本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，主要涉及一種工件承送機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的帶有圓柱面的金屬工件，如鍋蓋、電熱水壺壺身等，其拋光主要為機(jī)械拋光，即在一定的機(jī)械裝置上，以相應(yīng)的接觸方式，并在一定的壓力作用下，使高速運(yùn)轉(zhuǎn)著的拋光輪與金屬工件表面接觸產(chǎn)生摩擦，將金屬工件加工表面的余量逐漸磨除或拋磨光滑的工藝。但是，現(xiàn)有的工件進(jìn)行拋光時(shí)，需要人工操作。拋光工序不可避免的會(huì)產(chǎn)生粉塵，對(duì)操作人員身體有害，容易造成塵肺等職業(yè)病，也影響企業(yè)形象，需要補(bǔ)償大量的醫(yī)藥費(fèi)，勞工成本高。而且，拋光的質(zhì)量由操作人員的手藝和經(jīng)驗(yàn)決定，容易造成質(zhì)量不穩(wěn)定。

因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種工件承送機(jī)構(gòu)，旨在提供一種新的承送機(jī)構(gòu)，可以根據(jù)不同加工工序的需要，提供4個(gè)自由度的調(diào)節(jié)，使其適用于工件的加工需求。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種工件承送機(jī)構(gòu)，其中，包括上料手爪、第一旋轉(zhuǎn)軸、成十字交叉設(shè)置的送料機(jī)械手橫軸和送料機(jī)械手豎軸；上料手爪設(shè)置在第一旋轉(zhuǎn)軸上，可隨第一旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；第一旋轉(zhuǎn)軸滑動(dòng)設(shè)置在送料機(jī)械手豎軸上，送料機(jī)械手豎軸滑動(dòng)設(shè)置在送料機(jī)械手橫軸上。

所述的工件承送機(jī)構(gòu)，其中，所述工件承送機(jī)構(gòu)還包括第二旋轉(zhuǎn)軸，所述第二旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置在第一旋轉(zhuǎn)軸上，所述上料手爪設(shè)置在第二旋轉(zhuǎn)軸的一端；所述第二旋轉(zhuǎn)軸隨第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述第二旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)上料手爪進(jìn)行自旋轉(zhuǎn)。

所述的工件承送機(jī)構(gòu)，其中，所述第一旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置為水平轉(zhuǎn)動(dòng)或垂直轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述的工件承送機(jī)構(gòu)，其中，送料機(jī)械手橫軸由傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)；該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括第一傳動(dòng)絲桿和第一絲桿軸承，第一絲桿軸承滑動(dòng)設(shè)置在第一傳動(dòng)絲桿上，送料機(jī)械手豎軸與第一絲桿軸承固定連接。

所述的工件承送機(jī)構(gòu)，其中，送料機(jī)械手豎軸由傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)；該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括第二傳動(dòng)絲桿和絲桿軸承，絲桿軸承滑動(dòng)設(shè)置在第二傳動(dòng)絲桿上，第二旋轉(zhuǎn)軸與絲桿軸承固定連接。

所述的工件承送機(jī)構(gòu)，其中，第一傳動(dòng)絲桿的兩側(cè)設(shè)置有第一導(dǎo)軌和第一滑塊，第一滑塊的一面滑動(dòng)設(shè)置在第一導(dǎo)軌上，第一滑塊的另一面與送料機(jī)械手豎軸固定連接；第二傳動(dòng)絲桿的兩側(cè)設(shè)置有第二導(dǎo)軌和第二滑塊，第二滑塊的一面滑動(dòng)設(shè)置在第二導(dǎo)軌上，第二滑塊的另一面與第二旋轉(zhuǎn)軸固定連接。

所述的工件承送機(jī)構(gòu)，其中，所述工件承送機(jī)構(gòu)還包括第四旋轉(zhuǎn)軸，所述第四旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置在第二旋轉(zhuǎn)軸上，所述上料手爪設(shè)置在第四旋轉(zhuǎn)軸的一端；所述第四旋轉(zhuǎn)軸隨第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，上料手爪可隨所述第四旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。

所述的工件承送機(jī)構(gòu)，其中，所述送料機(jī)械手豎軸、送料機(jī)械手橫軸、第二旋轉(zhuǎn)軸和第四旋轉(zhuǎn)軸上均設(shè)置有剎車電機(jī)。

