本技術(shù)涉及裝置氣密性檢測領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)械手抓式氣密性檢測裝置。

背景技術(shù)：

1、在實(shí)驗(yàn)、生產(chǎn)、作業(yè)等活動(dòng)中，由于某些裝置在使用時(shí)，其氣密性需要滿足指定要求才能正常使用，否則會導(dǎo)致意外發(fā)生。例如，輪胎是車輛行駛中承受重要壓力和負(fù)荷的組成部分，其氣密性對于車輛的安全和性能至關(guān)重要。如果輪胎存在漏氣或氣密性不佳的情況，會導(dǎo)致胎壓下降、輪胎失去穩(wěn)定性、油耗增加等問題，嚴(yán)重時(shí)還可能引發(fā)爆胎等事故。因此，需要對這些裝置的氣密性進(jìn)行檢測，以確保實(shí)驗(yàn)、生產(chǎn)、作業(yè)等活動(dòng)的安全進(jìn)行。

2、傳統(tǒng)的裝置氣密性檢測方法主要依賴于人工操作，憑借手感獲得氣密性的結(jié)果，例如集氣瓶、輪胎等氣密性檢測。顯然，這種方法存在主觀性強(qiáng)、檢測不準(zhǔn)確、效率低下等問題。為了解決這些問題，提高氣密性檢測精度和效率，開發(fā)一種基于自動(dòng)化控制技術(shù)的裝置氣密性檢測系統(tǒng)或裝置具有重要意義。

3、然而，如今的市面上還沒有完整的、大規(guī)模的檢測裝置漏氣的裝置，生產(chǎn)企業(yè)基本上采取的是最原始的檢測方案，因而人力物力耗費(fèi)很大，難以滿足生產(chǎn)和作業(yè)中對于氣密性的檢測要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)缺陷，且提供了一種具有智能化特性的機(jī)械手抓式氣密性檢測裝置。

2、本實(shí)用新型提供的一種機(jī)械手抓式氣密性檢測裝置，其技術(shù)方案如下：

3、一種機(jī)械手抓式氣密性檢測裝置，所述氣密性檢測裝置包括：

4、傳送裝置，被設(shè)置為將待測物件傳送至指定位置；

5、電控機(jī)械手，被設(shè)置為在所述待測物件傳送至指定位置后抓取和/或握壓所述待測物件；

6、氣壓采集裝置，被設(shè)置為在所述電控機(jī)械手抓取和/或握壓所述待測物件時(shí)獲取所述待測物件的內(nèi)部氣壓變化信息；

7、控制模塊，被設(shè)置為根據(jù)所接收的運(yùn)行指令調(diào)用所述傳送裝置將所述待測物件傳送至指定位置，而后調(diào)用所述電控機(jī)械手握壓所述待測物件，直到所述待測物件的內(nèi)部氣壓達(dá)到預(yù)定范圍后停止握壓，隨后將所獲所述待測物件的內(nèi)部氣壓穩(wěn)定值與標(biāo)準(zhǔn)要求進(jìn)行比較，當(dāng)不符合所述標(biāo)準(zhǔn)要求時(shí)，調(diào)用所述電控機(jī)械手抓取所述待測物件以進(jìn)行剔除，并操控所述傳送裝置復(fù)位；當(dāng)符合所述標(biāo)準(zhǔn)要求時(shí)，操控所述電控機(jī)械手松開所述待測物件，且操控所述傳送裝置將所述待測物件送回；

8、其中，

9、所述傳送裝置、所述電控機(jī)械手、所述氣壓采集裝置均與所述控制模塊電連接。

10、本實(shí)用新型所提供的氣密性檢測裝置，通過設(shè)置傳送裝置、電控機(jī)械手、氣壓采集裝置和控制模塊，以利用傳送裝置將待測物件傳送到指定位置，通過電控機(jī)械手對待測物件進(jìn)行握壓，隨后由氣壓采集裝置對待測物件進(jìn)行內(nèi)部氣壓采集并傳送到控制模塊，控制模塊根據(jù)所獲內(nèi)部氣壓值信息對傳送裝置、電控機(jī)械手進(jìn)行一系列操控，完成待測物件的氣密性檢測。

