1.一種連桿式機(jī)器人行走裝置，其特征在于：包括載重裝置(1)、固定軸(2)、行走機(jī)構(gòu)A(3)、行走機(jī)構(gòu)B(4)、行走機(jī)構(gòu)C(5)、行走機(jī)構(gòu)D(6)，所述載重裝置(1)固定安裝在固定軸(2)上，所述行走機(jī)構(gòu)A(3)、行走機(jī)構(gòu)B(4)、行走機(jī)構(gòu)C(5)、行走機(jī)構(gòu)D(6)同軸安裝在所述固定軸(2)下方；
所述行走機(jī)構(gòu)A(3)、行走機(jī)構(gòu)B(4)、行走機(jī)構(gòu)C(5)、行走機(jī)構(gòu)D(6)分別包括驅(qū)動軸(28)、驅(qū)動桿(29)、連接軸A(30)、連接軸B(31)、連接桿A(32)、連接桿B(27)、連接軸C(21)、連接塊(22)、連接軸D(23)、平行桿A(24)、平行桿B(33)、連接軸E(34)、連接軸F(25)和行走足(26)；所述驅(qū)動軸(28)為四組行走機(jī)構(gòu)共用，所述驅(qū)動桿(29)與驅(qū)動軸(28)固定連接，所述驅(qū)動桿(29)通過連接軸A(30)分別與連接桿A(32)、連接桿B(27)同軸連接，所述連接桿A(32)通過連接軸C(21)與連接塊(22)活動連接，所述連接塊(22)通過連接軸D(23)與平行桿A(24)活動連接，所述連接塊(22)還通過連接軸B(31)與平行桿B(33)活動連接，所述連接軸B(31)固定安裝在固定軸(2)上，所述平行桿A(24)通過活動軸F(25)與行走足(26)活動連接，所述平行桿B(33)、連接桿B(27)通過活動軸E(34)與行走足(26)活動連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種連桿式機(jī)器人行走裝置，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)A(3)、行走機(jī)構(gòu)B(4)、行走機(jī)構(gòu)C(5)、行走機(jī)構(gòu)D(6)四組行走機(jī)構(gòu)中兩兩行走機(jī)構(gòu)為一組。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種連桿式機(jī)器人行走裝置，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)A(3)與行走機(jī)構(gòu)D(6)為一組，所述行走機(jī)構(gòu)B(4)與行走機(jī)構(gòu)C(5)一組，兩組行走機(jī)構(gòu)調(diào)校時(shí)確保一組抬起，一組放下。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種連桿式機(jī)器人行走裝置，其特征在于：所述連接軸B(31)、連接軸C(21)以及連接軸D(23)不在同一條直線上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種連桿式機(jī)器人行走裝置，其特征在于：所述平行桿A(24)與平行桿B(33)相互平行。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種連桿式機(jī)器人行走裝置，其特征在于：所述驅(qū)動軸(28)、連接桿A(32)和連接桿B(27)三者均可自由繞連接軸A(30)轉(zhuǎn)動。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種連桿式機(jī)器人行走裝置，其特征在于：所述連接桿A(32)、連接桿B(27)、平行桿B(33)和連接塊(22)的一邊組成四邊形結(jié) 構(gòu)；驅(qū)動桿(29)轉(zhuǎn)動時(shí)帶動連接桿A(32)和連接桿B(27)的夾角不斷變化，使四邊形形狀變化，從而實(shí)現(xiàn)連接塊(22)繞連接軸B(31)的左右擺動。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種連桿式機(jī)器人行走裝置，其特征在于：所述連接塊(22)的一邊與行走足(26)的上邊、平行桿A(24)和平行桿B(33)組成一個(gè)四邊形結(jié)構(gòu)；連接塊(22)繞連接軸B(31)的左右擺動使四邊形的形狀變化，從而實(shí)現(xiàn)行走足的前后擺動。