本技術(shù)涉及車輛智能控制，尤其涉及一種遠(yuǎn)程挪車的控制方法、計(jì)算機(jī)設(shè)備、存儲介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著城市汽車保有量的增加，停車空間愈發(fā)緊張，車輛停放不當(dāng)導(dǎo)致需要挪車的情況頻繁發(fā)生。傳統(tǒng)的挪車方式是，車主親自到達(dá)車輛所在位置進(jìn)行挪車，然而，車主不在附近或無法及時(shí)趕到時(shí)，可能引發(fā)交通擁堵或沖突糾紛。

2、隨著車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)和智能駕駛技術(shù)的發(fā)展，目前已經(jīng)有手機(jī)端和車端通過網(wǎng)絡(luò)如4g、5g何wifi等的連接方式進(jìn)行遠(yuǎn)程挪車，如相關(guān)技術(shù)中cn112937556b公開了一種遠(yuǎn)程挪車系統(tǒng)及遠(yuǎn)程挪車方法，其通過采用手機(jī)端的四向按鍵遠(yuǎn)程控制車輛進(jìn)行前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)的控車方式遠(yuǎn)程挪車。然而，該方式受限于手機(jī)端和車輛端之間的網(wǎng)絡(luò)狀況，導(dǎo)致操作延遲較大，并且難以精確完成預(yù)期中的挪車動作，功能體驗(yàn)較差且安全風(fēng)險(xiǎn)高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的之一在于提供一種遠(yuǎn)程挪車的控制方法、計(jì)算機(jī)設(shè)備、存儲介質(zhì)及產(chǎn)品，以解決相關(guān)技術(shù)中受限于手機(jī)端和車輛端之間的網(wǎng)絡(luò)狀況，導(dǎo)致操作延遲較大，并且難以精確完成預(yù)期中的挪車動作，功能體驗(yàn)較差且安全風(fēng)險(xiǎn)高的問題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

3、本技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

4、第一方面，本技術(shù)提供一種遠(yuǎn)程挪車的控制方法，應(yīng)用于終端，所述方法包括：

5、接收目標(biāo)車輛發(fā)送的第一信息集；其中，所述第一信息集包括所述目標(biāo)車輛的初始位置和周圍環(huán)境信息，所述周圍環(huán)境信息至少包括所述目標(biāo)車輛與待通行車輛之間的位置關(guān)系；

6、基于所述周圍環(huán)境信息，確定所述目標(biāo)車輛是否滿足所述位置關(guān)系對應(yīng)的挪車條件；

7、在滿足所述挪車條件的情況下，基于所述第一信息集，確定所述目標(biāo)車輛停泊的目標(biāo)位置；

8、根據(jù)所述初始位置、所述目標(biāo)位置和所述周圍環(huán)境信息，生成所述目標(biāo)車輛的控制指令；

9、向所述目標(biāo)車輛發(fā)送所述控制指令，以使所述目標(biāo)車輛執(zhí)行所述控制指令以移動至所述目標(biāo)位置從而完成遠(yuǎn)程挪車。

10、根據(jù)上述技術(shù)手段，通過接收目標(biāo)車輛發(fā)送的包含初始位置和周圍環(huán)境信息的第一信息集，終端能夠快速判斷目標(biāo)車輛是否滿足挪車條件，并據(jù)此確定目標(biāo)車輛應(yīng)停泊的新位置，縮短了人工判斷和執(zhí)行挪車所需的時(shí)間，提高了挪車的整體效率。在判斷挪車條件和確定目標(biāo)位置時(shí)，系統(tǒng)充分考慮了目標(biāo)車輛與待通行車輛之間的位置關(guān)系，避免了因盲目挪車而可能引發(fā)的交通事故。此外，通過生成并發(fā)送精確的控制指令，系統(tǒng)能夠確保目標(biāo)車輛安全、準(zhǔn)確地移動到目標(biāo)位置。對于車主而言，無需親自到場即可通過遠(yuǎn)程操作完成挪車，極大地方便了用戶的日常生活。最后，僅發(fā)送一次控制指令，相比于四向按鍵需實(shí)時(shí)發(fā)送控制指令，能夠更好地緩解網(wǎng)絡(luò)延遲的問題，同時(shí)保證挪車的安全性。

