本實(shí)用新型涉及暗挖臺(tái)車(chē)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種暗挖臺(tái)車(chē)鉆孔深度控制系統(tǒng)及暗挖臺(tái)車(chē)鉆孔裝置。

背景技術(shù)：

暗挖臺(tái)車(chē)是專(zhuān)門(mén)針對(duì)地鐵隧道工程暗挖施工工法而開(kāi)發(fā)的地下空間專(zhuān)用設(shè)備，可適應(yīng)于軟土、砂卵石等多種地層作業(yè)，具備挖土、扒渣、輸料、開(kāi)槽、打錨桿、輔助支護(hù)、輔助濕噴等多種功能。暗挖施工由于其成本低、結(jié)構(gòu)形式靈活多變，對(duì)地面建筑、道路和地下管線(xiàn)影響不大，拆遷占地少、擾民少，污染城市環(huán)境少等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用廣泛，在地鐵施工領(lǐng)域中發(fā)揮著極為重要的作用。

傳統(tǒng)的鉆孔深度控制技術(shù)，是一種通過(guò)鑿巖機(jī)和液壓油缸伸縮匹配來(lái)實(shí)現(xiàn)鉆孔的一種液壓控制系統(tǒng)。它主要是根據(jù)鉆孔負(fù)載壓力大小來(lái)人為實(shí)現(xiàn)鑿巖機(jī)功率和油缸伸縮的一種匹配。在現(xiàn)有的暗挖臺(tái)車(chē)控制系統(tǒng)中，由于實(shí)際工況的不同，在鉆孔時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)鑿巖機(jī)和伸縮油缸不匹配的現(xiàn)象，從而導(dǎo)致鉆孔時(shí)或快或慢、鉆頭卡鉆等現(xiàn)象，且具有工作效率低、維修困難及施工強(qiáng)度大等缺點(diǎn)。

目前暗挖臺(tái)車(chē)現(xiàn)有控制技術(shù)中雖然也引進(jìn)了工業(yè)控制器實(shí)現(xiàn)鉆孔深度自動(dòng)控制，但其只是實(shí)現(xiàn)了鉆孔深度達(dá)到設(shè)定值時(shí)的自動(dòng)停機(jī)控制，其控制過(guò)程沒(méi)有實(shí)現(xiàn)液壓缸和鑿巖機(jī)的功率匹配。根據(jù)設(shè)定鉆孔深度，通過(guò)手柄控制鑿巖機(jī)和液壓缸的伸縮來(lái)完成鉆孔，其鉆孔深度只能通過(guò)液壓缸上的長(zhǎng)度傳感器讀取，當(dāng)鉆孔深度達(dá)到設(shè)定值時(shí)，鑿巖機(jī)停機(jī)、退回。這種控制系統(tǒng)，當(dāng)遇到復(fù)雜的施工工況時(shí)，難以實(shí)現(xiàn)較好的控制效果。

現(xiàn)有技術(shù)方案是根據(jù)控制器讀取油缸上長(zhǎng)度傳感器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)鑿巖機(jī)的開(kāi)關(guān)，這樣雖然能實(shí)現(xiàn)鉆孔深度自動(dòng)控制，但其在鉆孔過(guò)程中無(wú)法實(shí)現(xiàn)液壓油缸和鑿巖機(jī)的功率匹配，會(huì)導(dǎo)致鉆孔進(jìn)度或快或慢、卡鉆等現(xiàn)象。因此現(xiàn)有方案在控制鉆孔過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)打錨桿過(guò)勞、鉆頭卡鉆等現(xiàn)象，影響打錨桿的壽命。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提出一種暗挖臺(tái)車(chē)鉆孔深度控制系統(tǒng)及暗挖臺(tái)車(chē)鉆孔裝置，能夠在作業(yè)過(guò)程中自動(dòng)地靈活控制鉆孔工況。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型第一方面提供了一種暗挖臺(tái)車(chē)鉆孔深度控制系統(tǒng)，包括控制部件、長(zhǎng)度檢測(cè)部件和比例調(diào)節(jié)閥組，所述長(zhǎng)度檢測(cè)部件和所述比例調(diào)節(jié)閥組分別與所述控制部件連接，

