本發明涉及機械手技術領域，特別涉及一種四工位下擺式鏡頭拋光機自動化機械手。

背景技術：

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

在現今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂最大區別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的最大優勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累！機械手臂的應用也將會越來越廣泛,機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，作業的準確性和環境中完成作業的能力。工業機械手機器人的一個重要分支。

按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

技術實現要素：

本發明要解決的技術問題是克服現有技術的缺陷，提供一種四工位下擺式鏡頭拋光機自動化機械手。

為了解決上述技術問題，本發明提供了如下的技術方案：

本發明一種四工位下擺式鏡頭拋光機自動化機械手，包括橫移部件、工件搬送部件和取料升降部件，其特征在于，所述橫移部件包括導軌安裝板，所述導軌安裝板下端連接有支撐塊，所述導軌安裝板上方設有導軌滑塊，所述導軌滑塊一側設有一號拖鏈，且所述一號拖鏈一側設有研磨機，且所述導軌安裝板兩端各設有風琴安裝板，且所述導軌安裝板上端設有斜齒條，所述斜齒條連接有橫移部件安裝板，所述橫移部件安裝板上方設有橫移伺服電機，所述橫移部件安裝板上方設有所述工件搬送部件，所述工件搬送部件包括伸縮伺服電機，所述伸縮伺服電機連接有二號拖鏈和一號聯軸器，所述一號聯軸器通過kk模組連接有一號直線軸承安裝板，所述一號直線軸承安裝板上端通過直線軸承連接有一號滑軸抱緊塊，所述一號滑軸抱緊塊上端設有所述取料升降部件，所述取料升降部件內設有伺服電機安裝座，所述伺服電機安裝座內部設有軸承安裝塊，所述伺服電機安裝座上端連接有升降伺服電機，所述升降伺服電機通過二號聯軸器和滾珠絲杠與所述軸承安裝塊連接，所述直線軸承安裝板下端通過滑軸和直線軸承與二號直線軸承安裝板連接，所述二號直線軸承安裝板下端設有軸承安裝板和二號滑軸抱緊塊，所述二號滑軸抱緊塊通過一號氣缸安裝板連接有一號氣缸，且所述一號氣缸安裝板下端設有齒條，所述一號氣缸安裝板下方設有軸承座，所述軸承座上設有內隔圈和7205軸承，且所述軸承座上端設有并帽，所述二號滑軸抱緊塊連接有二號氣缸安裝板，所述二號氣缸安裝板上設有二號氣缸，所述二號直線軸承安裝板通過調整版連接有旋轉氣缸安裝板，所述旋轉氣缸安裝板一側設有旋轉氣缸，所述旋轉氣缸連接有夾抓氣缸安裝塊，所述夾抓氣缸安裝塊通過夾抓氣缸連接有夾抓。

優選的，所述導軌安裝版一端設有移送限位座。

優選的，所述軸承座一側設有旋轉桿，且所述旋轉桿一端設有真空吸頭。

優選的，所述夾抓氣缸下方從上至下依次設有托盤清洗部件和積水盤。

本發明所達到的有益效果是：該四工位下擺式鏡頭拋光機自動化機械手具有以下優點：制造成本低，和人工相比，已具備替代優勢；定位精度高，實現了0.04毫米的定位精度。實際運行過程中，不掉料，不飛料；適應性廣，適應雙凸型，彎月型，雙凹型等所有型號的生產，外徑適應范圍4-45毫米，r值0-±65毫米，厚度1-18毫米；效率高，目前，實際運行效率19.3秒，理論運行效率16.75秒，已能滿足客戶需要；穩定性好，實際運行穩定，搬運過程不影響鏡片的亞斯（光圈）和外觀，穩定性達到4個西格瑪的水平，掉料間隔大于3333次。

附圖說明

附圖用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本發明的實施例一起用于解釋本發明，并不構成對本發明的限制。在附圖中：