11、進(jìn)一步，所述基于所述周圍環(huán)境信息，確定所述目標(biāo)車輛是否滿足所述位置關(guān)系對應(yīng)的挪車條件，包括：獲得所述周圍環(huán)境信息中所述目標(biāo)車輛和各障礙物之間的距離；若所述目標(biāo)車輛距離前后障礙物的至少一個(gè)第一距離大于或等于所述位置關(guān)系對應(yīng)的第一參考距離，確定所述目標(biāo)車輛滿足所述位置關(guān)系對應(yīng)的挪車條件；若多個(gè)第一距離均小于所述位置關(guān)系對應(yīng)的第一參考距離，獲取所述目標(biāo)車輛距離左側(cè)或右側(cè)障礙線的第二距離，以及所述目標(biāo)車輛相鄰側(cè)位置距離前后障礙物的多個(gè)第三距離；若至少一個(gè)第三距離大于或等于所述位置關(guān)系對應(yīng)的第一參考距離，且所述第二距離大于或等于所述位置關(guān)系對應(yīng)的第二參考距離，確定所述目標(biāo)車輛滿足所述位置關(guān)系對應(yīng)的挪車條件；其中，不同的位置關(guān)系對應(yīng)的所述第一參考距離、所述第二參考距離均不同。

12、根據(jù)上述技術(shù)手段，通過考慮多種位置關(guān)系和目標(biāo)車輛與周圍障礙物的距離，能夠更靈活地判斷目標(biāo)車輛是否滿足挪車條件，這有助于適應(yīng)不同場景下的停車環(huán)境，提高挪車操作的可行性，同時(shí)確保在挪車過程中不會與障礙物發(fā)生碰撞，從而大大降低了事故風(fēng)險(xiǎn)。當(dāng)目標(biāo)車輛與前后障礙物的距離過近時(shí)，該方法會進(jìn)一步考慮左右障礙線的距離以及相鄰側(cè)位置與前后障礙物的距離，以確保挪車的安全性。該方法能夠更準(zhǔn)確地判斷目標(biāo)車輛是否能夠在給定的空間內(nèi)安全挪動，從而有助于優(yōu)化停車場的空間利用率。

13、進(jìn)一步，所述平行位置關(guān)系對應(yīng)的第一參考距離為所述目標(biāo)車輛的車身長度與第一預(yù)設(shè)距離之和，所述平行位置關(guān)系對應(yīng)的第二參考距離為所述目標(biāo)車輛的車身寬度與第二預(yù)設(shè)距離之和，所述第二預(yù)設(shè)距離大于所述第一預(yù)設(shè)距離；所述垂直位置關(guān)系對應(yīng)的第一參考距離為所述目標(biāo)車輛的車身長度與第三預(yù)設(shè)距離之和；其中，所述第三預(yù)設(shè)距離小于或等于所述第一預(yù)設(shè)距離，且大于第四預(yù)設(shè)距離；所述垂直位置關(guān)系對應(yīng)的第二參考距離為所述目標(biāo)車輛的車身寬度與第五預(yù)設(shè)距離之和，所述第五預(yù)設(shè)距離小于或等于所述第二預(yù)設(shè)距離，且大于第六預(yù)設(shè)距離，所述第五預(yù)設(shè)距離大于所述第三預(yù)設(shè)距離。

14、進(jìn)一步，所述位置關(guān)系包括所述目標(biāo)車輛與所述待通行車輛之間的垂直位置關(guān)系，所述基于所述周圍環(huán)境信息，確定所述目標(biāo)車輛是否滿足所述位置關(guān)系對應(yīng)的挪車條件，包括：獲取所述目標(biāo)車輛的第一車身端部距離第一方向的第一參考障礙物的第四距離，以及與所述第一車身端部相對的第二車身端部距離第二方向的第二參考障礙物的第五距離；所述周圍環(huán)境信息包括所述第四距離和所述第五距離；獲取所述第一車身端部與所述待通行車輛的第一橫向車身側(cè)部之間的第六距離，以及所述第二車身端部與所述第一橫向車身側(cè)部相對的第二橫向車身側(cè)部之間的第七距離；其中，所述第一車身端部與所述第二橫向車身側(cè)部靠近所述第一參考障礙物，所述第二車身端部與所述第一橫向車身側(cè)部靠近所述第二參考障礙物，所述周圍環(huán)境信息包括所述第六距離和所述第七距離；若所述第四距離大于或等于所述第七距離與第七預(yù)設(shè)距離之和，和/或，所述第五距離大于或等于所述第六距離與第八預(yù)設(shè)距離之和，確定所述目標(biāo)車輛滿足所述垂直位置關(guān)系對應(yīng)的挪車條件。