所述長(zhǎng)度檢測(cè)部件設(shè)在暗挖臺(tái)車(chē)的液壓油缸上，用于檢測(cè)所述液壓油缸的位移量；

所述控制部件用于根據(jù)所述液壓油缸的位移量判斷出鑿巖機(jī)在鉆孔時(shí)受到的阻力，從而調(diào)節(jié)施加于所述比例調(diào)節(jié)閥組的控制電流，以調(diào)整所述液壓油缸的壓力和/或所述鑿巖機(jī)的鉆孔速度。

進(jìn)一步地，所述控制部件還用于在所述長(zhǎng)度檢測(cè)部件檢測(cè)到所述鑿巖機(jī)到達(dá)預(yù)設(shè)鉆孔深度時(shí)，控制所述鑿巖機(jī)停止鉆孔。

進(jìn)一步地，所述比例調(diào)節(jié)閥組包括第一比例電磁閥和第二比例電磁閥，所述第一比例電磁閥用于通過(guò)所述控制部件控制所述液壓油缸的壓力，所述第二比例電磁閥用于通過(guò)所述控制部件控制所述鑿巖機(jī)的鉆孔速度。

進(jìn)一步地，所述控制部件包括模擬量輸入接口和兩個(gè)PWM輸出接口，所述模擬量輸入接口與所述長(zhǎng)度檢測(cè)部件連接，兩個(gè)所述PWM輸出接口分別與所述第一比例電磁閥和所述第二比例電磁閥連接。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型第二方面提供了一種暗挖臺(tái)車(chē)鉆孔裝置，包括執(zhí)行部件和上述實(shí)施例所述的暗挖臺(tái)車(chē)鉆孔深度控制系統(tǒng)。

進(jìn)一步地，所述執(zhí)行部件包括液壓油缸、鑿巖機(jī)和滑行機(jī)構(gòu)，所述液壓油缸用于驅(qū)動(dòng)所述滑行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述鑿巖機(jī)設(shè)在所述滑行機(jī)構(gòu)上。

進(jìn)一步地，還包括支撐臂，所述執(zhí)行部件設(shè)在所述支撐臂的一端，所述控制部件和所述比例調(diào)節(jié)閥組設(shè)在所述支撐臂的另一端。

基于上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的暗挖臺(tái)車(chē)鉆孔深度控制系統(tǒng)，能夠在鉆孔裝置工作時(shí)，根據(jù)液壓油缸的位移量判斷出鑿巖機(jī)在鉆孔時(shí)受到的阻力，調(diào)節(jié)施加于比例調(diào)節(jié)閥組的控制電流，以調(diào)整液壓油缸的壓力和/或鑿巖機(jī)的鉆孔速度。此種控制系統(tǒng)能夠在鉆孔過(guò)程中對(duì)整個(gè)鉆孔裝置的功率進(jìn)行自動(dòng)控制，以匹配鉆孔過(guò)程中阻力的變化，可使鉆孔速度更加均勻，減少出現(xiàn)鉆頭卡鉆的現(xiàn)象，這樣在保證鉆孔效率的前提下，提高了鉆頭和鉆桿的使用壽命，避免鉆孔裝置在工作過(guò)程中發(fā)生故障。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本實(shí)用新型暗挖臺(tái)車(chē)鉆孔裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型暗挖臺(tái)車(chē)鉆孔深度控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的原理示意圖。

具體實(shí)施方式

以下詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型。在以下段落中，更為詳細(xì)地限定了實(shí)施例的不同方面。如此限定的各方面可與任何其他的一個(gè)方面或多個(gè)方面組合，除非明確指出不可組合。尤其是，被認(rèn)為是優(yōu)選的或有利的任何特征可與其他一個(gè)或多個(gè)被認(rèn)為是優(yōu)選的或有利的特征組合。

本實(shí)用新型中出現(xiàn)的“第一”、“第二”等用語(yǔ)僅是為了方便描述，以區(qū)分具有相同名稱(chēng)的不同組成部件，并不表示先后或主次關(guān)系。

