本實用新型涉及機器人領域，具體涉及一種仿生人類腿部行走的機器人行走裝置。

背景技術：

目前，機器人的行走方式多種多樣，常見的有車輪式、履帶式等模仿車輛行走方式的，也有些仿生機器人模仿動物行走方式的，如蛇形擺動行走機器人。當然也有些模擬人類行走的機器人，這種機器人行走方式具有明顯的優點，如可以在凹凸不平的路面行走，可以爬樓，適合復雜工作環境。但仿人行走的機器人重心判斷比較困難，穩定性普遍不高。

技術實現要素：

實用新型目的：本實用新型為了解決仿人行走機器人不穩定的問題，設計一種四足并排行走機器人行走裝置，保證機器人行走時的穩定性。

技術方案：本實用新型所述的一種連桿式機器人行走裝置，包括載重裝置、固定軸、行走機構A、行走機構B、行走機構C、行走機構D，所述載重裝置固定安裝在固定軸上，所述行走機構A、行走機構B、行走機構C、行走機構D同軸安裝在所述固定軸下方；所述行走機構A、行走機構B、行走機構C、行走機構D分別包括驅動軸、驅動桿、連接軸A、連接軸B、連接桿A、連接桿B、連接軸C、連接塊、連接軸D、平行桿A、平行桿B、連接軸E、連接軸F和行走足；所述驅動軸為四組行走機構共用，所述驅動桿與驅動軸固定連接，所述驅動桿通過連接軸A分別與連接桿A、連接桿B同軸連接，所述連接桿A通過連接軸C與連接塊活動連接，所述連接塊通過連接軸D與平行桿A活動連接，所述連接塊還通過連接軸B與平行桿B活動連接，所述連接軸B固定安裝在固定軸上，所述平行桿A通過活動軸F與行走足活動連接，所述平行桿B、連接桿B通過活動軸E與行走足活動連接。

進一步的，所述行走機構A、行走機構B、行走機構C、行走機構D四組行走機構中兩兩行走機構為一組。

進一步的，所述行走機構A與行走機構D為一組，所述行走機構B與行走機構C一組，兩組行走機構調校時確保一組抬起，一組放下。

進一步的，所述連接軸B、連接軸C以及連接軸D不在同一條直線上。

進一步的，所述平行桿A與平行桿B相互平行。

進一步的，所述驅動軸、連接桿A和連接桿B三者均可自由繞連接軸A轉動。

進一步的，所述連接桿A、連接桿B、平行桿B和連接塊的一邊組成四邊形結構；驅動桿轉動時帶動連接桿A和連接桿B的夾角不斷變化，使四邊形形狀變化，從而實現連接塊繞連接軸B的左右擺動。

進一步的，所述連接塊的一邊與行走足的上邊、平行桿A和平行桿B組成一個四邊形結構；連接塊繞連接軸B的左右擺動使四邊形的形狀變化，從而實現行走足的前后擺動。

有益效果：本實用新型所設計一種機器人行走方式，能夠模仿人類足部行走，通過四個并排的行走機構，左右兩側兩兩對應，交替支撐，能夠有效保證機器人的運動平穩性。

附圖說明

圖1為本實用新型整體結構示意圖；

圖2為本實用新型行走機構結構示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，一種機器人行走裝置包括載重裝置1、固定軸2、行走機構A 3、行走機構B 4、行走機構C 5、行走機構D 6。所述載重裝置1固定安裝在固定軸2上，四組行走機構A-D同軸安裝在固定軸2下方。四組行走機構A-D可前后擺動。所述行走機構A3與行走機構D 6為一組，所述行走機構B 4與行走機構C 5一組。在行走機構A3和行走機構D 6支撐地面時，行走機構B 4和行走機構C 5提起。在行走機構B 4和行走機構C 5支撐地面時，行走機構A 3和行走機構D 6提起。

圖2為本實用新型行走機構結構示意圖。所述行走機構包括驅動軸28、驅動桿29、連接軸A30、連接軸B31、連接桿A32、連接桿B27、連接軸C21、連接塊22、連接軸D23、平行桿A24、平行桿B33、連接軸E34、連接軸F25、行走足26。所述驅動軸28為四組行走機構共用。驅動桿29與驅動軸28固定連接。所述驅動軸28通過連接軸A30與連接桿A32和連接桿B27同軸連接，且驅動軸28、連接桿A32和連接桿B27三者均可自由繞連接軸A30轉動。連接桿A32通過連接軸C21與連接塊22活動連接。所述連接塊22通過連接軸D23與平行桿A24活動連接，連接塊22通過連接軸B31與平行桿B33活動連接。所述連接軸B31固定安裝在固定軸2上。平行桿A24通過活動軸F25與行走足活動連接。平行桿B33、連接桿B27通過活動軸E34與行走足活動連接。所述連接桿A32、連接桿B 27、平行桿B 33和連接塊22的一邊組成四邊形結構；驅 動桿29轉動時帶動連接桿A32和連接桿B 27的夾角不斷變化，使四邊形形狀變化，從而實現連接塊22繞連接軸B 31的左右擺動。所述連接塊22的一邊與行走足26的上邊、平行桿A 24和平行桿B 33組成一個四邊形結構；連接塊22繞連接軸B 31的左右擺動使四邊形的形狀變化，從而實現行走足的前后擺動。

上述一種連桿式機器人行走裝置的行走方法，具體包括：

行走時驅動軸28轉動，通過驅動桿29帶動連接軸A30繞驅動軸28轉動。連接軸A30帶動連接桿A32和連接桿B27運動。由于連接軸B31固定，因此連接桿A30通過連接軸C21帶動連接塊22繞連接軸B31擺動。從而實現連接塊22通過連接軸D23和連接軸B31帶動平衡桿A24和平衡桿B33擺動，而平衡桿A24和平衡桿B33通過連接軸F25和連接軸E34帶動行走足26的前后擺動，模擬人的腿部行走。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型作任何形式上的限制，雖然本實用新型已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本實用新型，任何熟悉本專業的技術人員，在不脫離本實用新型技術方案范圍內，當可利用上述揭示的技術內容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本實用新型技術方案的內容，依據本實用新型的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實用新型技術方案的范圍內。