本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種自行走萬向移動裝置。

背景技術：

隨著智能機器人技術的不斷發展，機器人所涉及的領域越來越廣泛，在包裝機械行業，現有的搬運機械手大都固定在一個地點，無法自由移動工作，而且移動位置不精確，不具備剎車功能。為了實現不同地點的拆垛工作，特為拆垛機器人設計此可移動底座。

技術實現要素：

本實用新型要解決的技術問題是針對以上問題，提供一種行走平穩，移動定位精確，承載力大，具有剎車功能，集轉向與行走為一體，可以萬向行走，適應狹小的場地的自行走萬向移動裝置。

為了解決上述問題，本實用新型采用以下技術方案：一種自行走萬向移動裝置，包括底盤，底盤底部轉動連接有兩個主傳動輪及兩個被動輪，兩個主傳動輪軸心之間的連線與兩個被動輪軸心之間的連線交叉設置。

以下是本實用新型的進一步改進：

所述底盤上設有用于驅動主傳動輪行走的第二減速電機，第二減速電機分別與兩個主傳動輪傳動連接。

進一步改進：

第二減速電機通過第一鏈條與其中一個主傳動輪傳動連接，第二減速電機通過第三鏈條與另一個主傳動輪傳動連接。

進一步改進：

底盤上設有驅動兩個主傳動輪及兩個被動輪同時進行360°轉向的第一減速電機。

進一步改進：

兩個主傳動輪與兩個被動輪之間通過第二鏈條傳動連接，第二鏈條通過第一減速電機傳動連接，第一減速電機用于同時帶動兩個主傳動輪與兩個被動輪做轉向運動。

進一步改進：

所述主傳動輪包括圓筒形的內軸承座，內軸承座的外側套裝有外軸承座，內軸承座由外軸承座的兩端穿出，內軸承座與外軸承座通過軸承轉動連接，外軸承座的外側固定連接有固定板，外軸承座的上端設有壓盤；

所述外軸承座的外側固定連接有轉向鏈輪；

所述內軸承座的端部固定連接有連接套，內軸承座的軸線與連接套的軸線垂直設置；

連接套的兩端分別轉動連接有一個滾輪。

進一步改進：

所述內軸承座內通過軸承轉動連接有傳動軸，傳動軸的軸線與內軸承座的軸線重合，傳動軸的兩端分別由內軸承座穿出，傳動軸的一端固定連接有傳動鏈輪，傳動軸的另一端穿過連接套固定連接有小傘齒輪。

進一步改進：

所述連接套內固定連接有兩個軸座，每個軸座內轉動連接有一根第一軸，第一軸上連接有電磁離合器，第一軸通過電磁離合器與滾輪傳動連接。

進一步改進：

所述滾輪包括鋼圈，鋼圈的外側套裝有聚氨酯掛層，鋼圈的內側固定連接有鋼盤，鋼盤的中心位置固定連接有軸承室，軸承室內通過軸承轉動連接有第二軸，第二軸的一端與電磁離合器連接，第二軸的另一端通過端蓋與軸承室固定連接。

進一步改進：

兩根第一軸上其中一根第一軸上固定連接有大傘齒輪，大傘齒輪與小傘齒輪傳動連接，連接有大傘齒輪的第一軸與軸座之間通過軸承轉動連接；

所述第二減速電機通過第一鏈條與其中一個主傳動輪的傳動鏈輪傳動連接，第二減速電機通過第三鏈條與另一個主傳動輪的傳動鏈輪傳動連接；

外軸承座的固定板與底盤之間通過螺栓固定連接；

第三鏈條上傳動連接有第三漲緊輪及導向輪；

第一鏈條上傳動連接有第一漲緊輪。

本實用新型采用上述技術方案具有以下技術效果：行走平穩，移動定位精確，承載力大，具有剎車功能，集轉向與行走為一體，可以萬向行走，適應狹小的場地，可方便快捷的實現向各個方向的移動。

下面結合附圖和實施例對本新型作進一步說明。

附圖說明

附圖1為本實用新型的結構示意圖；

附圖2為附圖1的俯視圖；

附圖3為本實用新型的另一結構示意圖；

附圖4為本實用新型中萬向輪的結構示意圖；

附圖5為滾輪的結構示意圖；

附圖6為附圖5的左視圖。

圖中：1-傳動鏈輪；2-傳動軸；3-內軸承座；4-轉向鏈輪；5-壓蓋；6-外軸承座；7-電磁離合器；8-滾輪；9-軸座；10-第一軸；11-端蓋；12-小傘齒輪；