所述的工件承送機(jī)構(gòu)，其中，所述上料手爪可拆卸地設(shè)置在第一旋轉(zhuǎn)軸上。

所述的工件承送機(jī)構(gòu)，其中，所述工件承送機(jī)構(gòu)還包括自動(dòng)化控制器，自動(dòng)化控制器與上述各個(gè)結(jié)構(gòu)電連接，用于控制上述各個(gè)結(jié)構(gòu)的協(xié)調(diào)運(yùn)轉(zhuǎn)。

有益效果：本實(shí)用新型的工件承送機(jī)構(gòu)，可提供4個(gè)自由度的調(diào)節(jié)，能滿足工件的加工需求，適用于不同的加工工序。通過(guò)控制工件在送料機(jī)械手豎軸上的位置，可以根據(jù)工件的形狀調(diào)節(jié)與拋光機(jī)構(gòu)的進(jìn)給度；可通過(guò)控制工件在送料機(jī)械手橫軸上的位置，可以根據(jù)工件的大小調(diào)節(jié)工件與拋光機(jī)構(gòu)的距離；通過(guò)控制第一旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度，可以根據(jù)工件的曲面變化調(diào)節(jié)工件與拋光機(jī)構(gòu)的角度；通過(guò)控制第二旋轉(zhuǎn)軸自旋，適用于工件的加工需求，如在拋光工藝中可以使工件產(chǎn)生太陽(yáng)紋。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型帶有本實(shí)用新型工件承送機(jī)構(gòu)的拋光生產(chǎn)線的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型提供一種工件承送機(jī)構(gòu)，為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

本實(shí)用新型所提工的一種工件承送機(jī)構(gòu)，可提供4個(gè)自由度的調(diào)節(jié)，能滿足工件的加工需求，適用于不同的加工工序。為了使本技術(shù)方案能更加清楚明確地描述，以下以拋光工序的生產(chǎn)線為例對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)的說(shuō)明，但并不用于限定本實(shí)用新型只能用于拋光生產(chǎn)線。

其中，如圖1所示，所述拋光生產(chǎn)線包括上料輸送線1、對(duì)中機(jī)構(gòu)3、上料翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、工件承送機(jī)構(gòu)4、拋光機(jī)構(gòu)5、下料翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6和下料輸送線7；對(duì)中機(jī)構(gòu)3和上料翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2設(shè)置在上料輸送線1的輸出端上，上料翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2的上料工位與對(duì)中機(jī)構(gòu)3配合設(shè)置；下料翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6設(shè)置在下料輸送線7的輸入端上；工件承送機(jī)構(gòu)4配合設(shè)置在拋光機(jī)構(gòu)5、上料輸送線1和下料輸送線7之間；工件承送機(jī)構(gòu)4將工件從上料輸送線1上的上料翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2取下，送至拋光機(jī)構(gòu)5進(jìn)行拋光，再送至下料輸送線7被下料翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6取下。本實(shí)用新型還包括一個(gè)自動(dòng)化控制器(圖中未示出)，自動(dòng)化控制器與上述各個(gè)機(jī)構(gòu)電連接，用于控制上述各個(gè)機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)運(yùn)轉(zhuǎn)。

具體地，所述工件承送機(jī)構(gòu)4包括上料手爪401、第一旋轉(zhuǎn)軸402、成十字交叉設(shè)置的送料機(jī)械手橫軸404和送料機(jī)械手豎軸403；上料手爪401設(shè)置在第一旋轉(zhuǎn)軸402上，可隨第一旋轉(zhuǎn)軸402進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；第一旋轉(zhuǎn)軸402滑動(dòng)設(shè)置在送料機(jī)械手豎軸403上，送料機(jī)械手豎軸403滑動(dòng)設(shè)置在送料機(jī)械手橫軸404上。通過(guò)控制工件在送料機(jī)械手豎軸404上的位置，可以根據(jù)工件的形狀調(diào)節(jié)與拋光機(jī)構(gòu)的進(jìn)給度；可通過(guò)控制工件在送料機(jī)械手橫軸403上的位置，可以根據(jù)工件的大小調(diào)節(jié)工件與拋光機(jī)構(gòu)的距離；通過(guò)控制第一旋轉(zhuǎn)軸402的旋轉(zhuǎn)角度，可以根據(jù)工件的曲面變化調(diào)節(jié)工件與拋光機(jī)構(gòu)的角度。

