技術(shù)特征：

1.一種多無人機輔助的船舶排放檢測方法，其特征在于，所述方法適用于無人機，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多無人機輔助的船舶排放檢測方法，其特征在于，所述軌跡計劃的生成方法包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多無人機輔助的船舶排放檢測方法，其特征在于，所述步驟1-2中，根據(jù)無人機信息和船舶信息，通過染色體構(gòu)建方法編碼生成染色體，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多無人機輔助的船舶排放檢測方法，其特征在于，所述步驟2-1中，獎勵值公式為：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多無人機輔助的船舶排放檢測方法，其特征在于，所述步驟2-2中，新的獎勵值公式如下：

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多無人機輔助的船舶排放檢測方法，其特征在于，所述步驟1-3中，通過可行解生成方法計算染色體的可行解，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多無人機輔助的船舶排放檢測方法，其特征在于，所述步驟1-5中，通過染色體重構(gòu)方法生成新一代染色體，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多無人機輔助的船舶排放檢測方法，其特征在于，所述步驟1-6中，將新一代染色體通過交叉和變異操作產(chǎn)生新后代，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多無人機輔助的船舶排放檢測方法，其特征在于，所述方法的優(yōu)化目標為找到權(quán)重和最大的可行解，權(quán)重和的計算公式如下：

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多無人機輔助的船舶排放檢測方法，其特征在于，所述方法的約束條件包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種多無人機輔助的船舶排放檢測方法，屬于多無人機排放監(jiān)測技術(shù)領(lǐng)域，所述方法適用于無人機，包括：接收監(jiān)管中心發(fā)送的無人機執(zhí)行檢測任務的軌跡計劃，其中，所述檢測任務以任務海域內(nèi)的船舶作為檢測目標，所述軌跡計劃基于遺傳算法的軌跡規(guī)劃方法生成；按照軌跡計劃在任務海域內(nèi)執(zhí)行檢測任務，通過無人機上預先搭載的傳感器檢測船舶排放的氣體及可吸入顆粒物濃度，并將檢測得到的數(shù)據(jù)傳輸至監(jiān)管中心，完成船舶對應的檢測任務；當?shù)竭_任務截止期限或所有任務完成時，無人機返回基站；本發(fā)明采用無人機檢測技術(shù)，并同時部署多架無人機進行輔助排放檢測，從而節(jié)省人力和時間資源，提高檢測效率與檢測覆蓋率。

技術(shù)研發(fā)人員：崔煒志,黃海平,吳敏,朱潔,吳鵬飛,業(yè)葦渡,王嘉樂,胡朗然
受保護的技術(shù)使用者：南京郵電大學
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/28