13-軸承室；14-聚氨酯掛層；15-第二軸；16-大傘齒輪；17-固定板；18-連接套；19-鋼圈；20-鋼盤；21-底盤；22-主傳動輪；23-被動輪；24-第一漲緊輪；25-第二漲緊輪；26-第三漲緊輪；27-導向輪； B1-螺栓；B2-第一減速電機；B3-第二減速電機；B4-第一鏈條；B5-第二鏈條；B6-第三鏈條。

具體實施方式

實施例，如圖1、圖2、圖3所示，自行走萬向移動裝置，包括底盤21，底盤21底部轉動連接有兩個主傳動輪22及兩個被動輪23，兩個主傳動輪22軸心之間的連線與兩個被動輪23軸心之間的連線交叉設置。

所述底盤21上設有用于驅動主傳動輪22行走的第二減速電機B3，第二減速電機B3通過第一鏈條B4與其中一個主傳動輪22傳動連接，第二減速電機B3通過第三鏈條B6與另一個主傳動輪22傳動連接。

第三鏈條B6上傳動連接有第三漲緊輪26及導向輪27。

第一鏈條B4上傳動連接有第一漲緊輪24。

兩個主傳動輪22與兩個被動輪23之間通過第二鏈條B5傳動連接，第二鏈條B5通過第一減速電機B2傳動連接，第一減速電機B2用于同時帶動兩個主傳動輪22與兩個被動輪23做轉向運動。第二鏈條B5可帶動兩個主傳動輪22與兩個被動輪23同時進行360°轉向。

如圖4-6所示，所述主傳動輪22包括圓筒形的內軸承座3，內軸承座3的外側套裝有外軸承座6，內軸承座3由外軸承座6的兩端穿出，內軸承座3與外軸承座6通過軸承轉動連接，外軸承座6的外側固定連接有固定板17，外軸承座6的上端設有壓盤15。

所述外軸承座6的外側固定連接有轉向鏈輪4。

所述內軸承座3的端部固定連接有連接套18，內軸承座3的軸線與連接套18的軸線垂直設置。

連接套18的兩端分別轉動連接有一個滾輪8。

所述內軸承座3內通過軸承轉動連接有傳動軸2，傳動軸2的軸線與內軸承座3的軸線重合，傳動軸2的兩端分別由內軸承座3穿出，傳動軸2的一端固定連接有傳動鏈輪1，傳動軸2的另一端穿過連接套18固定連接有小傘齒輪12。

所述連接套18內固定連接有兩個軸座9，每個軸座9內轉動連接有一根第一軸10，第一軸10上連接有電磁離合器7，第一軸10通過電磁離合器7與滾輪8傳動連接。

所述滾輪8包括鋼圈19，鋼圈19的外側套裝有聚氨酯掛層14，鋼圈19的內側固定連接有鋼盤20，鋼盤20的中心位置固定連接有軸承室13，軸承室13內通過軸承轉動連接有第二軸15，第二軸15的一端與電磁離合器7連接，第二軸15的另一端通過端蓋11與軸承室13固定連接。

兩根第一軸10上其中一根第一軸10上固定連接有大傘齒輪16，大傘齒輪16與小傘齒輪12傳動連接，連接有大傘齒輪16的第一軸10與軸座9之間通過軸承轉動連接。

所述被動輪23與主傳動輪22的區別在于被動輪23的內軸承座3內不安裝傳動軸2，傳動軸2上不安裝小傘齒輪12，第一軸10上不安裝大傘齒輪16。

所述第二減速電機B3通過第一鏈條B4與其中一個主傳動輪22的傳動鏈輪1傳動連接，第二減速電機B3通過第三鏈條B6與另一個主傳動輪22的傳動鏈輪1傳動連接。

外軸承座6的固定板17與底盤21之間通過螺栓B1固定連接。

工作時，第二減速電機B3通過鏈條將動力傳遞給主傳動輪22中的傳動鏈輪1，通過傳動鏈輪1傳遞動力到傳動軸2，傳動軸2將動力傳遞到一側滾輪8，進而帶動滾輪8運動；第一減速電機B2帶動第二鏈條B5與第一減速電機B2傳動連接，第一減速電機B2通過第二鏈條B5帶動主傳動輪22及被動輪23中的轉向鏈輪4轉動，轉向鏈輪4帶動內軸承座3轉動，進而帶動主傳動輪22與被動輪23實現360°旋轉完成轉向。