其中，所述第一旋轉(zhuǎn)軸402可以設(shè)置為水平轉(zhuǎn)動(dòng)或垂直轉(zhuǎn)動(dòng)。以所述第一旋轉(zhuǎn)軸402設(shè)置為水平轉(zhuǎn)動(dòng)為例，所述工件承送機(jī)構(gòu)4的工作過(guò)程為，上料手爪401從上料翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2上抓取工件，上料手爪401和第一旋轉(zhuǎn)軸402沿送料機(jī)械手豎軸403方向運(yùn)動(dòng)，離開(kāi)工件承送機(jī)構(gòu)4的上料工位；上料手爪401隨第一旋轉(zhuǎn)軸402進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)，將工件與拋光機(jī)構(gòu)5相對(duì)；上料手爪401和第一旋轉(zhuǎn)軸402隨送料機(jī)械手豎軸403沿送料機(jī)械手橫軸404方向運(yùn)動(dòng)，將工件送到拋光工位，拋光機(jī)構(gòu)5啟動(dòng)，對(duì)工件進(jìn)行拋光處理；拋光機(jī)構(gòu)5對(duì)工件完成拋光處理后，拋光機(jī)構(gòu)5關(guān)閉，上料手爪401和第一旋轉(zhuǎn)軸402沿送料機(jī)械手豎軸403方向運(yùn)動(dòng)，離開(kāi)拋光工位；上料手爪401隨第一旋轉(zhuǎn)軸402進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)，將工件與下料輸送線7相對(duì)；上料手爪401和第一旋轉(zhuǎn)軸402隨送料機(jī)械手豎軸403沿送料機(jī)械手橫軸404方向運(yùn)動(dòng)，將工件送到下料工位，被下料翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6取下。這樣，工件承送機(jī)構(gòu)4就完成了在上料輸送線1、拋光機(jī)構(gòu)5、和下料輸送線7之間的轉(zhuǎn)運(yùn)，并將拋光工件送至下料翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6上。

進(jìn)一步地，所述工件承送機(jī)構(gòu)4還包括第二旋轉(zhuǎn)軸409，所述第二旋轉(zhuǎn)軸409設(shè)置在第一旋轉(zhuǎn)軸402上，所述上料手爪401設(shè)置在第二旋轉(zhuǎn)軸409的一端；所述第二旋轉(zhuǎn)軸409隨第一旋轉(zhuǎn)軸402旋轉(zhuǎn)，所述第二旋轉(zhuǎn)軸409帶動(dòng)上料手爪401進(jìn)行自旋轉(zhuǎn)。這樣，在進(jìn)行拋光工序時(shí)，第二旋轉(zhuǎn)軸409啟動(dòng)帶動(dòng)上料手爪401進(jìn)行自旋轉(zhuǎn)，可以使工件表面形成太陽(yáng)紋，滿足工件的需要，如高壓鍋鍋蓋表面需要形成太陽(yáng)紋，如果表面需要形成拉絲紋，則第二旋轉(zhuǎn)軸409不啟動(dòng)。這樣，該工件承送機(jī)構(gòu)4中的送料機(jī)械手豎軸403、送料機(jī)械手橫軸404、第一旋轉(zhuǎn)軸402和第二旋轉(zhuǎn)軸409可以為工件提供4個(gè)調(diào)節(jié)自由度，能完全滿足工件的拋光工序的需求。

在本實(shí)用新型中對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)方式不做限定，第一旋轉(zhuǎn)軸402、第二旋轉(zhuǎn)軸409、送料機(jī)械手橫軸404和送料機(jī)械手豎軸403可以由傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)可以精確地控制第一旋轉(zhuǎn)軸402、送料機(jī)械手橫軸404和送料機(jī)械手豎軸403的運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述送料機(jī)械手橫軸404上的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括第一傳動(dòng)絲桿405和第一絲桿軸承(圖中未示出)，第一絲桿軸承滑動(dòng)設(shè)置在第一傳動(dòng)絲桿405上，送料機(jī)械手豎軸403與第一絲桿軸承固定連接。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一傳動(dòng)絲桿405轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)送料機(jī)械手豎軸403的在送料機(jī)械手橫軸404上的移動(dòng)。為了使送料機(jī)械手豎軸403在送料機(jī)械手橫軸404上移動(dòng)平穩(wěn)，第一傳動(dòng)絲桿405的兩側(cè)設(shè)置有第一導(dǎo)軌406和第一滑塊(圖中未示出)，第一滑塊的一面滑動(dòng)設(shè)置在第一導(dǎo)軌406上，第一滑塊的另一面與送料機(jī)械手豎軸403固定連接。這樣，三個(gè)支撐點(diǎn)支撐送料機(jī)械手豎軸403的在送料機(jī)械手橫軸404上位移運(yùn)動(dòng)，從而使送料機(jī)械手橫軸404的移動(dòng)平穩(wěn)，不晃動(dòng)。所述送料機(jī)械手橫軸404上的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)也可以采用現(xiàn)有的其他傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動(dòng)(如皮帶傳動(dòng)等)，也可以采用除伺服電機(jī)以外的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(如氣缸等)，本實(shí)用新型中僅以絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和伺服電機(jī)進(jìn)行說(shuō)明，對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)并不進(jìn)行限制。

