所屬的技術人員能夠理解，本發明的各個方面可以實現為系統、方法或程序產品。因此，本發明的各個方面可以具體實現為以下形式，即：完全的硬件實施方式、完全的軟件實施方式(包括固件、微代碼等)，或硬件和軟件方面結合的實施方式，這里可以統稱為“電路”、“模塊”或“平臺”。此外，本技術實施例還提供一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執行指令，當用戶設備的至少一個處理器執行該計算機執行指令時，用戶設備執行上述各種可能的方法。其中，計算機可讀介質包括計算機存儲介質和通信介質，其中通信介質包括便于從一個地方向另一個地方傳送計算機程序的任何介質。存儲介質可以是通用或專用計算機能夠存取的任何可用介質。一種示例性的存儲介質耦合至處理器，從而使處理器能夠從該存儲介質讀取信息，且可向該存儲介質寫入信息。當然，存儲介質也可以是處理器的組成部分。處理器和存儲介質可以位于asic中。另外，該asic可以位于用戶設備中。當然，處理器和存儲介質也可以作為分立組件存在于通信設備中。本技術還提供一種程序產品，程序產品包括計算機程序，計算機程序存儲在可讀存儲介質中，服務器的至少一個處理器可以從可讀存儲介質讀取計算機程序，至少一個處理器執行計算機程序使得服務器實施上述本發明實施例任一的方法。本領域普通技術人員可以理解：實現上述方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關的硬件來完成，前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質中，該程序在執行時，執行包括上述方法實施例的步驟；而前述的存儲介質包括：只讀內存(read-onlymemory，rom)、隨機存取存儲器(random?access?memory，ram)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。圖10是本發明實施例中的計算機可讀存儲介質的結構示意圖。參考圖10所示，描述了根據本發明的實施方式的用于實現上述方法的程序產品1000，其可以采用便攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)并包括程序代碼，并可以在終端設備，例如個人電腦上運行。然而，本發明的程序產品不限于此，在本文件中，可讀存儲介質可以是任何包含或存儲程序的有形介質，該程序可以被指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用。程序產品可以采用一個或多個可讀介質的任意組合。可讀介質可以是可讀信號介質或者可讀存儲介質。可讀存儲介質例如可以為但不限于電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統、裝置或器件，或者任意以上的組合。可讀存儲介質的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個或多個導線的電連接、便攜式盤、硬盤、隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。計算機可讀存儲介質可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數據信號，其中承載了可讀程序代碼。這種傳播的數據信號可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。可讀存儲介質還可以是可讀存儲介質以外的任何可讀介質，該可讀介質可以發送、傳播或者傳輸用于由指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用的程序。可讀存儲介質上包含的程序代碼可以用任何適當的介質傳輸，包括但不限于無線、有線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。可以以一種或多種程序設計語言的任意組合來編寫用于執行本發明操作的程序代碼，程序設計語言包括面向對象的程序設計語言—諸如java、c++等，還包括常規的過程式程序設計語言—諸如“c”語言或類似的程序設計語言。程序代碼可以完全地在用戶計算設備上執行、部分地在用戶設備上執行、作為一個獨立的軟件包執行、部分在用戶計算設備上部分在遠程計算設備上執行、或者完全在遠程計算設備或服務器上執行。在涉及遠程計算設備的情形中，遠程計算設備可以通過任意種類的網絡，包括局域網(lan)或廣域網(wan)，連接到用戶計算設備，或者，可以連接到外部計算設備(例如利用因特網服務提供商來通過因特網連接)。本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業技術人員能夠實現或使用本發明。對這些實施例的多種修改對本領域的專業技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現。因此，本發明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。以上對本發明的具體實施例進行了描述。需要理解的是，本發明并不局限于上述特定實施方式，本領域技術人員可以在權利要求的范圍內做出各種變形或修改，這并不影響本發明的實質內容。

背景技術：

1、物流倉儲設備主要包括貨架、堆高車、搬運車、分揀/播種設備、提升機、搬運機器人以及計算機管理和監控系統。這些設備可以組成自動化、半自動化、機械化的商業倉庫，來堆放、存取和分揀承運物品，分揀系統是把分揀作業的前后作業連接起來，從而使分揀作業實現自動化的系統。

2、現有技術中，智能分揀大都基于機械手或分流輸送線與agv(automated?guidedvehicle，自動導引運輸車)的配合進行，其中通過機械手進行分揀需要機械手分別對物品、agv進行位置識別，整個操作流程復雜繁瑣且消耗時間，且由于倉儲需要為機械手騰挪空間，使得智能倉儲的空間利用率不高；而通過分流輸送線進行分揀/播種，占地面積大，不適用于大型和復雜的倉儲場景。

技術實現思路

1、針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種分揀方法、系統和移動復合機器人。

2、第一方面，本技術實施例提供一種分揀方法，包括：

3、第一目標機器人根據接收到的播種任務與至少一個第一搬運機器人建立跟隨關系，其中，所述播種任務包括：物料播種的位置；所述跟隨關系是指：所述第一搬運小車跟著所述第一目標機器人移動，且所述第一搬運小車始終位于所述第一目標機器人的預設范圍內；

