1.一種杯形圓弧砂輪磨削球面及誤差補償的方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種杯形圓弧砂輪磨削球面及誤差補償的方法，其特征在于，s1中獲取磨削球面所需的各項尺寸和工藝參數，具體包括：
3.根據權利要求1所述的一種杯形圓弧砂輪磨削球面及誤差補償的方法，其特征在于，s1中工件磨削球面的運動軌跡，具體為：
4.根據權利要求1所述的一種杯形圓弧砂輪磨削球面及誤差補償的方法，其特征在于，s2的具體加工過程為：
5.根據權利要求4所述的一種杯形圓弧砂輪磨削球面及誤差補償的方法，其特征在于，在加工過程中，在磨削初始位置杯形圓弧砂輪的端面自轉的截圓與待加工工件的自轉形成包絡球面，包絡球面的半徑以速度f隨磨削時間t均勻減小或增大，任意時刻在包絡球面的任意位置上，材料去除的方式以包絡球面為邊界，向待加工工件收縮或擴張，在任意的半徑方向上，去除的材料厚度是均勻的。
6.根據權利要求1所述的一種杯形圓弧砂輪磨削球面及誤差補償的方法，其特征在于，s3中的杯形圓弧砂輪的位置誤差，具體計算過程為：
7.根據權利要求1所述的一種杯形圓弧砂輪磨削球面及誤差補償的方法，其特征在于，s2中，在加工初始位置，杯形圓弧砂輪的軸線與待加工工件的軸線之間存在角度，即搖籃軸擺動角度，杯形圓弧砂輪的磨削區域與待加工工件的端面為點接觸；在加工結束位置，杯形圓弧砂輪的軸線與待加工工件的軸線之間存在角度，即搖籃軸擺動角度為，杯形圓弧砂輪的磨削區域與待加工工件的的球面是線接觸。
8.根據權利要求1所述的一種杯形圓弧砂輪磨削球面及誤差補償的方法，其特征在于，
9.根據權利要求1所述的一種杯形圓弧砂輪磨削球面及誤差補償的方法，其特征在于，
10.一種搖籃式五軸機床，其特征在于，基于權利要求1-9任一項所述的杯形圓弧砂輪截圓式磨削球面及誤差補償的方法，使用所述的搖籃式五軸機床進行加工。