圖1是本發明的結構示意圖；

圖2是本發明的工件搬送部件結構示意圖；

圖3是本發明的工件搬送部件的剖面圖。

圖中：1、橫移部件；2、支撐塊；3、導軌安裝板；4、斜齒條；5、導軌滑塊；6、風琴罩安裝板；7、移送限位座；8、一號拖鏈；9、研磨機；10、橫移部件安裝板；11、橫移伺服電機；12、工件搬送部件；13、伸縮伺服電機；14、一號聯軸器；15、kk模組；16、二號拖鏈；17、取料升降部件；18、升降伺服電機；19、二號聯軸器；20、滾珠絲杠；21、伺服電機安裝座；22、軸承安裝塊；23、一號滑軸抱緊塊；24、直線軸承；25、一號直線軸承安裝板；26、滑軸；27、直線軸承；28、二號直線軸承安裝板；29、軸承安裝塊；30、二號滑軸抱緊塊；31、一號氣缸安裝板；32、一號氣缸；33、齒條；34、并帽；35、軸承座；36、內隔圈；37、7205軸承；38、旋轉桿；39、真空吸頭；40、二號氣缸；41、調整板；42、旋轉氣缸安裝板；43、旋轉氣缸；44、夾抓氣缸安裝塊；45、夾抓氣缸；46、夾抓；47、托盤清洗部件；48、積水盤；49、二號氣缸安裝板。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的優選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優選實施例僅用于說明和解釋本發明，并不用于限定本發明。

實施例

如圖1-3所示，一種四工位下擺式鏡頭拋光機自動化機械手，包括橫移部件1、工件搬送部件12和取料升降部件17，其特征在于，橫移部件1包括導軌安裝板3，導軌安裝板3下端連接有支撐塊2，導軌安裝板3上方設有導軌滑塊5，導軌滑塊5一側設有一號拖鏈8，且一號拖鏈8一側設有研磨機9，且導軌安裝板3兩端各設有風琴安裝板6，且導軌安裝板3上端設有斜齒條4，斜齒條4連接有橫移部件安裝板10，橫移部件安裝板10上方設有橫移伺服電機11，橫移部件安裝板10上方設有工件搬送部件12，工件搬送部件12包括伸縮伺服電機13，伸縮伺服電機13連接有二號拖鏈16和一號聯軸器14，所述一號聯軸器14通過kk模組15連接有一號直線軸承安裝板25，一號直線軸承安裝板25上端通過直線軸承24連接有一號滑軸抱緊塊23，一號滑軸抱緊塊23上端設有取料升降部件17，取料升降部件17內設有伺服電機安裝座21，伺服電機安裝座21內部設有軸承安裝塊22，伺服電機安裝座21上端連接有升降伺服電機18，升降伺服電機18通過二號聯軸器19和滾珠絲杠20與軸承安裝塊22連接，直線軸承安裝板25下端通過滑軸26和直線軸承27與二號直線軸承安裝板28連接，二號直線軸承安裝板28下端設有軸承安裝板29和二號滑軸抱緊塊30，二號滑軸抱緊塊30通過一號氣缸安裝板31連接有一號氣缸32，且一號氣缸安裝板31下端設有齒條33，一號氣缸安裝板31下方設有軸承座35，軸承座35上設有內隔圈36和7205軸承37，且軸承座35上端設有并帽34，二號滑軸抱緊塊30連接有二號氣缸安裝板49，二號氣缸安裝板49上設有二號氣缸40，二號直線軸承安裝板28通過調整版41連接有旋轉氣缸安裝板42，旋轉氣缸安裝板42一側設有旋轉氣缸43，旋轉氣缸43連接有夾抓氣缸安裝塊44，夾抓氣缸安裝塊44通過夾抓氣缸45連接有夾抓46。

導軌安裝版3一端設有移送限位座7，以便于限制橫移部件安裝板10的移動范圍。軸承座35一側設有旋轉桿38，且旋轉桿38一端設有真空吸頭39，以便于加工。夾抓氣缸45下方從上至下依次設有托盤清洗部件47和積水盤48，以便于加工。

具體的，在使用時，該四工位下擺式鏡頭拋光機自動化機械手的伺服電機采用絕對值編碼器，位置永遠記憶，上電即可啟動，重復定位精度高，并且這個結構在人機工程上設計合理，不影響用戶換磨頭，導軌具備自動潤滑結構，有一個自動供油系統對齒輪齒條，導軌滑塊進行潤滑，因此，本機械手壽命很長，運行穩定，為防止灰塵對精密導軌的侵害，本機特別設計了風琴罩進行防塵處理，在換型的時候，可以將鏡頭的厚度，球面徑等參數輸入電腦，可以自動找到相應的位置，使用起來方便多了。不需要再調整螺絲位置了，如果在下面吸不到，自動轉到上面去吸，兩面都吸不到，報警請求人工干預的方式來解決，由于現在吸頭抬起依靠的是伺服電機，動作可以設定的比較理想，可以控制加速度，比氣缸比較魯莽的方式要優越，因此，可靠性要好。

最后應說明的是：以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，盡管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，對于本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。