本技術(shù)涉及車輛領(lǐng)域，并且更具體地，涉及車輛領(lǐng)域中一種車輛扭矩的控制方法、控制裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在車輛的行駛過(guò)程中，通常會(huì)使用比例-積分控制器（proportional?integralcontroller，pi控制器）實(shí)現(xiàn)對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的電機(jī)扭矩的精確控制，確保發(fā)動(dòng)機(jī)或電機(jī)輸出的實(shí)際扭矩能夠精確跟蹤駕駛員需求的目標(biāo)扭矩，并且保持車機(jī)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

2、在車輛的駕駛模式或擋位信息發(fā)生變化時(shí)，由于車輛持續(xù)滿足pi控制器工作的預(yù)設(shè)條件，且缺乏有效的退出機(jī)制，導(dǎo)致pi控制無(wú)法正常退出，導(dǎo)致電機(jī)扭矩存在參數(shù)跳變的問(wèn)題，進(jìn)而還會(huì)導(dǎo)致車輛出現(xiàn)異響，影響車輛的正常行駛。

3、因此，如何在車輛模式轉(zhuǎn)換過(guò)程中保持電機(jī)扭矩平穩(wěn)地輸出是亟待解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種車輛扭矩的控制方法、控制裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法能夠通過(guò)控制pi控制器對(duì)電機(jī)扭矩的調(diào)節(jié)策略，以使得在車輛模式轉(zhuǎn)換過(guò)程中電機(jī)扭矩平穩(wěn)地輸出。

2、第一方面，提供了一種車輛扭矩的控制方法，該方法包括：

3、在接收到車輛的擋位切換操作的情況下，控制目標(biāo)控制器處于禁用狀態(tài)，并獲取車輛的當(dāng)前需求扭矩和當(dāng)前實(shí)際扭矩；其中，目標(biāo)控制器用于調(diào)節(jié)車輛的輸出扭矩；

4、基于當(dāng)前需求扭矩和當(dāng)前實(shí)際扭矩，確定目標(biāo)補(bǔ)償扭矩；

5、基于目標(biāo)補(bǔ)償扭矩，對(duì)當(dāng)前實(shí)際扭矩進(jìn)行補(bǔ)償，確定目標(biāo)輸出扭矩。

6、上述技術(shù)方案中，當(dāng)接收到車輛的擋位切換操作時(shí)，控制目標(biāo)控制器為禁用狀態(tài)；并基于車輛當(dāng)前的需求扭矩和當(dāng)前實(shí)際扭矩，確定出目標(biāo)補(bǔ)償扭矩，對(duì)當(dāng)前實(shí)際扭矩進(jìn)行補(bǔ)償，以得到目標(biāo)輸出扭矩，對(duì)車輛進(jìn)行控制。該方法為目標(biāo)控制器設(shè)定退出機(jī)制，在檢測(cè)到擋位切換操作時(shí)，不采用目標(biāo)控制器進(jìn)行扭矩調(diào)節(jié)，避免在擋位切換或者車輛模式切換過(guò)程中目標(biāo)控制器存在響應(yīng)滯后或過(guò)度調(diào)節(jié)的問(wèn)題，導(dǎo)致電機(jī)扭矩存在跳變，從而造成系統(tǒng)存在異響；在禁用目標(biāo)控制器之后，直接根據(jù)實(shí)際工況進(jìn)行扭矩補(bǔ)償，以此接替目標(biāo)控制器的調(diào)節(jié)策略，既可以避免目標(biāo)控制器進(jìn)行扭矩調(diào)節(jié)可能造成的扭矩波動(dòng)，也可以為車輛提供所需的補(bǔ)償扭矩，進(jìn)一步保證車輛動(dòng)力輸出的平穩(wěn)性。

7、結(jié)合第一方面，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：獲取車輛的行駛數(shù)據(jù)和踏板開(kāi)度信息；基于行駛數(shù)據(jù)和踏板開(kāi)度信息，確定車輛的當(dāng)前需求扭矩和當(dāng)前理論扭矩。

8、上述技術(shù)方案中，結(jié)合車輛的行駛數(shù)據(jù)和踏板開(kāi)度信息，分析車輛當(dāng)前工況對(duì)應(yīng)的當(dāng)前需求扭矩和當(dāng)前理論扭矩。踏板開(kāi)度直接反映駕駛員對(duì)車輛動(dòng)力的需求，通過(guò)獲取踏板開(kāi)度信息，并結(jié)合行駛數(shù)據(jù)來(lái)確定當(dāng)前需求扭矩，提高當(dāng)前需求扭矩的準(zhǔn)確性，使得車輛控制系統(tǒng)能夠更精準(zhǔn)地理解駕駛員的意圖。結(jié)合行駛數(shù)據(jù)與踏板開(kāi)度確定當(dāng)前理論扭矩，可以提高當(dāng)前理論扭矩的準(zhǔn)確性；在根據(jù)當(dāng)前需求扭矩和當(dāng)前理論扭矩對(duì)車輛進(jìn)行控制的過(guò)程中，可以使得扭矩控制更加符合駕駛員需求以及充分發(fā)揮車輛的動(dòng)力性能。

