技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提出一種模糊自適應(yīng)多交互模型的多UUV協(xié)同系統(tǒng)水下目標跟蹤算法，首先根據(jù)多UUV協(xié)同系統(tǒng)的純方位目標跟蹤原理，建立目標跟蹤系統(tǒng)的離散型非線性的狀態(tài)與觀測方程。其次根據(jù)水下目標運動的特點，結(jié)合五種目標運動模型，依據(jù)其動力學(xué)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣進行分析，提出五種模型之間的耦合不等式關(guān)系，優(yōu)化選擇適應(yīng)水下目標跟蹤的運動模型集合。再次采用中間型的高斯分布函數(shù)作為隸屬度函數(shù)，將模型概率作為評價每個模型獲取濾波新息和對應(yīng)的協(xié)方差的評價指標，設(shè)計模型轉(zhuǎn)移概率的模糊推理。最后設(shè)計與實現(xiàn)FAIMM的算法步驟。本發(fā)明在多UUV協(xié)同系統(tǒng)的純方位目標跟蹤過程中，選擇最少數(shù)量的目標運動集合，并通過模糊推理實現(xiàn)模型轉(zhuǎn)移概率的自適應(yīng)變化，減少模型之間的無序競爭，濾波精確更高，能夠滿足多UUV協(xié)同系統(tǒng)水下目標跟蹤的需求。

技術(shù)研發(fā)人員：梁洪濤;康鳳舉;張建春;汪小東
受保護的技術(shù)使用者：西北工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.23
技術(shù)公布日：2017.09.22