本實用新型涉及一種取件機。

背景技術：

取件機是壓鑄機周邊設備之一，用來取出已壓鑄成形的產品。現有技術中，取件機的抓取臂一般用抱閘電機變速驅動，當抓取臂到達預定位置時，變頻器停止輸出電壓(電機斷電)，發出抱閘信號，通過抱閘控制電路使抱閘合上，抱住電機軸，以使抓取臂停止在預定的位置上進行抓取動作。但現有技術中，由于抱閘速度慢，常使得抓取臂停止運動時已偏離預定位置，也即抓取臂的定位不準確。且抓取時抓取臂有抖動現象，從而使得抓取效率極低。

技術實現要素：

本實用新型要解決的技術問題是為了克服現有技術的取件機中抓取臂定位不精確，效率極低的缺陷，提供一種取件機。

本實用新型是通過下述技術方案來解決上述技術問題：

一種取件機，包括抓取臂，其特點在于，所述取件機還包括測距傳感器、驅動器、變頻器和電源；

所述變頻器包括輸入接口、交直流轉換電路和輸出接口，所述輸入接口與所述電源和所述交直流轉換電路的輸入端電連接，所述輸出接口與所述抓取臂和所述交直流轉換電路的輸出端電連接；所述驅動器分別與所述交直流轉換電路和所述測距傳感器電連接；

所述交直流轉換電路用于通過所述輸出接口輸出交流電壓至所述抓取臂，所述測距傳感器用于獲取所述抓取臂距離工件的距離參數并將所述距離參數發送至所述驅動器，所述驅動器用于根據所述距離參數發送切換信號至所述交直流轉換電路，所述交直流轉換電路在接收到所述切換信號時將交流電壓轉換成直流電壓輸出至所述抓取臂。

較佳地，所述取件機還包括：

計時器，用于當所述交直流轉換電路將交流電壓轉換成直流電壓時開始計時，并在計時達到預設值時發送開關信號至一繼電器；

所述繼電器連接于所述輸入接口和所述電源之間，當所述繼電器接收到所述開關信號時斷開所述電源與所述輸入接口的連接。

較佳地，所述取件機還包括LED(發光二極管)，所述LED設于所述繼電器和所述電源之間。

較佳地，所述抓取臂包括電機和抓爪，所述電機分別與所述抓爪和所述變頻器電連接。

較佳地，所述電機為伺服電機。

較佳地，所述取件機還包機座，所述抓取臂、所述測距傳感器、所述驅動器、所述變頻器和所述電源均設于所述機座上。

較佳地，所述測距傳感器為紅外測距傳感器或超聲波測距傳感器或視覺測距傳感器。

本實用新型的積極進步效果在于：本實用新型中的變頻器的交直流轉換電路輸出交流電壓至抓取臂能使抓取臂移動，當交直流轉換電路由交流電切換至直流電輸出至抓取臂，能使移動的抓取臂快速停止在預定位置處，從而使抓取臂在預定位置精確定位，且抓取工件時，抓取臂無抖動現象，抓取效率大大提高。另外，本實用新型的取件機取消了抱閘及抱閘控制電路，簡化了取件機的結構并降低了取件機的生產成本。

附圖說明

圖1為本實用新型一較佳實施例的取件機的結構示意圖。

具體實施方式

下面舉個較佳實施例，并結合附圖來更清楚完整地說明本實用新型。

如圖1所示，本實施例的取件機包括抓取臂1、測距傳感器2、驅動器3、變頻器4和電源5。變頻器4包括輸入接口41、交直流轉換電路42和輸出接口43，輸入接口41與電源5和交直流轉換電路42的輸入端電連接，輸出接口43與抓取臂1和交直流轉換電路42的輸出端電連接；驅動器3分別與交直流轉換電路42和測距傳感器2電連接。交直流轉換電路用于通過輸出接口輸出交流電壓至抓取臂，以供給抓取臂移動至預定位置處所需的電能。本實施例的測距傳感器設于抓取臂上，測距傳感器用于獲取抓取臂距離工件的距離參數并將距離參數發送至驅動器，驅動器根據距離參數發送切換信號至交直流轉換電路，交直流轉換電路在接收到切換信號時將交流電壓轉換成直流電壓輸出至抓取臂，以使抓取臂移動至預定位置時快速停止移動，進行抓取動作輸出接口。具體的，抓取臂包括電機和抓爪，電機分別與抓爪和變頻器電連接，進一步的，電機與變頻器的輸出接口電連接。其中，電機可以為伺服電機。

下面對本實施例的工作原理進行說明：取件機開始取件工作，測距傳感器實時獲取抓取臂距離工件的距離并發送到驅動器，當抓取臂未到預設位置時，交直流轉換電路輸出交流電壓，并通過輸出接口將交流電壓輸出至抓取臂。當驅動器判斷抓取臂到預設位置時，驅動器發送切換信號至交直流轉換電路，當交直流轉換電路接收到該切換信號時能快速將交流電壓轉換成直流電壓輸出至抓取臂，此時在抓取臂的電機的定、轉子之間形成一個恒定磁場，電機的轉子因慣性轉動時，切割這個恒定磁場的磁力線而產生感生電流，這個感生電流又在恒定磁場的作用下產生一個與轉動方向相反的力(發電機原理)，阻止電機轉動，最后使電機停止運動，也即抓爪停止移動，并進行抓取動作。當抓取結束，驅動器又可發送切換信號至交直流轉換電路，此時交直流轉換電路將直流電壓轉化成交流電壓輸出至抓取臂，以使抓取臂移動并將工件存放至指定位置。本實施例采用電磁方式使取件臂制動，變頻器的交、直流電切換能在不到1ms內完成，也即抓取臂移動至預定位置后能在1ms左右停止移動。而通過抱閘的方式使抓取臂停止移動至少需要20ms。從而本實施例的使抓取臂制動的方式比機械方式(采用抱閘的方式)更快，定位精度更高，且停止時無機械沖擊，手臂無抖動。

本實施例中，取件機還包括計時器6和繼電器7，繼電器7連接于變頻器4的輸入接口和電源之間。計時器6用于當交直流轉換電路將交流電壓轉換成直流電壓時開始計時，并在計時達到預設值時發送開關信號至繼電器7。當繼電器7接收到開關信號時斷開電源與輸入接口的連接。預設值可自行設置，但需要大于0.3秒。根據實踐，直流電壓持續時間在0.3秒左右，電機即可完全停止，此時撤消直流電壓，以防止電機發熱。當抓取臂抓取動作結束，繼電器可重新導通。

本實施例中，取件機還可包括LED(圖中未示出)和機座(圖中未示出)。LED設于繼電器和電源之間，當繼電器導通，電源輸出電壓，此時LED燈亮，以警示工作人員注意安全。本實施例中，抓取臂、測距傳感器、驅動器、變頻器、電源和繼電器均設于機座上。本實施例中，測距傳感器可以為紅外測距傳感器、超聲波測距傳感器或視覺測距傳感器。

雖然以上描述了本實用新型的具體實施方式，但是本領域的技術人員應當理解，這僅是舉例說明，本實用新型的保護范圍是由所附權利要求書限定的。本領域的技術人員在不背離本實用新型的原理和實質的前提下，可以對這些實施方式做出多種變更或修改，但這些變更和修改均落入本實用新型的保護范圍。