9、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：基于當(dāng)前需求扭矩、當(dāng)前理論扭矩和當(dāng)前實(shí)際扭矩，確定目標(biāo)控制器的目標(biāo)狀態(tài)；在目標(biāo)狀態(tài)為正常運(yùn)行狀態(tài)或者等待退出狀態(tài)的情況下，基于目標(biāo)控制器對(duì)當(dāng)前實(shí)際扭矩進(jìn)行調(diào)節(jié)，將調(diào)節(jié)后的當(dāng)前實(shí)際扭矩確定為目標(biāo)輸出扭矩。

10、上述技術(shù)方案中，根據(jù)車輛的當(dāng)前需求扭矩、當(dāng)前理論扭矩和當(dāng)前實(shí)際扭矩，確定出目標(biāo)控制器的目標(biāo)狀態(tài)；當(dāng)目標(biāo)控制器的目標(biāo)狀態(tài)為正常運(yùn)行狀態(tài)或者等待退出狀態(tài)時(shí)，通過(guò)目標(biāo)控制器進(jìn)行扭矩調(diào)節(jié)，確定目標(biāo)輸出扭矩。通過(guò)準(zhǔn)確的扭矩?cái)?shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)控制器進(jìn)行控制，使得目標(biāo)控制器可以更精準(zhǔn)及時(shí)地根據(jù)車輛實(shí)際運(yùn)行情況和駕駛員需求，對(duì)當(dāng)前實(shí)際扭矩進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而確保最終輸出的目標(biāo)扭矩更加精確，有效減少因扭矩波動(dòng)引發(fā)的車輛頓挫。

11、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于當(dāng)前需求扭矩、當(dāng)前理論扭矩和當(dāng)前實(shí)際扭矩，確定目標(biāo)控制器的目標(biāo)狀態(tài)，包括：在當(dāng)前理論扭矩和當(dāng)前實(shí)際扭矩的第一差值大于或者等于第一差值閾值的情況下，確定目標(biāo)控制器的目標(biāo)狀態(tài)為正常運(yùn)行狀態(tài)；在當(dāng)前需求扭矩和當(dāng)前實(shí)際扭矩的第二差值大于或者等于第二差值閾值的情況下，確定目標(biāo)控制器的目標(biāo)狀態(tài)為等待退出狀態(tài)。

12、上述技術(shù)方案中，當(dāng)當(dāng)前理論扭矩和當(dāng)前實(shí)際扭矩的第一差值大于或等于第一差值閾值時(shí)，將目標(biāo)控制器設(shè)為正常運(yùn)行狀態(tài)，確保當(dāng)實(shí)際扭矩偏離理論扭矩達(dá)到一定程度時(shí)，目標(biāo)控制器迅速介入，促使實(shí)際扭矩向理論扭矩靠攏，保證車輛動(dòng)力輸出符合預(yù)期工況，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的扭矩控制。當(dāng)當(dāng)前需求扭矩和當(dāng)前實(shí)際扭矩的第二差值大于或等于第二差值閾值時(shí)，目標(biāo)控制器進(jìn)入等待退出狀態(tài)；若實(shí)際扭矩與需求扭矩差距過(guò)大，目標(biāo)控制器準(zhǔn)備退出當(dāng)前控制模式，以便系統(tǒng)能快速響應(yīng)，調(diào)整扭矩輸出，滿足駕駛員的加速需求。

13、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：在當(dāng)前需求扭矩和當(dāng)前實(shí)際扭矩的第二差值小于第二差值閾值的情況下，獲取預(yù)設(shè)延遲時(shí)長(zhǎng)；基于預(yù)設(shè)延遲時(shí)長(zhǎng)，控制目標(biāo)控制器處于退出狀態(tài)。

14、上述技術(shù)方案中，在檢測(cè)到當(dāng)前需求扭矩與當(dāng)前實(shí)際扭矩之間的第二差值小于第二差值閾值時(shí)，通過(guò)設(shè)置預(yù)設(shè)延遲時(shí)長(zhǎng)，讓目標(biāo)控制器在預(yù)設(shè)延遲時(shí)長(zhǎng)內(nèi)繼續(xù)對(duì)扭矩進(jìn)行微調(diào)，確保實(shí)際扭矩平穩(wěn)地達(dá)到需求扭矩，之后再退出控制，有效避免目標(biāo)控制器立即退出導(dǎo)致電機(jī)扭矩突變，進(jìn)而造成車輛出現(xiàn)頓挫感，提升駕駛的平順性和舒適性。

15、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：在檢測(cè)到擋位信號(hào)的上升沿的情況下，確定接收到車輛的擋位切換操作。

