本發(fā)明涉及平衡車領域，特別是涉及一種平衡車的控制方法及控制系統(tǒng)。

背景技術：

傳統(tǒng)的兩輪載人平衡車主要是通過一個可以左右擺動的扶桿來轉彎的，這樣雖然操作簡單，但扶桿及轉向軸結構復雜，而且增加了平衡車的重量和占用空間。

繼而出現(xiàn)的平衡車大多通過腿控的扶桿進行方向的控制，雖說解放了雙手，但此類操作方式雙腿需要保持加緊腿控扶桿的狀態(tài)，容易引起腿部的高度緊張和疲勞，會對長時間使用平衡車的用戶帶來危險。

也因此，如何讓用戶更方便而安全的使用平衡車成為了本領域技術人員亟待解決的問題。

應該注意，上面對技術背景的介紹只是為了方便對本申請的技術方案進行清楚、完整的說明，并方便本領域技術人員的理解而闡述的。不能僅僅因為這些方案在本申請的背景技術部分進行了闡述而認為上述技術方案為本領域技術人員所公知。

技術實現(xiàn)要素：

有鑒于現(xiàn)有技術的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術問題是提供了一種可以讓用戶更方便而有效的控制平衡車進行轉向的平衡車的控制方法及控制系統(tǒng)。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種平衡車的控制方法，包括步驟：

檢測第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉動方向；

若第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉動方向一致，則平衡車根據(jù)第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉動方向進行轉向。

進一步的，當?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)的轉動方向均為順時針時，控制平衡車右轉；當?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)的轉動方向均為逆時針時，控制平衡車左轉。順時針對應右轉，逆時針對應左轉，對于正常人來說，更利于操作；當然，設置逆時針對應左轉，而逆時針對應右轉也是可以的，對應關系通過預先的設置完成，可以滿足更多人的使用習慣。

進一步的，第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉動方向的判定存在閾值，當?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)向順時針方向轉動的幅度均超過閾值時，方才判定手環(huán)的轉動方向為順時針；當?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)向逆時針方向轉動的幅度均超過閾值時，方才判定手環(huán)的轉動方向為逆時針。用戶在使用平衡車時，不可避免的身體會有所晃動，本方案中，設定了手環(huán)的轉動方向閾值，即本方案中，必須第一手環(huán)和第二手環(huán)同轉向，且均超過閾值時，平衡車才會進行有效的轉向控制，上了雙層誤操作的保險，減少了誤操作的情況發(fā)生。

進一步的，在所述檢測第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉動方向的步驟之前還包括步驟：

判斷第一手環(huán)的高度；

若第一手環(huán)和第二手環(huán)的高度均在預設的高度范圍內(nèi)，則檢測第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉動方向。本方案中，第一手環(huán)和第二手環(huán)須在預設的高度范圍內(nèi)，才會觸發(fā)轉向控制，這是因為人在某些時候，比如在高舉手臂時，由于平衡性較差容易引起誤操作，本發(fā)明設定了預設的高度范圍，可以較好的減少誤操作的發(fā)生，更好地利用了手腕的操作性。

進一步的，所述的預設的高度范圍：第一手環(huán)和第二手環(huán)相對平衡車的高度均為80CM至130CM；

所述手環(huán)內(nèi)設置有高度檢測傳感器。高度設定范圍默認為80CM至130CM，主要是因為正常人在使用平衡車時，手腕下垂有利于平衡車的穩(wěn)定，而以正常人的身高來判斷，手環(huán)的高度范圍設定在這一范圍較為合理；當然，如果有需要，該高度范圍可以進行更改，以便適應更多的人。

進一步的，若平衡車檢測到使用者的重心降低或高度檢測腰帶的高度降低時，平衡車加速；若使用者的重心提高或高度檢測腰帶的高度提高時，平衡車減速；

重心或高度是否改變由第二閾值決定，當平衡車檢測到使用者的重心或者高度檢測腰帶的高度降低的幅度超過第二閾值時，判定重心或者高度降低，平衡車加速；當平衡車檢測到使用者的重心或者高度檢測腰帶的高度提高的幅度超過第二閾值時，判定重心或者高度提高，平衡車減速。在使用平衡車時，若平衡車速度較快，則可以彎腰和略微下蹲來進行平衡控制，相應的，本方案中，當用戶重心降低或者佩戴在腰部的高度檢測腰帶高度降低時，平衡車則進行加速，有利于平衡車的控制；。用戶在使用平衡車時，姿勢不可能一成不變，設定第二閾值可以減少誤加速和誤減速的情況發(fā)生。

