本發明涉及飛機檢測，尤其涉及一種飛機外形的測量方法、裝置、設備及介質。

背景技術：

1、在現有技術中，一般僅使用激光雷達完成激光雷達在測量場中的定位以及對飛機外形的測量，然而，這種方法需要人工將激光雷達移動至每個測量站位，依靠人工移動，可能會導致激光雷達所處的測量站位產生偏差，且在每次移動至新的測量站位之后，均需要人工引導激光雷達完成激光雷達在測量場中的定位，人工成本較高。

技術實現思路

1、本發明提供了一種飛機外形的測量方法、裝置、設備及介質，能夠利用雙目相機與激光雷達實現對飛機外形的自動測量，提高測量精度。

2、根據本發明的一方面，提供了一種飛機外形的測量方法，包括：

3、實時獲取目標測量站位在自動導向車坐標系中的當前測量站位坐標，并根據當前測量站位坐標，控制自動導向車移動至目標測量站位；

4、當自動導向車到達目標測量站位時，控制激光雷達測量得到ers定位點在激光雷達坐標系中的測量坐標；

5、根據ers定位點在飛機坐標系中的理論坐標以及ers定位點在激光雷達坐標系中的測量坐標，確定激光雷達坐標系與飛機坐標系之間的旋轉平移矩陣，并根據激光雷達坐標系與飛機坐標系之間的旋轉平移矩陣以及飛機外形測量點在飛機坐標系中的理論坐標，確定飛機外形測量點在激光雷達坐標系中的理論坐標；

6、根據飛機外形測量點在激光雷達坐標系中的理論坐標，控制激光雷達測量飛機外形測量點，并將激光雷達坐標系下的測量值轉換為飛機坐標系下的測量值，直至全部飛機外形測量點測量完成。

7、根據本發明的另一方面，提供了一種飛機外形的測量裝置，包括：

8、自動導向車移動模塊，用于實時獲取目標測量站位在自動導向車坐標系中的當前測量站位坐標，并根據當前測量站位坐標，控制自動導向車移動至目標測量站位；

9、ers定位點測量模塊，用于當自動導向車到達目標測量站位時，控制激光雷達測量得到ers定位點在激光雷達坐標系中的測量坐標；

10、飛機外形測量點確定模塊，用于根據ers定位點在飛機坐標系中的理論坐標以及ers定位點在激光雷達坐標系中的測量坐標，確定激光雷達坐標系與飛機坐標系之間的旋轉平移矩陣，并根據激光雷達坐標系與飛機坐標系之間的旋轉平移矩陣以及飛機外形測量點在飛機坐標系中的理論坐標，確定飛機外形測量點在激光雷達坐標系中的理論坐標；

11、飛機外形測量模塊，用于根據飛機外形測量點在激光雷達坐標系中的理論坐標，控制激光雷達測量飛機外形測量點，并將激光雷達坐標系下的測量值轉換為飛機坐標系下的測量值，直至全部飛機外形測量點測量完成。

12、根據本發明的另一方面，提供了一種電子設備，所述電子設備包括：

13、至少一個處理器；以及

14、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

15、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本發明任一實施例所述的飛機外形的測量方法。

16、根據本發明的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執行時實現本發明任一實施例所述的飛機外形的測量方法。

17、本發明實施例的技術方案，通過雙目相機確定當前測量站位坐標，從而實現自動導向車的導航，控制自動導向車移動至目標測量站位，當自動導向車到達目標測量站位時，控制激光雷達測量ers定位點在激光雷達坐標系中的測量坐標，進而確定飛機外形測量點在激光雷達坐標系中的理論坐標，引導激光雷達測量飛機外形測量點的方式，能夠實現對飛機外形的自動測量，解決了現有技術中需要人工引導激光雷達進行定位以及人工移動激光雷達至測量站位的問題，提高了測量的準確性，保證了飛機外形測量的全面性，有效提高飛機外形測量效率。

18、應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本發明的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本發明的范圍。本發明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術特征：

1.一種飛機外形的測量方法，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在實時獲取目標測量站位在自動導向車坐標系中的當前測量站位坐標之前，還包括：

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，獲取飛機外形測量系統中攝影編碼點、ers定位點和測量站位三者之間的標定關系，包括：

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，獲取雙目相機坐標系、自動導向車坐標系和激光雷達坐標系三者之間的標定關系，包括：

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，實時獲取目標測量站位在自動導向車坐標系中的當前測量站位坐標，并根據當前測量站位坐標，控制自動導向車移動至目標測量站位，包括：

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當自動導向車到達目標測量站位時，控制激光雷達測量得到ers定位點在激光雷達坐標系中的測量坐標，包括：

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據飛機外形測量點在激光雷達坐標系中的理論坐標，控制激光雷達測量飛機外形測量點，并將激光雷達坐標系下的測量值轉換為飛機坐標系下的測量值，直至全部飛機外形測量點測量完成之后，還包括：

8.一種飛機外形的測量裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執行時實現權利要求1-7中任一項所述的飛機外形的測量方法。

技術總結
本發明公開了一種飛機外形的測量方法、裝置、設備及介質。包括：實時獲取目標測量站位在自動導向車坐標系中的當前測量站位坐標，控制自動導向車移動至目標測量站位；當自動導向車到達目標測量站位時，控制激光雷達測量得到ERS定位點在激光雷達坐標系中的測量坐標；確定激光雷達坐標系與飛機坐標系之間的旋轉平移矩陣，并確定飛機外形測量點在激光雷達坐標系中的理論坐標；根據飛機外形測量點在激光雷達坐標系中的理論坐標，控制激光雷達測量飛機外形測量點，并將激光雷達坐標系下的測量值轉換為飛機坐標系下的測量值，直至全部飛機外形測量點測量完成。采用上述技術方案，能夠利用雙目相機與激光雷達實現對飛機外形的自動測量，提高測量精度。

技術研發人員：邱磊,劉思仁,盧鵠,李汝鵬,韋正淵
受保護的技術使用者：上海飛機制造有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28