11、相比較現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型所提供的氣密性檢測裝置至少具備如下有益效果：

12、首先，該氣密性檢測裝置基于先進(jìn)的控制技術(shù)，通過設(shè)置控制模塊和氣壓采集裝置，根據(jù)氣壓采集裝置輸送控制模塊的、關(guān)于待測物件的內(nèi)部壓力信息，實(shí)現(xiàn)通過控制模塊合理調(diào)用傳送裝置、電控機(jī)械手運(yùn)行，獲得待測物件的氣密性檢測結(jié)果，從而提高了檢測的精確度和效率，減少了人為操作的誤差和不確定性。

13、其次，通過氣壓采集裝置采集待測物件內(nèi)部氣壓的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，在控制模塊中與設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較，可確保輪胎氣密性檢測結(jié)果的準(zhǔn)確性。

14、最后，采用控制模塊與電控機(jī)械手的組合實(shí)現(xiàn)自動(dòng)剔除氣密性不合格的待測物件，降低了人工操作的工作量和成本，減少了不合格品的流入和緩解了后續(xù)處理的困擾。

15、作為優(yōu)選，所述傳送裝置包括：

16、帶傳送機(jī)構(gòu)，用于放置所述待測物件，以將該所述待測物件進(jìn)行傳送；

17、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，用于根據(jù)所述控制模塊發(fā)出相應(yīng)的調(diào)用指令驅(qū)動(dòng)所述帶傳送機(jī)構(gòu)運(yùn)行；

18、其中，

19、所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述控制模塊電連接；

20、進(jìn)而可以確保待測物件在氣密性檢測過程中的精確傳送，實(shí)現(xiàn)對待測物件的位置可控，為后續(xù)對于待測物件的內(nèi)部氣壓采集正常運(yùn)行提供保障。

21、作為優(yōu)選，所述帶傳送機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)齒輪組、從動(dòng)齒輪組和設(shè)有齒結(jié)構(gòu)的傳送帶，所述主動(dòng)齒輪組與所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸連接，所述主動(dòng)齒輪組、所述從動(dòng)齒輪組與所述傳送帶嚙合形成齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)；進(jìn)而確保精確傳送，而且節(jié)約能耗。

22、作為優(yōu)選，所述氣密性檢測裝置還包括用于放置所述電控機(jī)械手的基座，以為該電控機(jī)械手提供支撐保障。

23、作為優(yōu)選，所述電控機(jī)械手包括機(jī)械手和用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿水平面轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述控制模塊電連接，所述基座內(nèi)部設(shè)有安裝位，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)安置在所述安裝位處，所述安裝位的頂部設(shè)有沿所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸向通外的通孔，所述機(jī)械手的底部穿過所述通孔并與所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接；進(jìn)而可確保機(jī)械手的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)，且轉(zhuǎn)動(dòng)角度可控。

24、作為優(yōu)選，所述機(jī)械手包括底臂、第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、中臂、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、上臂、第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)和手部，所述底臂與所述通孔轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述底臂的底端穿過所述通孔并與所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)固定連接在所述底臂的頂端，所述中臂的一端固定連接在所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的輸出端，所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)固定連接在所述中臂的另一端，所述上臂的一端固定連接在所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的輸出端，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)固定連接在所述上臂的另一端，所述手部固定連接在所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的輸出端，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)均與所述控制模塊電連接；進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手旋轉(zhuǎn)或彎折的可調(diào)控，確保機(jī)械手能夠觸及待測物件。

25、作為優(yōu)選，所述手部包括手腕部、設(shè)置在所述手腕部上的至少兩個(gè)機(jī)械指和用于分別驅(qū)動(dòng)各所述機(jī)械指活動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述手腕部固定連接在所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的輸出端，所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述控制模塊電連接；進(jìn)而可確保在機(jī)械手觸及待測物件時(shí)，實(shí)現(xiàn)手部對待測物件的抓取和/或握壓，也在一定程度上確保對待測物件內(nèi)部氣壓的采集。