16、上述技術(shù)方案中，在電子控制系統(tǒng)中，信號(hào)的上升沿是明確且易于識(shí)別的特征點(diǎn)。利用擋位信號(hào)的上升沿來(lái)檢測(cè)擋位切換操作，能精準(zhǔn)界定擋位切換發(fā)生的時(shí)刻；從而可以更加及時(shí)的對(duì)目標(biāo)控制器進(jìn)行控制，避免由于識(shí)別延遲造成扭矩調(diào)節(jié)不及時(shí)，而導(dǎo)致車輛存在扭矩突變的問(wèn)題，進(jìn)一步保證車輛在擋位切換過(guò)程中扭矩輸出的平穩(wěn)性。

17、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：在目標(biāo)控制器處于禁用狀態(tài)的時(shí)長(zhǎng)達(dá)到時(shí)長(zhǎng)閾值的情況下，控制目標(biāo)控制器退出禁用狀態(tài)。

18、上述技術(shù)方案中，在擋位切換等操作導(dǎo)致目標(biāo)控制器禁用后，若沒(méi)有時(shí)間限制，可能因某些異常情況使控制器一直無(wú)法工作，影響車輛正常運(yùn)行。通過(guò)設(shè)定時(shí)長(zhǎng)閾值，可以在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候自動(dòng)恢復(fù)其功能，確保車輛扭矩控制系統(tǒng)始終保持可運(yùn)行狀態(tài)；使車輛盡快恢復(fù)正常的扭矩調(diào)節(jié)功能，提升駕駛的平順性和舒適性。

19、第二方面，提供了一種車輛扭矩的控制裝置，該控制裝置包括：

20、控制模塊，用于在接收到車輛的擋位切換操作的情況下，控制目標(biāo)控制器處于禁用狀態(tài)，并獲取車輛的當(dāng)前需求扭矩和當(dāng)前實(shí)際扭矩；其中，目標(biāo)控制器用于調(diào)節(jié)車輛的輸出扭矩；

21、第一確定模塊，用于基于當(dāng)前需求扭矩和當(dāng)前實(shí)際扭矩，確定目標(biāo)補(bǔ)償扭矩；

22、第二確定模塊，用于基于目標(biāo)補(bǔ)償扭矩，對(duì)當(dāng)前實(shí)際扭矩進(jìn)行補(bǔ)償，確定目標(biāo)輸出扭矩。

23、結(jié)合第二方面，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該控制裝置還用于獲取車輛的行駛數(shù)據(jù)和踏板開(kāi)度信息；基于行駛數(shù)據(jù)和踏板開(kāi)度信息，確定車輛的當(dāng)前需求扭矩和當(dāng)前理論扭矩。

24、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該控制裝置還用于基于當(dāng)前需求扭矩、當(dāng)前理論扭矩和當(dāng)前實(shí)際扭矩，確定目標(biāo)控制器的目標(biāo)狀態(tài)；在目標(biāo)狀態(tài)為正常運(yùn)行狀態(tài)或者等待退出狀態(tài)的情況下，基于目標(biāo)控制器對(duì)當(dāng)前實(shí)際扭矩進(jìn)行調(diào)節(jié)，將調(diào)節(jié)后的當(dāng)前實(shí)際扭矩確定為目標(biāo)輸出扭矩。

25、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該控制裝置還用于在當(dāng)前理論扭矩和當(dāng)前實(shí)際扭矩的第一差值大于或者等于第一差值閾值的情況下，確定目標(biāo)控制器的目標(biāo)狀態(tài)為正常運(yùn)行狀態(tài)；在當(dāng)前需求扭矩和當(dāng)前實(shí)際扭矩的第二差值大于或者等于第二差值閾值的情況下，確定目標(biāo)控制器的目標(biāo)狀態(tài)為等待退出狀態(tài)。

26、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該控制裝置還用于在當(dāng)前需求扭矩和當(dāng)前實(shí)際扭矩的第二差值小于第二差值閾值的情況下，獲取預(yù)設(shè)延遲時(shí)長(zhǎng)；基于預(yù)設(shè)延遲時(shí)長(zhǎng)，控制目標(biāo)控制器處于退出狀態(tài)。

27、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該控制裝置還用于在檢測(cè)到擋位信號(hào)的上升沿的情況下，確定接收到車輛的擋位切換操作。

28、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該控制裝置還用于在目標(biāo)控制器處于禁用狀態(tài)的時(shí)長(zhǎng)達(dá)到時(shí)長(zhǎng)閾值的情況下，控制目標(biāo)控制器退出禁用狀態(tài)。

29、第三方面，提供了一種車輛，包括存儲(chǔ)器和處理器。該存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)可執(zhí)行程序代碼，該處理器用于從存儲(chǔ)器中調(diào)用并運(yùn)行該可執(zhí)行程序代碼，使得該車輛執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

30、第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括：計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得該計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

31、第五方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得該計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。