首先，本實(shí)用新型提供了一種暗挖臺(tái)車(chē)鉆孔深度控制系統(tǒng)，如圖1所示，包括控制部件1、長(zhǎng)度檢測(cè)部件6和比例調(diào)節(jié)閥組2。長(zhǎng)度檢測(cè)部件6設(shè)在暗挖臺(tái)車(chē)的液壓油缸4上，用于檢測(cè)液壓油缸4的位移量，例如，長(zhǎng)度檢測(cè)部件6安裝在液壓油缸4的活塞桿上，以檢測(cè)活塞桿運(yùn)動(dòng)的絕對(duì)位移?？刂撇考?用于根據(jù)液壓油缸4的位移量判斷出鑿巖機(jī)5在鉆孔時(shí)受到的阻力，從而調(diào)節(jié)施加于比例調(diào)節(jié)閥組2的控制電流，以調(diào)整液壓油缸4的壓力和/或鑿巖機(jī)5的鉆孔速度。

其中，液壓油缸4的伸縮控制鑿巖機(jī)5向前推進(jìn)或向后縮回，調(diào)整液壓油缸4的壓力可改變鑿巖機(jī)5鉆孔力度的大小，調(diào)整鑿巖機(jī)5的鉆孔速度可改變鑿巖機(jī)5的鉆孔功率，這兩個(gè)參數(shù)的調(diào)節(jié)均可改變整個(gè)鉆孔裝置的鉆孔功率，以與外部阻力實(shí)時(shí)匹配。

該實(shí)施例存在三種調(diào)節(jié)情況：僅調(diào)節(jié)液壓油缸4的壓力、僅鑿巖機(jī)5的鉆孔速度、同時(shí)調(diào)節(jié)液壓油缸4的壓力和鑿巖機(jī)5的鉆孔速度。在這三種調(diào)節(jié)情況中，優(yōu)選地先調(diào)節(jié)液壓油缸4的壓力，因?yàn)樵诘退傧裸@孔較容易保證鉆頭使用的安全性，如果僅通過(guò)增大液壓油缸4的壓力仍不能降低鉆孔阻力，這時(shí)再進(jìn)一步增大鑿巖機(jī)5的鉆孔速度，與先增大鑿巖機(jī)5的鉆孔速度、后增大液壓油缸4的壓力的控制方式相比，不容易出現(xiàn)卡鉆，因?yàn)樵诘退傧赂菀资┘鱼@孔壓力，一旦轉(zhuǎn)速提高后，壓力可能會(huì)跟不上，導(dǎo)致在鉆孔過(guò)程中出現(xiàn)停機(jī)現(xiàn)象。

在各個(gè)部件的連接關(guān)系上，如圖2所示，控制部件1與長(zhǎng)度檢測(cè)部件6連接，比例調(diào)節(jié)閥組2與控制部件1連接，這種連接關(guān)系既體現(xiàn)為硬件連接，還具有傳送數(shù)據(jù)或控制信號(hào)等功能。例如，長(zhǎng)度檢測(cè)部件6可選擇長(zhǎng)度傳感器，控制部件1可選擇控制器，或者PLC、集成電路、相關(guān)部件等組成的硬件裝置。

由于暗挖臺(tái)車(chē)在地下隧道內(nèi)進(jìn)行作業(yè)，經(jīng)常遇到地質(zhì)層非常堅(jiān)硬的情況，而且受隧道內(nèi)光線(xiàn)和空間的限制，通過(guò)人為判斷前方工況并實(shí)時(shí)調(diào)整鉆孔參數(shù)的方式，不能精確地保證鉆孔裝置的使用與實(shí)際需求相匹配。

針對(duì)暗挖臺(tái)車(chē)自身的工作場(chǎng)景，本實(shí)用新型該實(shí)施例的暗挖臺(tái)車(chē)鉆孔深度控制系統(tǒng)，能夠在鑿巖機(jī)工作時(shí)，根據(jù)液壓油缸的位移量判斷出鑿巖機(jī)在鉆孔時(shí)受到的阻力，調(diào)節(jié)施加于比例調(diào)節(jié)閥組的控制電流，以調(diào)整液壓油缸的壓力和/或鑿巖機(jī)的鉆孔速度。此種控制系統(tǒng)能夠在鉆孔過(guò)程中對(duì)整個(gè)鉆孔裝置的功率進(jìn)行自動(dòng)控制，以匹配鉆孔過(guò)程中阻力的變化，可使鉆孔速度更加均勻，盡量避免鉆孔速度過(guò)快過(guò)慢或者卡鉆的現(xiàn)象，這樣在保證鉆孔效率和準(zhǔn)確性的前提下，提高了打錨桿的使用壽命，避免鉆孔裝置在工作過(guò)程中發(fā)生故障。同時(shí)，對(duì)鉆孔過(guò)程進(jìn)行自動(dòng)控制還能減輕操作者的負(fù)擔(dān)。