進一步的，建立一個群組，群組內(nèi)設定一組第一手環(huán)和第二手環(huán)為主機，其他為從機；

主機的轉向信息會群發(fā)給群內(nèi)的每個從機，群組內(nèi)的所有從機對應的平衡車根據(jù)主機手環(huán)的指令進行轉向；

當從機檢測到停止跟隨指令時，則不再根據(jù)主機手環(huán)的指令進行轉向；

所述手環(huán)上設置有停止跟隨按鈕，當所述停止跟隨按鈕檢測到操作時，則判定從機檢測到停止跟隨指令。如今，各種騎行活動逐漸增多，平衡車的騎行活動也偶有出現(xiàn)，若只靠喊話等方式進行車隊的指揮是不現(xiàn)實的，本方案中，通過建立群組，設定主機和從機，可以通過主機來一定程度上控制從機的轉向問題，對于解決騎行指揮不便的問題有很大的幫助；當然，該從機也可以不根據(jù)主機的控制進行轉向，而只是接受主機的轉向信息，而由從機的用戶自行控制轉向；在每個手環(huán)上可以設置一種停止跟隨按鈕，如此，在主機和從機之間存在轉向不一致或者距離較遠，不適合一起轉向時，可以避免從機盲目跟隨主機進行轉向控制的情況發(fā)生。

進一步的，第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉動角度越大，則平衡車對應的轉向幅度越大。本方案使得用戶可以對轉向進行更為精細的控制，提高用戶的操作體驗。具體的，轉動角度可以取30度-90度；而轉向幅度可以取10度-360度；可以平滑對應，也可以是多個檔位的對應。

進一步的，第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉動角度取第一手環(huán)和第二手環(huán)轉動角度的平均值。當?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)轉動角度不一致時，取平均值可以較好的對平衡車進行轉向控制。

本發(fā)明還提供了一種使用本發(fā)明的控制方法的平衡車的控制系統(tǒng)，包括平衡車本體，及與平衡車本體無線連接的第一手環(huán)和第二手環(huán)；

所述平衡車本體根據(jù)所述第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉動方向進行控制轉向。

本發(fā)明的有益效果是：由于使用的可以佩戴在用戶手腕的手環(huán)來配合平衡車進行轉向控制，因而充分發(fā)揮了手腕轉動靈活，操控性好的優(yōu)勢，使得平衡車的轉向控制更加方便而高效，并且，由于使用手環(huán)而去除了扶桿，避免了平衡車的重量過重和占用空間過大的問題；另外，由于手腳分離，腿部可以專注于平衡車的平衡控制，而手腕則用于平衡車的轉向控制，減少現(xiàn)有技術的控制方式可能引起腿部過度緊張和勞累的問題，提高了平衡車的使用安全性；再者，由于，用戶在使用平衡車時，身體和手腕不免晃動，本發(fā)明的手環(huán)包括第一手環(huán)和第二手環(huán)，只有第一手環(huán)和第二手環(huán)為同轉向的有效控制時，平衡車才會進行控制轉向，避免了誤操作的發(fā)生。

參照后文的說明和附圖，詳細公開了本申請的特定實施方式，指明了本申請的原理可以被采用的方式。應該理解，本申請的實施方式在范圍上并不因而受到限制。在所附權利要求的精神和條款的范圍內(nèi)，本申請的實施方式包括許多改變、修該和等同。

針對一種實施方式描述和/或示出的特征可以以相同或類似的方式在一個或更多個其它實施方式中使用，與其它實施方式中的特征相組合，或替代其它實施方式中的特征。

應該強調(diào)，術語“包括/包含”在本文使用時指特征、整件、步驟或組件的存在，但并不排除一個或更多個其它特征、整件、步驟或組件的存在或附加。

附圖說明

所包括的附圖用來提供對本申請實施例的進一步的理解，其構成了說明書的一部分，用于例示本申請的實施方式，并與文字描述一起來闡釋本申請的原理。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中：

圖1是本發(fā)明一種平衡車的控制方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明一種平衡車的控制系統(tǒng)的示意圖。

