技術總結
本發(fā)明涉及一種伺服控制系統機械諧振抑制方法，屬于電機伺服控制技術領域。本發(fā)明針對伺服控制系統中機械諧振問題設計了一種四環(huán)控制結構，在傳統伺服電機三環(huán)(位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán))控制系統的基礎上，增加了執(zhí)行機構的位置全閉環(huán)控制，形成四環(huán)控制結構，位置全閉環(huán)采用自抗擾控制算法，可以有效抑制系統的低頻機械諧振。較現有陷波器法和加速度法反饋法，本發(fā)明提出的機械諧振抑制方法不改變伺服驅動器的控制算法，采用目前市場上通用的電機伺服驅動器即可，工程應用實現簡單，且能有效抑制系統低頻機械諧振，提高伺服控制性能。

技術研發(fā)人員：張慧勇;巫偉男
受保護的技術使用者：北京特種機械研究所
文檔號碼：201611011573
技術研發(fā)日：2016.11.17
技術公布日：2017.05.10