所述送料機(jī)械手豎軸403上的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)也設(shè)置為絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括第二傳動(dòng)絲桿407和第二絲桿軸承(圖中未示出)，第二絲桿軸承滑動(dòng)設(shè)置在第二傳動(dòng)絲桿407上，第二旋轉(zhuǎn)軸402與第二絲桿軸承固定連接。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二傳動(dòng)絲桿407轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)第二旋轉(zhuǎn)軸402的在送料機(jī)械手豎軸403上的移動(dòng)。為了使第二旋轉(zhuǎn)軸402在送料機(jī)械手豎軸403上移動(dòng)平穩(wěn)，第二傳動(dòng)絲桿407的兩側(cè)也設(shè)置有第二導(dǎo)軌408和第二滑塊(圖中未示出)，第二滑塊的一面滑動(dòng)設(shè)置在第二導(dǎo)軌408上，第二滑塊的另一面與第二旋轉(zhuǎn)軸402固定連接。這樣，三個(gè)支撐點(diǎn)支撐第二旋轉(zhuǎn)軸402在送料機(jī)械手豎軸403上位移運(yùn)動(dòng)，從而使第二旋轉(zhuǎn)軸402的移動(dòng)平穩(wěn)，不晃動(dòng)。所述送料機(jī)械手豎軸403的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)也可以采用現(xiàn)有的其他傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動(dòng)(如皮帶傳動(dòng)等)，也可以采用除伺服電機(jī)以外的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(如氣缸等)，本實(shí)用新型中僅以絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和伺服電機(jī)進(jìn)行說(shuō)明，對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)并不進(jìn)行限制。

在本實(shí)用新型中，是采用送料機(jī)械手橫軸404固定不動(dòng)，送料機(jī)械手豎軸403沿送料機(jī)械手橫軸404方向運(yùn)動(dòng)的同時(shí)第一旋轉(zhuǎn)軸402能水平轉(zhuǎn)動(dòng)的組合方式，該組合方式大大降低了機(jī)械手本身的生產(chǎn)成本，并提高了穩(wěn)定性。

更進(jìn)一步地，所述送料機(jī)械手豎軸403、送料機(jī)械手橫軸404、第一旋轉(zhuǎn)軸402和第二旋轉(zhuǎn)軸409上均設(shè)置有剎車電機(jī)，能有力地抱住工件，在進(jìn)行拋光工序時(shí)不往回走。

所述工件承送機(jī)構(gòu)4還包括自動(dòng)化控制系統(tǒng)，分別與上料手爪401、送料機(jī)械手豎軸403、送料機(jī)械手橫軸404、第一旋轉(zhuǎn)軸402和第二旋轉(zhuǎn)軸409，自動(dòng)化控制器與上述各個(gè)機(jī)構(gòu)電連接，用于控制上述各個(gè)機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)運(yùn)轉(zhuǎn)。

其中，所述上料手爪401是可拆卸地設(shè)置在第二旋轉(zhuǎn)軸409或第一旋轉(zhuǎn)軸402上，上料手爪的形式和結(jié)構(gòu)并沒(méi)有限定，可以根據(jù)不同的工件需要，替換與工件相適配的上料手爪，如上料手爪401的形式可以為吸盤，根據(jù)工件的大小不同，更換不同大小的吸盤。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本實(shí)用新型的應(yīng)用不限于上述的舉例，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以根據(jù)上述說(shuō)明加以改進(jìn)或變換，所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本實(shí)用新型所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。