在實(shí)際控制過(guò)程中，鑿巖機(jī)5在鉆孔時(shí)受到的阻力可按照如下方式確定：先根據(jù)液壓油缸4的位移量計(jì)算液壓油缸4伸出長(zhǎng)度的變化量，再根據(jù)液壓油缸4伸出長(zhǎng)度的變化量通過(guò)預(yù)設(shè)曲線(xiàn)對(duì)應(yīng)出鑿巖機(jī)5在鉆孔時(shí)受到的阻力。液壓油缸4伸出長(zhǎng)度的變化量是指液壓油缸4的伸出長(zhǎng)度在單位時(shí)間內(nèi)的變化量，如果液壓油缸4伸出長(zhǎng)度的變化量呈減小趨勢(shì)，則說(shuō)明鑿巖機(jī)5在鉆孔時(shí)受到的阻力增大，反之則減小。

其中，預(yù)設(shè)曲線(xiàn)根據(jù)歷史數(shù)據(jù)或先驗(yàn)信息得到。例如，對(duì)液壓油缸4通入在一定范圍內(nèi)逐漸增大的流量，在每一流量點(diǎn)通過(guò)試驗(yàn)測(cè)得液壓油缸4的伸出長(zhǎng)度變化量的范圍，則得到關(guān)于流量與伸出長(zhǎng)度變化量的曲線(xiàn)(包括最高值和最低值)，作為預(yù)設(shè)曲線(xiàn)存儲(chǔ)在控制部件1中。那么在實(shí)際鉆孔過(guò)程中，如果通入相應(yīng)的流量，液壓油缸4的伸出長(zhǎng)度的變化量曲線(xiàn)中的最低值，則可通過(guò)查表得出鑿巖機(jī)5在鉆孔時(shí)受到的阻力與預(yù)設(shè)阻力之間的關(guān)系。

為了提高鉆孔安全性，在另一個(gè)實(shí)施例中，控制部件1還用于在長(zhǎng)度檢測(cè)部件6檢測(cè)到鑿巖機(jī)5到達(dá)預(yù)設(shè)鉆孔深度時(shí)，控制鑿巖機(jī)5停止鉆孔，或者進(jìn)一步地，還可控制鉆頭退回。其中，預(yù)設(shè)鉆孔深度是根據(jù)實(shí)際作業(yè)需求設(shè)定的。該實(shí)施例能夠使鉆孔深度較為精確地與實(shí)際需求相匹配，還可避免液壓油缸4和鑿巖機(jī)5額外做功。

在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，如圖2所示，比例調(diào)節(jié)閥組2包括第一比例電磁閥21和第二比例電磁閥22，第一比例電磁閥21用于通過(guò)控制部件1控制液壓油缸4的壓力，第二比例電磁閥22用于通過(guò)控制部件1控制鑿巖機(jī)5的鉆孔速度。該實(shí)施例能夠使液壓油缸4和鑿巖機(jī)5的控制過(guò)程相對(duì)獨(dú)立，便于實(shí)現(xiàn)僅對(duì)液壓油缸4的壓力或鑿巖機(jī)5的轉(zhuǎn)速進(jìn)行單獨(dú)控制，而且，在其中一個(gè)比例電磁閥出現(xiàn)故障時(shí)不容易對(duì)另一個(gè)產(chǎn)生影響，從而提高整個(gè)控制系統(tǒng)的可靠性。

具體地，如圖2所示，控制部件1包括模擬量輸入接口A(yíng)1和兩個(gè)PWM輸出接口，分別為PWM1和PWM2輸出接口。其中，模擬量輸入接口A(yíng)1與長(zhǎng)度檢測(cè)部件6連接，用于接收長(zhǎng)度檢測(cè)部件6檢測(cè)的液壓油缸的位移量。PWM1輸出接口與第一比例電磁閥21連接，用于使控制部件1向第一比例電磁閥21輸出PWM控制信號(hào)，以改變施加于第一比例電磁閥21的控制電流，從而改變液壓油缸4的壓力。PWM2輸出接口與第二比例電磁閥22連接，用于使控制部件1向第二比例電磁閥22輸出PWM控制信號(hào)，以改變施加于第二比例電磁閥22的控制電流，從而改變鑿巖機(jī)5的轉(zhuǎn)速。另外，控制部件1還可包括電源接口，例如連接24V直流電源。該實(shí)施例通過(guò)PWM實(shí)現(xiàn)電流控制可提高系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)速度，增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