具體實施方式

為了使本技術領域的人員更好地理解本申請中的技術方案，下面將結合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本申請中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都應當屬于本申請保護的范圍。

實施例一：

圖1是本發(fā)明一種平衡車的控制方法的流程圖，參見圖1，該控制方法，包括步驟：

S1:檢測第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉動方向；

S2：若第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉動方向一致，則平衡車根據(jù)第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉動方向進行轉向。

本發(fā)明的有益效果是：由于使用的可以佩戴在用戶手腕的手環(huán)來配合平衡車進行轉向控制，因而充分發(fā)揮了手腕轉動靈活，操控性好的優(yōu)勢，使得平衡車的轉向控制更加方便而高效，并且，由于使用手環(huán)而去除了扶桿，避免了平衡車的重量過重和占用空間過大的問題；另外，由于手腳分離，腿部可以專注于平衡車的平衡控制，而手腕則用于平衡車的轉向控制，減少現(xiàn)有技術的控制方式可能引起腿部過度緊張和勞累的問題，提高了平衡車的使用安全性；再者，由于，用戶在使用平衡車時，身體和手腕不免晃動，本發(fā)明的手環(huán)包括第一手環(huán)和第二手環(huán)，只有第一手環(huán)和第二手環(huán)為同轉向的有效控制時，平衡車才會進行控制轉向，避免了誤操作的發(fā)生。

本實施例優(yōu)選的，當?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)的轉動方向均為順時針時，控制平衡車右轉；當?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)的轉動方向均為逆時針時，控制平衡車左轉。順時針對應右轉，逆時針對應左轉，對于正常人來說，更利于操作；當然，設置逆時針對應左轉，而逆時針對應右轉也是可以的，對應關系通過預先的設置完成，可以滿足更多人的使用習慣。

本實施例優(yōu)選的，第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉動方向的判定存在閾值，當?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)向順時針方向轉動的幅度均超過閾值時，方才判定手環(huán)的轉動方向為順時針；當?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)向逆時針方向轉動的幅度均超過閾值時，方才判定手環(huán)的轉動方向為逆時針。用戶在使用平衡車時，不可避免的身體會有所晃動，本方案中，設定了手環(huán)的轉動方向閾值，即本方案中，必須第一手環(huán)和第二手環(huán)同轉向，且均超過閾值時，平衡車才會進行有效的轉向控制，上了雙層誤操作的保險，減少了誤操作的情況發(fā)生。

本實施例優(yōu)選的，在檢測第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉動方向的步驟之前還包括步驟：

判斷第一手環(huán)的高度；

若第一手環(huán)和第二手環(huán)的高度均在預設的高度范圍內(nèi)，則檢測第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉動方向。本方案中，第一手環(huán)和第二手環(huán)須在預設的高度范圍內(nèi)，才會觸發(fā)轉向控制，這是因為人在某些時候，比如在高舉手臂時，由于平衡性較差容易引起誤操作，本發(fā)明設定了預設的高度范圍，可以較好的減少誤操作的發(fā)生，更好地利用了手腕的操作性。

本實施例優(yōu)選的，預設的高度范圍：第一手環(huán)和第二手環(huán)相對平衡車的高度均為80CM至130CM；

手環(huán)內(nèi)設置有高度檢測傳感器。高度設定范圍默認為80CM至130CM，主要是因為正常人在使用平衡車時，手腕下垂有利于平衡車的穩(wěn)定，而以正常人的身高來判斷，手環(huán)的高度范圍設定在這一范圍較為合理；當然，如果有需要，該高度范圍可以進行更改，以便適應更多的人。該高度檢測傳感器可以是紅外線、藍牙等類型的傳感器，用于發(fā)射信號，并接收地面或平衡車上表面的反射信號；當然，也可以在平衡車處設置一標識物，以檢測手環(huán)和標識物之間的高度處來進行高度檢測。

