1.一種無人車超速檢測與剎車失靈緊急制動方法，其特征在于：由如權利要求1所述的無人車超速檢測與剎車失靈緊急制動系統實施，所述緊急制動方法包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的無人車超速檢測與剎車失靈緊急制動方法，其特征在于：步驟(1)中，電機轉子旋轉時，磁場強度的變化導致霍爾電壓vh的周期性變化，得出霍爾電壓vh：
3.根據權利要求1所述的無人車超速檢測與剎車失靈緊急制動方法，其特征在于：步驟(2)中，將線性霍爾傳感器輸出的周期性電壓信號輸入到放大濾波電路中，采用運算放大器構成同相或反相放大電路，放大倍數av為：rf為反饋電阻，rin為輸入電阻。
4.根據權利要求1所述的無人車超速檢測與剎車失靈緊急制動方法，其特征在于：步驟(2)中，通過調整反饋電阻rf和輸入電阻rin的阻值提高周期性電壓信號的幅度，調整霍爾電壓vh的幅值區間，同時采用rc低通濾波器濾除噪聲。
5.根據權利要求1所述的無人車超速檢測與剎車失靈緊急制動方法，其特征在于：步驟(2)中，通過調整噪聲的截至頻率，濾除高頻噪聲并保留周期性電壓信號，所述噪聲的截至頻率fc為：
6.根據權利要求1所述的無人車超速檢測與剎車失靈緊急制動方法，其特征在于：步驟(3)中，數據解算與處理模塊對數模轉換器轉換后的數字信號d(t)進行小波變換，通過公式分解信號；其中，w(a,b)代表信號d(t)在尺度a和平移量b下與小波基函數ψ的匹配度；a代表控制小波函數伸縮程度的尺寸參數，a>0；b代表控制小波函數在時間軸上的位置的平移參數，b∈r；d(t)代表輸入信號，表示霍爾傳感器原始電壓信號；t代表時間變量，代表母小波函數ψ(t)經尺度縮放和平移后的形式。
7.根據權利要求1所述的無人車超速檢測與剎車失靈緊急制動方法，其特征在于：步驟(4)中，數據解算與處理模塊對濾波后的數字信號d'(t)進行快速傅里葉變換，通過公式將時域信號轉換為頻域信號x(t)，獲得信號的頻譜。
8.根據權利要求1所述的無人車超速檢測與剎車失靈緊急制動方法，其特征在于：步驟(5)中，數據解算與處理模塊從頻域信號x(k)中提取能量最大的頻率fmax為對應電機的瞬時頻率，通過計算得到電機的實時轉速n，其中，p為電機極對數。
9.根據權利要求1所述的無人車超速檢測與剎車失靈緊急制動方法，其特征在于：步驟(6.8)中，電源緊急切斷裝置在切斷電源后，向可視化界面發送信號，界面顯示“車輛故障，電源已切斷”，通知用戶車輛進入緊急制動狀態。
10.一種實施如權利要求1所述的無人車超速檢測與剎車失靈緊急制動方法的緊急制動系統，其特征在于：包括轉速感知模塊、無人車超速監測與控制模塊和電源緊急切斷裝置；