4、第一目標機器人根據所述播種任務中所有物料播種的位置進行路徑規劃，并按照規劃的路徑，將第一搬運小車上的物料分別播種至對應的位置。

5、可選地，所述第一目標機器人是指：兩個及以上聽從調配的移動復合機器人中，接收到播種任務的機器人；

6、所述播種任務還包括：物料品類；

7、當所述第一搬運機器人裝載的是單碼物料時，任意裝載有對應品類物料的第一搬運機器人均能夠與所述第一目標機器人建立跟隨關系；

8、當所述第一搬運機器人裝載的是混碼物料時，根據所述第一搬運機器人所裝載的物料品類和播種任務之間的對應關系，確定建立跟隨關系的所述第一搬運機器人。

9、可選地，所述將第一搬運小車上的物料分別播種至對應的位置，包括：

10、獲取待播種的訂單托盤位置，以及所述訂單托盤需要播種的物料品類和數量；

11、從所述第一搬運小車上抓取對應品類和數量的物料，放置在所述訂單托盤上。

12、可選地，若所述第一搬運小車上的物料數量少于所述訂單托盤需求的物料數量，所述方法還包括：

13、判斷所述第一搬運機器人是否已經空載；

14、若已經空載，則所述第一目標機器人解除與所述第一搬運機器人之間的跟隨關系，并與裝載有訂單托盤所需求物料的其他搬運機器人建立跟隨關系；

15、若尚未空載，則所述第一目標機器人執行對下一個訂單托盤的播種任務，或者，等待與裝載有訂單托盤所需物料的其他搬運機器人建立跟隨關系。

16、可選地，所述方法還包括：在兩個及以上聽從調配的移動復合機器人中，確定第一目標機器人。

17、可選地，所述在兩個及以上聽從調配的移動復合機器人中，確定第一目標機器人，包括：

18、各個移動復合機器人向上位機發送各自的定位信息，由所述上位機根據各個移動復合機器人的定位信息，以及待播種訂單中所有物料播種的位置，生成相應的第一初始路徑；

19、基于各個第一初始路徑的行駛距離、耗時，以及路徑擁堵程度中的任一項或者任多項作為參考因素，確定第一目標機器人。

20、可選地，所述第一搬運小車建立與所述第一目標機器人的跟隨關系包括以下任一種或者任多種方式：

21、所述第一目標機器人保持靜止狀態，由所述第一搬運小車基于所述第一目標機器人的當前位置，主動尋找所述第一目標機器人，以建立跟隨關系；

22、所述第一搬運小車保持靜止狀態，由所述第一目標機器人基于所述第一搬運小車的當前位置，主動尋找所述第一搬運小車，以建立跟隨關系；

23、所述第一目標機器人處于運行狀態，由所述第一搬運小車根據所述第一目標機器人的實時位置，主動尋找所述第一目標機器人，以建立跟隨關系；

24、所述第一目標機器人和所述第一搬運小車根據彼此的位置確定至少一個匯合地點，在所述匯合地點建立跟隨關系。

25、可選地，所述方法還包括：

26、第二目標機器人根據接收到的摘果任務與至少一個第二搬運機器人建立跟隨關系，其中，所述摘果任務包括：貨物的存儲位置；

27、第二目標機器人根據貨物的存儲位置進行路徑規劃以得到目標路徑，或者接收來自上位機發送的目標路徑；

28、當第二目標機器人按照所述目標路徑行駛至貨物的存儲位置附近時，將貨物取出放置在所述第二搬運小車上。

29、可選地，所述第二目標機器人與所述第一目標機器人不是同一機器人時，所述第一目標人單獨執行播種任務，所述第二目機器人單獨執行分揀任務；

30、當所述第二目標機器人與所述第一目標機器人為同一機器人時，根據所有物料播種的位置和所有貨物的存儲位置，重新進行路徑規劃，并按照規劃的路徑執行播種任務和摘果任務。