本實施例優(yōu)選的，若平衡車檢測到使用者的重心降低或高度檢測腰帶的高度降低時，平衡車加速；若使用者的重心提高或高度檢測腰帶的高度提高時，平衡車減速；

重心或高度是否改變由第二閾值決定，當平衡車檢測到使用者的重心或者高度檢測腰帶的高度降低的幅度超過第二閾值時，判定重心或者高度降低，平衡車加速；當平衡車檢測到使用者的重心或者高度檢測腰帶的高度提高的幅度超過第二閾值時，判定重心或者高度提高，平衡車減速。在使用平衡車時，若平衡車速度較快，則可以彎腰和略微下蹲來進行平衡控制，相應的，本方案中，當用戶重心降低或者佩戴在腰部的高度檢測腰帶高度降低時，平衡車則進行加速，有利于平衡車的控制；。用戶在使用平衡車時，姿勢不可能一成不變，設定第二閾值可以減少誤加速和誤減速的情況發(fā)生。該高度檢測腰帶內(nèi)設置有用于檢測腰帶高度的傳感器。

本實施例優(yōu)選的，建立一個群組，群組內(nèi)設定一組第一手環(huán)和第二手環(huán)為主機，其他為從機；

主機的轉向信息會群發(fā)給群內(nèi)的每個從機，群組內(nèi)的所有從機對應的平衡車根據(jù)主機手環(huán)的指令進行轉向；

當從機檢測到停止跟隨指令時，則不再根據(jù)主機手環(huán)的指令進行轉向；

手環(huán)上設置有停止跟隨按鈕，當停止跟隨按鈕檢測到操作時，則判定從機檢測到停止跟隨指令。如今，各種騎行活動逐漸增多，平衡車的騎行活動也偶有出現(xiàn)，若只靠喊話等方式進行車隊的指揮是不現(xiàn)實的，本方案中，通過建立群組，設定主機和從機，可以通過主機來一定程度上控制從機的轉向問題，對于解決騎行指揮不便的問題有很大的幫助；當然，該從機也可以不根據(jù)主機的控制進行轉向，而只是接受主機的轉向信息，而由從機的用戶自行控制轉向；在每個手環(huán)上可以設置一種停止跟隨按鈕，如此，在主機和從機之間存在轉向不一致或者距離較遠，不適合一起轉向時，可以避免從機盲目跟隨主機進行轉向控制的情況發(fā)生。

本實施例優(yōu)選的，第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉動角度越大，則平衡車對應的轉向幅度越大。本方案使得用戶可以對轉向進行更為精細的控制，提高用戶的操作體驗。具體的，轉動角度可以取30度-90度；而轉向幅度可以取10度-360度；可以平滑對應，也可以是多個檔位的對應。

本實施例優(yōu)選的，第一手環(huán)和第二手環(huán)的轉動角度取第一手環(huán)和第二手環(huán)轉動角度的平均值。當?shù)谝皇汁h(huán)和第二手環(huán)轉動角度不一致時，取平均值可以較好的對平衡車進行轉向控制。

實施例二：

圖2是本發(fā)明一種平衡車的控制系統(tǒng)的示意圖，該控制系統(tǒng)使用了本發(fā)明公開的控制方法，該控制系統(tǒng)100，包括平衡車本體1，及與平衡車本體無線連接的第一手環(huán)2和第二手環(huán)3；

平衡車本體1根據(jù)第一手環(huán)2和第二手環(huán)3的轉動方向進行控制轉向。

本發(fā)明的有益效果是：由于使用的可以佩戴在用戶手腕的手環(huán)來配合平衡車進行轉向控制，因而充分發(fā)揮了手腕轉動靈活，操控性好的優(yōu)勢，使得平衡車的轉向控制更加方便而高效，并且，由于使用手環(huán)而去除了扶桿，避免了平衡車的重量過重和占用空間過大的問題；另外，由于手腳分離，腿部可以專注于平衡車的平衡控制，而手腕則用于平衡車的轉向控制，減少現(xiàn)有技術的控制方式可能引起腿部過度緊張和勞累的問題，提高了平衡車的使用安全性；再者，由于，用戶在使用平衡車時，身體和手腕不免晃動，本發(fā)明的手環(huán)包括第一手環(huán)和第二手環(huán)，只有第一手環(huán)和第二手環(huán)為同轉向的有效控制時，平衡車才會進行控制轉向，避免了誤操作的發(fā)生。

以上詳細描述了本發(fā)明的較佳具體實施例。應當理解，本領域的普通技術人員無需創(chuàng)造性勞動就可以根據(jù)本發(fā)明的構思作出諸多修該和變化。因此，凡本技術領域中技術人員依本發(fā)明的構思在現(xiàn)有技術的基礎上通過邏輯分析、推理或者有限的實驗可以得到的技術方案，皆應在由權利要求書所確定的保護范圍內(nèi)。