15、根據(jù)上述技術(shù)手段，通過精確測量目標(biāo)車輛與第一、第二參考障礙物以及待通行車輛之間的多個(gè)距離(第四距離、第五距離、第六距離和第七距離)，能夠更準(zhǔn)確地判斷目標(biāo)車輛是否能夠在不碰撞任何障礙物或待通行車輛的情況下進(jìn)行挪動。通過引入第七預(yù)設(shè)距離和第八預(yù)設(shè)距離作為安全閾值，進(jìn)一步增強(qiáng)了挪車決策的安全性；通過綜合考慮多個(gè)距離參數(shù)，能夠確保目標(biāo)車輛在挪車過程中不會與任何障礙物或待通行車輛發(fā)生碰撞，從而大大降低了事故風(fēng)險(xiǎn)。

16、進(jìn)一步，所述基于所述第一信息集，確定所述目標(biāo)車輛停泊的目標(biāo)位置，包括：基于所述第一信息集，生成所述目標(biāo)車輛的全景影像信息，并在顯示區(qū)域顯示所述全景影像信息和車位框；響應(yīng)作用于所述車位框的移動操作，在所述顯示區(qū)域顯示第一提示信息；其中，所述第一提示信息包括所述車位框與各障礙物之間的距離和角度；響應(yīng)作用于所述車位框的停止移動操作，基于獲取的所述顯示區(qū)域上所述車位框的位置和所述全景影像信息，確定所述目標(biāo)位置。

17、根據(jù)上述技術(shù)手段，全景影像信息為用戶提供了一個(gè)全面的視角，有助于更好地確定目標(biāo)車輛的周圍環(huán)境。實(shí)時(shí)顯示車位框與障礙物之間的距離和角度，使得用戶在移動車位框時(shí)，能夠更準(zhǔn)確地判斷車輛與障礙物的相對位置，確定準(zhǔn)確的目標(biāo)位置，避免車輛在實(shí)際移動時(shí)發(fā)生碰撞；通過在顯示區(qū)域上直接操作車位框，用戶可以更加直觀地規(guī)劃停車行駛路徑；根據(jù)用戶對車位框的停止移動操作，確定車輛在實(shí)際行駛過程中需要停泊的目標(biāo)位置。

18、進(jìn)一步，所述第一信息集還包括所述目標(biāo)車輛所在場景的地圖數(shù)據(jù)，所述方法還包括：基于所述目標(biāo)車輛所在場景的地圖數(shù)據(jù)，確定所述目標(biāo)車輛所在場景的車位大小；基于所述車位大小和所述全景影像信息，調(diào)整所述車位框的大小，確定調(diào)整后的車位框大小滿足全景影像信息中的所述場景的車位大小要求。

19、根據(jù)上述技術(shù)手段，通過調(diào)整車位框的大小和形狀，以及相應(yīng)的提示信息，可以適應(yīng)不同車型和停車場景的需求，如適用于停車場等結(jié)構(gòu)化的停車環(huán)境，還適用于路邊停車等非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境。

20、進(jìn)一步，所述第一信息集還包括：姿態(tài)信息和車輛參數(shù)信息，所述根據(jù)所述初始位置、所述目標(biāo)位置、所述位置關(guān)系和所述周圍環(huán)境信息，生成所述目標(biāo)車輛的控制指令，包括：根據(jù)所述初始位置、所述目標(biāo)位置和所述周圍環(huán)境信息，確定所述目標(biāo)車輛的第一行駛路徑；根據(jù)所述姿態(tài)信息、所述車輛參數(shù)信息和所述周圍環(huán)境信息，生成所述目標(biāo)車輛在所述第一行駛路徑上的控制指令；所述控制指令包括第一行駛路徑和車輛行駛參數(shù)，所述車輛行駛參數(shù)包括以下一個(gè)或多個(gè)：初始啟動速度，行駛過程中的加速和減速策略，轉(zhuǎn)向的時(shí)機(jī)和轉(zhuǎn)向角度。

21、根據(jù)上述技術(shù)手段，通過綜合考慮車輛的姿態(tài)(如車身朝向角度和車輪轉(zhuǎn)向角度)和參數(shù)(如車長、車寬、軸距等)，系統(tǒng)能夠更準(zhǔn)確地預(yù)測車輛在行駛過程中的行為，從而生成更精確的控制指令，精確的行駛路徑規(guī)劃和車輛行駛參數(shù)設(shè)置有助于避免與周圍障礙物的碰撞，提高行駛的安全性。根據(jù)車輛的初始啟動速度、行駛過程中的加速和減速策略以及轉(zhuǎn)向的時(shí)機(jī)和轉(zhuǎn)向角度等參數(shù)，系統(tǒng)能夠生成更加平滑、高效的行駛路徑，減少不必要的行駛時(shí)間和能耗。通過精確控制車輛的行駛參數(shù)，系統(tǒng)能夠確保車輛在行駛過程中保持平穩(wěn)，減少顛簸和晃動，提高駕駛的舒適性。