31、可選地，所述方法還包括：在兩個及以上聽從調配的移動復合機器人中，確定第二目標機器人。

32、可選地，所述在兩個及以上聽從調配的移動復合機器人中，確定第二目標機器人，包括：

33、各個移動復合機器人向上位機發送各自的定位信息，由所述上位機根據各個移動復合機器人的定位信息，以及所有貨物的存儲位置，生成相應的第二初始路徑；

34、基于各個第二初始路徑的行駛距離、耗時，以及路徑擁堵程度中的任一項或者任多項作為參考因素，確定第二目標機器人。

35、可選地，所述第二搬運機器人是由上位機根據各個搬運機器人在倉儲環境中的位置，以及所述第二目標機器人的位置來確定的。

36、可選地，所述第二搬運小車建立與所述第二目標機器人的跟隨關系包括以下任一種或者任多種方式：

37、所述第二目標機器人保持靜止狀態，由所述第二搬運小車基于所述第二目標機器人的當前位置，主動尋找所述第二目標機器人，以建立跟隨關系；

38、所述第二搬運小車保持靜止狀態，由所述第二目標機器人基于所述第二搬運小車的當前位置，主動尋找所述第二搬運小車，以建立跟隨關系；

39、所述第二目標機器人處于運行狀態，由所述第二搬運小車根據所述目標機器人的實時位置，主動尋找所述第二目標機器人，以建立跟隨關系；

40、所述第二目標機器人和所述第二搬運小車根據彼此的位置確定至少一個匯合地點，在所述匯合地點建立跟隨關系。

41、可選地，在完成所有摘果任務之前，若所述第二搬運小車出現滿載的情況，所述方法還包括：

42、第二目標機器人解除與所述第二搬運小車之間的跟隨關系，以使得滿載的第二搬運小車將貨物運輸至指定位置；

43、第二目標機器人與重新調配的至少一個第二搬運小車建立跟隨關系。

44、可選地，在完成所有摘果任務之后，若所述第二搬運小車尚未滿載，所述方法還包括：

45、第二目標機器人解除與所述第二搬運小車之間的跟隨關系，以使得所述第二搬運小車將貨物運輸至指定位置，或者所述第二搬運小車等待與其他的第二目標機器人建立跟隨關系。

46、可選地，所述第二目標機器人根據貨物的存儲位置進行路徑規劃以得到目標路徑，包括：

47、若所述第二目標機器人在執行摘果任務的過程中，接收到新的摘果任務，則所述第二目標機器人根據新的摘果任務中貨物的存儲位置，對已經規劃的目標路徑進行調整，得到更新后的目標路徑。

48、第二方面，本技術實施例提供一種分揀系統，包括：上位機、第一搬運小車、第二搬運小車、移動復合機器人，所述上位機與多個第一搬運小車、多個第二搬運小車、多個移動復合機器人能夠互相建立無線通信；

49、所述第一搬運小車、所述第二搬運小車和所述移動復合機器人均包含有定位系統，當所述第一搬運小車，和/或所述第二搬運小車與所述移動復合機器人建立跟隨關系時，所述第一搬運小車，和/或所述第二搬運小車通過至少一個距離傳感器探知所述移動復合機器人的位置，以使得所述第一搬運小車，和/或所述第二搬運小車跟隨所述移動復合機器人運動，且所述第一搬運小車，和/或所述第二搬運小車始終位于所述移動復合機器人的預設范圍內；

50、所述上位機與所述第一搬運小車和/或所述第二搬運小車、移動復合機器人相互配合，共同執行如第一方面中任一項所述的分揀方法的步驟。

51、第三方面，本技術實施例提供一種移動復合機器人，包括：移動底盤、機器人本體、機械臂、驅動系統、定位系統、視覺系統，以及末端執行器，所述機器人本體設置在移動底盤上，所述驅動系統根據視覺系統所采集到的物料位置信息，控制機械臂運動，以使得所述末端執行器根據物料的位置信息執行對物料的抓取，其中：

52、所述定位系統用于向上位機發送定位信息，以使得所述上位機根據移動復合機器人的定位信息、物料播種的位置、貨物的存儲位置，下發播種任務，和/或摘果任務，并為移動復合機器人調配至少一個搬運小車建立跟隨關系，共同執行如第一方面中任一項所述的分揀方法的步驟。

53、第三方面，本技術實施例提供一種搬運小車，包括：車體、行走輪、驅動電機、載物平臺，以及定位系統，所述定位系統用于向上位機發送定位信息，以使得所述上位機根據搬運小車的定位信息向第一目標機器人和/或第二目標機器人進行調配，并建立搬運小車與第一目標機器人和/或第二目標機器人的跟隨關系，共同執行如第一方面中任一項所述的分揀方法的步驟。

54、第五方面，本技術實施例提供一種分揀設備，包括：處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有可執行的程序指令，所述處理器調用所述存儲器中的程序指令時，所述處理器用于：

55、執行第一方面中任一項所述的分揀方法的步驟。

56、第六方面，本技術實施例提供一種計算機可讀存儲介質，用于存儲程序，其特征在于，所述程序被執行時實現第一方面中任一項所述的分揀方法的步驟。

57、與現有技術相比，本發明具有如下的有益效果：

58、本技術中第一目標機器人根據接收到的播種任務與至少一個第一搬運機器人建立跟隨關系，其中，所述播種任務包括：物料播種的位置；所述跟隨關系是指：所述第一搬運小車跟著所述第一目標機器人移動，且所述第一搬運小車始終位于所述第一目標機器人的預設范圍內；第一目標機器人根據所述播種任務中所有物料播種的位置進行路徑規劃，并按照規劃的路徑，將第一搬運小車上的物料分別播種至對應的位置。從而可以實現對多個搬運小車和移動復合機器人的統一調度，實現對同類或者不同類物料的靈活播種，移動復合機器人可以在執行任務的過程中實時接收新的播種任務，并基于播種任務進行合理的播種路徑規劃，播種效率高。