轉動，進而帶動筒底板轉動，實現對儲放筒內豆種的攪拌工作，以此來防止豆種的朝向長時間不變，進而保證上料的效率。

9、作為進一步優選的，為保證樣本與取樣本體能夠一一對應的放置在樣本盤和本體盤中，同時保證托運機構能夠更加順利的與儲放機構對接完成樣本盤和本體盤的轉移工作，所述托運機構包括底架及其上部能夠升降，且能夠沿垂直于托運機構移動方向水平滑動的托架，且所述托架設置為能夠完成本體盤和樣本盤的承托轉運工作。

10、如上所述的一種大豆種激光切樣系統，為使得頂柱動作能夠更加順利的將豆種頂起，防止處于頂柱上端邊緣的豆種滾落，同時使得被頂起的豆種能夠快速的穩定在頂柱上端，所述頂柱的上端還開設有沉槽。

11、為方便儲放機構的更換工作，所述儲放機構設置為包括能夠儲放本體盤和樣本盤的兩個儲放架，且兩儲放架均與主體架可拆卸連接。

12、就所述儲放架的結構來說，其下端開口，且開口內活動設有能夠止擋本體盤或樣本盤的止擋塊，通過止擋塊的動作配合托運機構的動作，能夠更加容易的實現樣本盤和本體盤在托運機構與儲放架之間的轉移工作。

13、作為一種優選的實施方式，為方便儲放架的轉移工作，即方便完成空的樣本盤和本體盤的安裝，或將盛滿本體和樣本的本體盤和樣本盤運出，所述儲放架放置在主體架上，且下端與主體架卡接固定，上端設有提手。

14、如上所述的一種大豆種激光切樣系統，為提高取樣效率，所述夾取裝置位于儲放筒的兩側相對設有兩組，所述激光切割器位于兩組夾取裝置之間的上方，以使兩組夾取裝置能夠較完成豆種的夾取和切割取樣工作。

15、如上所述的一種大豆種激光切樣系統，為使得切樣系統能夠更加高效的自動化運行，切樣系統還包括控制裝置，所述排序裝置、夾取裝置、切樣裝置和轉運裝置均與控制裝置通訊連接，且設置為能夠由控制裝置控制運行。

16、本發明還提供了一種切樣方法，基于上述的切樣系統，切樣方法具體包括如下步驟：

17、s1、在儲放筒內儲放足量的豆種，并在其中一組儲放機構內儲放足量的本體盤和樣本盤，通過控制裝置啟動切樣系統；

18、s2、上料準備；

19、s2.1、底盤帶動頂柱上升至頂端將豆種頂出儲放筒；

20、s2.2、識別機構采集頂柱上端豆種的圖像信息，并將胚芽側朝向上方或斜上方的豆種的位置信息和數量信息，傳輸至控制系統；

21、s2.3、托運機構與盛放有本體盤和樣本盤的儲放機構對接，將本體盤和樣本盤轉移至激光切割器下方；

22、s3、切割分料；

23、s3.1、控制系統根據接收的位置信息，控制夾爪將頂柱上端符合條件的豆種一一夾取至激光切割器下方，配合托架的動作，通過激光切割器一一進行豆種的取樣切割，并完成不同樣品和本體的分批收集工作；

24、單一豆種切割時，豆種切下的樣品直接掉入樣品盤，然后通過夾爪將切割后剩余的本體放入本體盤的對應位置；

25、s3.2、底盤帶動頂柱下降至頂端沒入豆種內；

26、s4、控制系統將接收的數量信息與預設數量閾值比較，具體包括如下結果：

27、a、若數量信息大于或等于預設數量閾值：

28、as4.1、順序運行一次步驟s2.1和s2.2，更新位置信息和數量信息；

29、as4.2、運行一次步驟s3；

30、b、若數量小于預設數量閾值；

31、bs4.1、第一旋轉驅動機動作帶動底盤轉動預設角度；

32、bs4.2、順序運行一次步驟s2.1和s2.2，更新位置信息和數量信息；

33、bs4.3、運行一次步驟s3；

34、s5、重復運行步驟s4；

35、需要說明的是，在步驟s4或s5運行時，若本體盤和樣本盤盛滿，則托運機構與另一組儲放機構對接，將本體盤和樣本盤轉移至該組儲放機構后，自動運行一次步驟s2.3。

36、本發明的有益效果在于：本發明為一種大豆種激光切樣系統及其切樣方法，在進行豆種的取樣操作時，僅需向儲放筒內添加足量的豆種，并在其中一組儲放機構內提前放置足量的本體盤和樣本盤，通過頂柱的升降，以及識別機構的監控，既能夠精準的確定若干頂柱上端符合取樣條件的豆種位置，再通過夾取裝置與激光切割器的配合，既能夠實現豆種的取樣，而在轉運裝置的參與下，取下的樣品和本體能夠分類收集至樣本盤和本體盤，切樣系統的整體結構更加的簡單，調試起來更加方便，且種子的定向排序工作，以及切樣工作的進行也能夠更加的直觀被展示。