其次，本實(shí)用新型還提供了一種暗挖臺(tái)車(chē)鉆孔裝置，在一個(gè)實(shí)施例中，如圖1所示，包括液壓油缸4、鑿巖機(jī)5、滑行機(jī)構(gòu)3和上述實(shí)施例所述的暗挖臺(tái)車(chē)鉆孔深度控制系統(tǒng)。

具體地，鉆孔裝置的支撐臂7的上端水平設(shè)有滑行機(jī)構(gòu)3和液壓油缸4，液壓油缸4可驅(qū)動(dòng)滑行機(jī)構(gòu)3水平運(yùn)動(dòng)，鑿巖機(jī)5設(shè)在滑行機(jī)構(gòu)3上方，可在滑行機(jī)構(gòu)3的帶動(dòng)下實(shí)現(xiàn)向前進(jìn)給和向后退回，以使安裝在鑿巖機(jī)5前端的鉆頭進(jìn)行鉆孔或退回。為了能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)液壓油缸4的位移量，在液壓油缸4上設(shè)置長(zhǎng)度檢測(cè)部件6，根據(jù)液壓油缸4的位移量還能判斷出鑿巖機(jī)5在鉆孔時(shí)受到的阻力。

另外，控制部件1和電磁閥組2均安裝在支撐臂7的下端。該實(shí)施例將鉆孔裝置的執(zhí)行部件和控制系統(tǒng)分別設(shè)在支撐臂7的兩端，由于鑿巖機(jī)5在對(duì)前方巖石或墻壁進(jìn)行鉆孔時(shí)，作業(yè)工況較為惡劣，污染嚴(yán)重，振動(dòng)劇烈，這種設(shè)置方式可盡量避免執(zhí)行部件在工作時(shí)對(duì)控制系統(tǒng)造成影響，尤其可保護(hù)比例調(diào)節(jié)閥組2這類(lèi)對(duì)控制精度要求較高的部件，從而提高控制系統(tǒng)的可靠性和使用壽命。

為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員更清楚地了解本實(shí)用新型該暗挖臺(tái)車(chē)鉆孔裝置的工作過(guò)程，下面將以圖1和圖2所示的具體結(jié)構(gòu)為例，來(lái)說(shuō)明此種鉆孔裝置的工作方法。

首先，對(duì)鉆孔參數(shù)進(jìn)行初始化，在一個(gè)具體的實(shí)施例中，控制液壓油缸4按照預(yù)設(shè)的壓力鉆孔，可使控制部件1施加給第一比例電磁閥21的第一預(yù)設(shè)電流值不超過(guò)第一最大電流的80％，該第一最大電流對(duì)應(yīng)于液壓油缸4的極限工作能力。控制鑿巖機(jī)5按照預(yù)設(shè)的速度鉆孔，可使控制部件1施加給第二比例電磁閥22的第二預(yù)設(shè)電流值不超過(guò)第二最大電流的80％，該第二最大電流對(duì)應(yīng)于鑿巖機(jī)5的極限工作能力。這樣能在一定程度上防止鉆頭受到損壞。

在鉆孔作業(yè)開(kāi)始后，控制液壓油缸4按照預(yù)設(shè)的壓力鉆孔和/或控制鑿巖機(jī)5按照預(yù)設(shè)的速度鉆孔。接著在鉆孔過(guò)程中實(shí)時(shí)檢測(cè)暗挖臺(tái)車(chē)中液壓油缸4的位移量，并根據(jù)液壓油缸4的位移量判斷出鑿巖機(jī)5在鉆孔時(shí)受到的阻力，再判斷鑿巖機(jī)5在鉆孔時(shí)受到的阻力是否超出預(yù)設(shè)阻力值，如果是，則按照預(yù)設(shè)步長(zhǎng)增大施加于第一比例電磁閥21的控制電流，否則繼續(xù)按預(yù)設(shè)鉆孔參數(shù)工作。