26、作為優(yōu)選，所述氣壓采集裝置包括模數(shù)轉(zhuǎn)換器和與所述機(jī)械指相同數(shù)量的壓力傳感器，一所述壓力傳感器安裝在一所述機(jī)械指上，各所述壓力傳感器均與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換器電連接，所述模數(shù)轉(zhuǎn)換器與所述控制模塊電連接；進(jìn)而可實(shí)現(xiàn)在電控機(jī)械手的手部對待測物件進(jìn)行握壓時(shí)，全方位采集該待測物件多個(gè)分布點(diǎn)位置的氣壓，以獲取待測物件的內(nèi)部氣壓變化信息，與此同時(shí)，采用壓力傳感器和模數(shù)轉(zhuǎn)換器的組合進(jìn)行氣壓采集，提高了氣密性檢測的精度和可靠性。

27、作為優(yōu)選，所述控制模塊包括建立電連接關(guān)系的：

28、觸控顯示屏，設(shè)有觸控按鍵，以供用戶設(shè)置操控指令和查閱由所述氣壓采集裝置輸出的內(nèi)部氣壓信息；

29、數(shù)據(jù)處理器，被設(shè)置為根據(jù)所述氣壓采集裝置輸出的內(nèi)部氣壓變化信息判斷所述待測物件當(dāng)前的內(nèi)部氣壓是否達(dá)到指定范圍，并在該內(nèi)部氣壓達(dá)到指定范圍后發(fā)出停壓指令，所述停壓指令發(fā)出后獲取所述待測物件的內(nèi)部氣壓穩(wěn)定值，將所獲的內(nèi)部氣壓穩(wěn)定值與標(biāo)準(zhǔn)要求進(jìn)行比較，當(dāng)不符合所述標(biāo)準(zhǔn)要求時(shí)發(fā)出調(diào)用所述電控機(jī)械手抓取所述待測物件以進(jìn)行剔除、令所述傳送裝置復(fù)位的剔除指令；當(dāng)符合所述標(biāo)準(zhǔn)要求時(shí)發(fā)出調(diào)用所述電控機(jī)械手松開所述待測物件、令所述傳送裝置將所述待測物件送回的合理復(fù)位指令；隨后，根據(jù)檢測情況分別發(fā)出關(guān)于所述電控機(jī)械手的縮回指令和復(fù)位指令；

30、數(shù)模轉(zhuǎn)換器，被設(shè)置為分別進(jìn)行將所述停壓指令轉(zhuǎn)化為停壓指令的模擬信號、將所述剔除指令轉(zhuǎn)化為剔除指令的模擬信號、將所述合理復(fù)位指令轉(zhuǎn)化為合理復(fù)位指令的模擬信號、將關(guān)于所述電控機(jī)械手的縮回指令和復(fù)位指令分別轉(zhuǎn)化為縮回指令的模擬信號和復(fù)位指令的模擬信號；

31、驅(qū)動(dòng)電路，被設(shè)置為分別執(zhí)行根據(jù)所述觸控顯示屏輸出的由用戶設(shè)置的操控指令依次進(jìn)行驅(qū)動(dòng)所述傳送裝置運(yùn)行和驅(qū)動(dòng)所述電控機(jī)械手握壓所述被測物件、根據(jù)所述停壓指令的模擬信號操控所述電控機(jī)械手暫停握壓、根據(jù)所述剔除指令的模擬信號依次操控所述電控機(jī)械手將所述待測物件剔除和操控所述傳送裝置復(fù)位、根據(jù)所述合理復(fù)位指令的模擬信號操控所述傳送裝置復(fù)位、根據(jù)所述回縮模擬信號和復(fù)位模擬信號分別操控所述電控機(jī)械手回縮和復(fù)位；

32、其中，

33、所述觸控顯示屏與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換器電連接，所述驅(qū)動(dòng)電路與所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、、所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、所述驅(qū)動(dòng)裝置電連接；

34、進(jìn)而可實(shí)現(xiàn)了對于待測物件的氣密性智能化檢測，并且，觸控顯示屏具備操作界面，可方便用戶進(jìn)行操作和監(jiān)控，提高了操作的便捷性，用戶可以直觀地了解待測物件的檢測情況，并及時(shí)進(jìn)行處理和記錄。