本發明涉及一種機械手上下料機構，特別適用于小型及微小型球軸承內圈溝磨床上使用。

背景技術：

目前，國內微小型數控軸承內圈溝磨床的機械手的上下料、旋轉和脫料動作是有液壓驅動的兩個油缸來完成的，其缺點是，這種結構油缸容易漏油，而且效率低。

技術實現要素：

本發明的任務是提出一種減少傳動環節，結構簡單，提高工作效率的一種軸承套圈機械手上下料機構。

本發明的任務是這樣完成的，其特征在于：氣缸被固定在支架后面，氣缸上的伸縮導桿與 搖臂上的軸相連，搖臂用螺釘固定在支座的孔內，其一端與氣缸相連，另一端與拉桿通過通過鉸軸連接，所述搖臂、拉桿還有其上的部件構成連桿機構，所述拉桿的另一端套在軸承套里，軸承套通過螺釘固定在支架上，支架頂部裝有夾塊，在其上連接著抓料斗，過渡板通過螺釘固定在上下料面板上，上料道通過螺釘固定在上下料面板上部，頂桿用以調節支架的上下料位置，轉軸固定在上下料面板中部，上裝有直線軸承及支架，螺母用于調節彈簧。所述搖臂、拉桿還有其上的部件構成連桿機構，并帶動軸承套上的支架夾塊和抓料頭旋轉。

本發明具有以下效果：本技術方案結構簡單、安裝維修方便，減少傳動環節，機械手的下料旋轉動作和伸縮脫料動作是同時完成的，去掉了液壓缸控制，節省時間，大大提高了生產效率。

附圖說明

圖1 是本發明的結構示意圖；圖2是圖1的側視圖。

圖面說明：1、上下料面板，2、軸承套，3、頂桿，4、定位螺釘，5、夾塊，6、過渡板，7、上料道，8、支架，9、拉桿，10、搖臂，11、支座，12、氣缸，13、抓料頭，14、螺母，15、彈簧，16、轉軸，17、直線軸承，18、擺動凸輪。

具體實施方式

本技術方案使用氣缸驅動，端面凸輪爬坡機構，旋轉和脹料同時完成，減少了驅動環節，具體實施例如圖1和圖2所示，氣缸12被固定在支架后面，支架8被緊固于上下料面板1的右側面上，氣缸上的伸縮導桿與 搖臂10上的軸相連，搖臂10用螺釘固定在支座11的孔內，其一端與氣缸相連，另一端與拉桿9通過通過鉸軸連接，所述搖臂10、拉桿9還有其上的部件構成連桿機構，所述拉桿9的另一端套在軸承套2里，軸承套2通過螺釘固定在支架8上，支架8頂部裝有夾塊5，在其上連接著抓料斗13，過渡板6通過螺釘固定在上下料面板上，上料道7通過螺釘固定在上下料面板上部，頂桿3用以調節支架8的上下料位置，轉軸16固定在上下料面板中部，上裝有直線軸承17及支架，螺母14用于調節彈簧15。

工作時，如圖1，2所示：氣缸12運動，帶動支座11上的搖臂10做旋轉運動，搖臂、拉桿9及其上的相關件組成連桿機構，帶動軸承套2上的支架8夾塊5和抓料頭13旋轉，工件由上料道7進入，抓料頭13插入工件，帶動工件旋轉到工件軸位置，實現機械手的旋轉運動，即上料運動。

機械手的另一運動是伸縮運動，當工件加工完后，氣缸12運動，通過連桿機構帶動抓料頭13上的工件做下料運動，軸承套2帶動抓料頭13在擺動凸輪18上做爬坡運動，當軸承套2帶動抓料頭13運動到擺動凸輪18最高點時，工件從抓料頭13脫落，實現脫料動作，工件從下料道滾出。軸承套2帶動抓料頭13在轉軸16上的彈簧15的作用下復位抓取下一個工件。

這種結構的優點是效率高，機械手的下料旋轉動作和伸縮脫料動作是同時完成的，而且采用彈簧復位結構，沒有液壓油缸控制，因而節省了時間，大大提高了效率。同時采用氣缸驅動，結構簡單，維修方便。