在按照預(yù)設(shè)步長(zhǎng)增大施加于第一比例電磁閥21的控制電流后，判斷鑿巖機(jī)5在鉆孔時(shí)受到的阻力是否回到預(yù)設(shè)阻力值之內(nèi)，如果是則減小PWM1的輸出，直至第一比例電磁閥21的控制電流減小至第一預(yù)設(shè)電流值，否則繼續(xù)按照預(yù)設(shè)步長(zhǎng)增大施加于第一比例電磁閥21的控制電流。

在判斷出鉆孔阻力超過(guò)預(yù)設(shè)阻力值后，按照步長(zhǎng)逐漸增大第一比例電磁閥21的控制電流，能夠使液壓油缸4壓力的增加更平穩(wěn)，不容易損傷鉆頭。而且在每一次增加控制電流之后，還進(jìn)一步對(duì)調(diào)節(jié)結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證判斷，以在阻力較小時(shí)及時(shí)返回至預(yù)設(shè)的鉆孔參數(shù)，從而防止鉆孔速度出現(xiàn)太大波動(dòng)，并節(jié)約整個(gè)鉆孔裝置的功率。

為了防止按照預(yù)設(shè)步長(zhǎng)增大施加于第一比例電磁閥21的控制電流之后，控制電流超出容許范圍之內(nèi)。更優(yōu)地，如果判斷出鑿巖機(jī)5在鉆孔時(shí)受到的阻力超出預(yù)設(shè)阻力值，則判斷第一比例電磁閥21當(dāng)前的控制電流是否超過(guò)預(yù)設(shè)的第一最大控制電流值，如果未超過(guò)則按照預(yù)設(shè)步長(zhǎng)增大施加于第一比例電磁閥21的控制電流，如果超過(guò)則需要進(jìn)一步調(diào)整鑿巖機(jī)5的轉(zhuǎn)速，即按照預(yù)設(shè)步長(zhǎng)增大施加于第二比例電磁閥22的控制電流。

為了防止鉆頭受力過(guò)度出現(xiàn)損壞，第一最大控制電流值優(yōu)選地不超過(guò)第一最大電流的80％，該第一最大電流對(duì)應(yīng)于液壓油缸4的極限工作能力。

該實(shí)施例的優(yōu)點(diǎn)在于，在鉆孔阻力較大時(shí)能夠通過(guò)兩種方式疊加來(lái)增加鉆孔裝置的功率，可以適應(yīng)硬度更高的鉆孔對(duì)象。而且這種先增大液壓油缸4的壓力、后增大鑿巖機(jī)5的鉆孔速度的控制方式，能夠在低速下使壓力增加更容易實(shí)現(xiàn)，減少卡鉆現(xiàn)象，從而盡量避免在鉆孔過(guò)程中出現(xiàn)停機(jī)現(xiàn)象。

在按照預(yù)設(shè)步長(zhǎng)增大施加于第二比例電磁閥22的控制電流之后，判斷鑿巖機(jī)5在鉆孔時(shí)受到的阻力是否回到預(yù)設(shè)阻力值之內(nèi)，如果是則先減小PWM2輸出，直至鑿巖機(jī)5按照預(yù)設(shè)的速度鉆孔，再減小PWM1輸出，直至液壓油缸4按照預(yù)設(shè)的壓力鉆孔，否則繼續(xù)按照預(yù)設(shè)步長(zhǎng)增大施加于第二比例電磁閥22的控制電流。這種控制方式能夠在鉆孔阻力回到預(yù)設(shè)值內(nèi)后，使鉆頭在低速下卸壓，以防出現(xiàn)在壓力突然降低時(shí)轉(zhuǎn)速突增的現(xiàn)象，防止鉆頭受到損壞。

為了防止按照預(yù)設(shè)步長(zhǎng)增大施加于第二比例電磁閥22的控制電流之后，控制電流超出容許范圍之內(nèi)。在每次增大施加于第二比例電磁閥22的控制電流之前，還可判斷第二比例電磁閥22當(dāng)前的控制電流是否超過(guò)預(yù)設(shè)的第二最大控制電流值，如果是則控制鑿巖機(jī)5停止鉆孔，或者更進(jìn)一步地可使鉆頭退回，否則按照預(yù)設(shè)步長(zhǎng)增大施加于第二比例電磁閥22的控制電流。

其中，預(yù)設(shè)的第二最大控制電流值可以對(duì)應(yīng)于鑿巖機(jī)5上的鉆頭所能達(dá)到的極限轉(zhuǎn)速。

以上對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體的實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本實(shí)用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。