技術特征：

1.用于降低自動駕駛測試過程中倒車碰撞風險的安全裝置，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的用于降低自動駕駛測試過程中倒車碰撞風險的安全裝置，其特征在于，下發同步調整指令的具體響應方式為：

3.根據權利要求1所述的用于降低自動駕駛測試過程中倒車碰撞風險的安全裝置，其特征在于，為每輛車動態生成協同避撞路徑時使用的約束條件包括：

4.根據權利要求1所述的用于降低自動駕駛測試過程中倒車碰撞風險的安全裝置，其特征在于，所述定位單元包括多源融合定位子模塊，其集成有gps、激光雷達點云匹配及視覺slam算法，通過以下步驟進行毫米級定位：

5.根據權利要求4所述的用于降低自動駕駛測試過程中倒車碰撞風險的安全裝置，其特征在于，定位單元還包括動態抗干擾子模塊，在信號受到干擾時執行以下操作：

6.根據權利要求5所述的用于降低自動駕駛測試過程中倒車碰撞風險的安全裝置，其特征在于，使用視覺slam算法的方式包括以下步驟：

7.根據權利要求6所述的用于降低自動駕駛測試過程中倒車碰撞風險的安全裝置，其特征在于，所述視覺slam算法的運行邏輯中還包括異常狀態自修復機制，其運行方式如下：

8.根據權利要求1所述的用于降低自動駕駛測試過程中倒車碰撞風險的安全裝置，其特征在于，所述通信單元包括：

9.根據權利要求1所述的用于降低自動駕駛測試過程中倒車碰撞風險的安全裝置，其特征在于，計算車輛的碰撞風險值和分配通信信道資源的方式為：

10.根據權利要求9所述的用于降低自動駕駛測試過程中倒車碰撞風險的安全裝置，其特征在于，指令強同步機制的具體運行方式包括：

技術總結
本發明公開了用于降低自動駕駛測試過程中倒車碰撞風險的安全裝置，屬于自動駕駛測試安全技術領域。該裝置針對封閉測試場地中車輛倒車時因動態障礙物快速移動及通信延遲導致的碰撞風險問題，通過部署于測試車輛及目標物的定位單元獲取毫米級位置坐標和航向角，利用C?V2X協議構建實時數據鏈路共享車輛位置、速度、倒車軌跡預測數據以及目標物外輪廓特征點坐標，基于未來最小間距計算和動態閾值識別潛在沖突，結合分布式優化算法生成協同避撞路徑，使高風險車輛優先搶占通信信道向周邊車輛下發減速、航向調整及制動指令。該裝置可有效提升多車協同測試場景下的倒車安全性，適用于自動駕駛車輛封閉測試場地的碰撞風險實時預警與主動干預。

技術研發人員：劉夢輝
受保護的技術使用者：北京智能車聯產業創新中心有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28