22、第二方面，本技術(shù)提供一種遠(yuǎn)程挪車的控制方法，應(yīng)用于車輛，所述方法包括：

23、采集第一信息集；其中，所述第一信息集包括目標(biāo)車輛的初始位置和周圍環(huán)境信息，所述周圍環(huán)境信息至少包括所述目標(biāo)車輛與待通行車輛之間的位置關(guān)系；

24、向終端發(fā)送所述第一信息集，以使所述終端基于所述周圍環(huán)境信息，確定所述目標(biāo)車輛是否滿足所述位置關(guān)系對應(yīng)的挪車條件；在滿足所述挪車條件的情況下，基于所述第一信息集，確定所述目標(biāo)車輛停泊的目標(biāo)位置；根據(jù)所述初始位置、所述目標(biāo)位置和所述周圍環(huán)境信息，生成所述目標(biāo)車輛的控制指令；

25、接收并執(zhí)行所述終端發(fā)送的控制指令，移動所述目標(biāo)車輛至所述目標(biāo)位置，從而完成遠(yuǎn)程挪車。

26、根據(jù)上述技術(shù)手段，目標(biāo)車輛采集的包含初始位置和周圍環(huán)境信息的第一信息集，終端能夠快速判斷目標(biāo)車輛是否滿足挪車條件，并據(jù)此確定目標(biāo)車輛應(yīng)停泊的新位置，縮短了人工判斷和執(zhí)行挪車所需的時(shí)間，提高了挪車的整體效率。在判斷挪車條件和確定目標(biāo)位置時(shí)，系統(tǒng)充分考慮了目標(biāo)車輛與待通行車輛之間的位置關(guān)系，避免了因盲目挪車而可能引發(fā)的交通事故。此外，通過生成并發(fā)送精確的控制指令，系統(tǒng)能夠確保目標(biāo)車輛安全、準(zhǔn)確地移動到目標(biāo)位置。對于車主而言，無需親自到場即可通過遠(yuǎn)程操作完成挪車，極大地方便了用戶的日常生活。最后，僅發(fā)送一次控制指令，相比于四向按鍵需實(shí)時(shí)發(fā)送控制指令，能夠更好地緩解網(wǎng)絡(luò)延遲的問題，同時(shí)保證挪車的安全性。

27、進(jìn)一步，所述控制指令包括第一行駛路徑和車輛行駛參數(shù)，所述車輛行駛參數(shù)包括以下一個(gè)或多個(gè)：初始啟動速度，行駛過程中的加速和減速策略，轉(zhuǎn)向的時(shí)機(jī)和轉(zhuǎn)向角度，所述接收并執(zhí)行所述終端發(fā)送的控制指令，移動所述目標(biāo)車輛至所述目標(biāo)位置，從而完成遠(yuǎn)程挪車，包括：通過所述目標(biāo)車輛的中央控制單元接收所述控制指令，對所述控制指令按照所述執(zhí)行單元的類別進(jìn)行指令分解，得到多類控制子指令；將各所述控制子指令發(fā)送至對應(yīng)的執(zhí)行單元，在所述目標(biāo)車輛沿著所述第一行駛路徑移動的過程中，各所述執(zhí)行單元執(zhí)行對應(yīng)的控制子指令，按照所述車輛行駛參數(shù)運(yùn)動，從而控制所述目標(biāo)車輛移動至所述目標(biāo)位置從而完成遠(yuǎn)程挪車。

28、進(jìn)一步，所述方法還包括：在所述目標(biāo)車輛沿著所述第一行駛路徑移動的過程中，獲取所述目標(biāo)車輛的第二信息集；其中，所述第二信息集包括所述目標(biāo)車輛的行駛狀態(tài)信息、當(dāng)前行駛位置和當(dāng)前周圍環(huán)境信息；基于所述當(dāng)前行駛位置、當(dāng)前周圍環(huán)境信息和所述目標(biāo)位置，生成第二行駛路徑；若所述第二行駛路徑與所述第一行駛路徑不滿足路徑差異條件，和/或，所述行駛狀態(tài)信息不滿足行駛條件，基于所述第二信息集，更新所述控制指令。

29、根據(jù)上述技術(shù)手段，實(shí)時(shí)獲取車輛的當(dāng)前行駛位置和周圍環(huán)境信息，使得系統(tǒng)能夠動態(tài)調(diào)整行駛路徑，以應(yīng)對突發(fā)情況或道路變化；當(dāng)?shù)诙旭偮窂脚c第一行駛路徑差異較大時(shí)，系統(tǒng)能夠迅速識別并生成新的控制指令，確保車輛能夠安全、準(zhǔn)確地到達(dá)目標(biāo)位置，提高行駛路徑的靈活性和適應(yīng)性。實(shí)時(shí)監(jiān)控行駛狀態(tài)信息(如車速、加速度、轉(zhuǎn)向角度等)，當(dāng)行駛狀態(tài)信息不滿足行駛條件時(shí)，系統(tǒng)能夠立即更新控制指令，采取減速、停車等措施，避免事故發(fā)生。通過動態(tài)調(diào)整行駛路徑和行駛參數(shù)，系統(tǒng)能夠減少不必要的行駛時(shí)間和能耗，提高行駛效率，同時(shí)，保證車輛在遠(yuǎn)程挪車的過程中的行駛安全。

30、第三方面，本技術(shù)提供一種遠(yuǎn)程挪車的控制裝置，所述裝置包括：

31、第一接收模塊，用于接收目標(biāo)車輛發(fā)送的第一信息集；其中，所述第一信息集包括所述目標(biāo)車輛的初始位置和周圍環(huán)境信息，所述周圍環(huán)境信息至少包括所述目標(biāo)車輛與待通行車輛之間的位置關(guān)系；

32、確定模塊，用于基于所述周圍環(huán)境信息，確定所述目標(biāo)車輛是否滿足所述位置關(guān)系對應(yīng)的挪車條件；

33、所述確定模塊，還用于在滿足所述挪車條件的情況下，基于所述第一信息集，確定所述目標(biāo)車輛停泊的目標(biāo)位置；

34、生成模塊，用于根據(jù)所述初始位置、所述目標(biāo)位置和所述周圍環(huán)境信息，生成所述目標(biāo)車輛的控制指令；

35、第一發(fā)送模塊，用于向所述目標(biāo)車輛發(fā)送所述控制指令，以使所述目標(biāo)車輛執(zhí)行所述控制指令以移動至所述目標(biāo)位置從而完成遠(yuǎn)程挪車。

36、第四方面，本技術(shù)提供一種遠(yuǎn)程挪車的控制裝置，所述裝置包括：

37、采集模塊，用于采集第一信息集；其中，所述第一信息集包括目標(biāo)車輛的初始位置和周圍環(huán)境信息，所述周圍環(huán)境信息至少包括所述目標(biāo)車輛與待通行車輛之間的位置關(guān)系；

38、第二發(fā)送模塊，用于向終端發(fā)送所述第一信息集，以使所述終端基于所述周圍環(huán)境信息，確定所述目標(biāo)車輛是否滿足所述位置關(guān)系對應(yīng)的挪車條件；在滿足所述挪車條件的情況下，基于所述第一信息集，確定所述目標(biāo)車輛停泊的目標(biāo)位置；根據(jù)所述初始位置、所述目標(biāo)位置和所述周圍環(huán)境信息，生成所述目標(biāo)車輛的控制指令；

39、第二接收模塊，用于接收并執(zhí)行所述終端發(fā)送的控制指令，移動所述目標(biāo)車輛至所述目標(biāo)位置，從而完成遠(yuǎn)程挪車。

40、第五方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括：收發(fā)器、存儲器和處理器，

41、所述存儲器存儲有可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序；

42、所述收發(fā)器用于在所述處理器的控制下執(zhí)行接收數(shù)據(jù)或發(fā)送數(shù)據(jù)的操作；

43、所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面或第二方面任一項(xiàng)所述的遠(yuǎn)程挪車的控制方法中的部分或全部步驟。

44、第六方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序，一個(gè)或者多個(gè)計(jì)算機(jī)程序可被一個(gè)或者多個(gè)處理器執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)如第一方面或第二方面任一項(xiàng)所述的遠(yuǎn)程挪車的控制方法中的部分或全部步驟。

45、第七方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序或指令，所述計(jì)算機(jī)程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)，以實(shí)現(xiàn)如第一方面或第二方面任一項(xiàng)所述的遠(yuǎn)程挪車的控制方法中的部分或全部步驟。