技術特征：

1.一種基于卡爾曼濾波的定子永磁型記憶電機調磁方法，其特征在于：包括如下步驟：

1)采用傳感器采集濾波電容兩端電壓u₀，調磁繞組脈沖i₀及流過濾波電感電流i_L；

2)根據基爾霍夫定律可得電壓電流的關系為：

$\left\{\begin{array}{c}{C}_0\frac{{\mathrm{du}}_0}{dt}=i_L-i_0\\ u_0=L_0\frac{{\mathrm{di}}_0}{dt}+R_0{i}_0\end{array}\right.$

式中，C₀為濾波電容容值，R₀和L₀分別為調磁繞組等效電阻和電感值；

3)當以u₀和i₀為狀態變量，i_L為輸入量時，狀態方程如下：

$\left\{\begin{array}{c}\stackrel{\·}{x}\left(t\right)=Ax\left(t\right)+Bu\left(t\right)+w\left(t\right)\\ y\left(t\right)=Cx\left(t\right)+v\left(t\right)\end{array}\right.$

式中：為狀態變量的一階導數，x(t)＝[i₀(t),u₀(t)]^T，w(t)和v(t)分別為控制噪聲和測量噪聲矢量，矩陣A、B、C分別為

$A=\left[\begin{array}{cc}-\frac{R_0}{L_0}& \frac{1}{L_0}\\ -\frac{1}{C_0}& 0\end{array}\right],B=\left[\begin{array}{c}\frac{1}{C_0}\\ 0\end{array}\right],C=\[1,0\]$

4)當采樣周期為T時，對矩陣A、B、C進行離散化處理，離散后由A₁、B₁、C₁表示：

$A_1=e^{AT}\≈1+AT=\left[\begin{array}{cc}1-\frac{R_0}{L_0}T& +\frac{1}{L_0}T\\ -\frac{1}{C_0}& 1\end{array}\right],B_1={\∫}_0^T{A}^{et}dt\≈BT=\left[\begin{array}{c}\frac{T}{C_0}\\ 0\end{array}\right],C_1=C=\left[\begin{array}{c}1\\ 0\end{array}\right];$

5)離散化的卡爾曼狀態方程為

$\left\{\begin{array}{c}x\left(k\right)=A_{1}x(k-1)+B_{1}u\\ y\left(k\right)=C_{1}x\left(k\right)\end{array}\right.$

式中，x(k)＝[i₀(k),u₀(k)]^T，y(k)＝i₀(k)；

6)經過步驟1)～5)所述的卡爾曼濾波后，可得到不受控制噪聲和測量噪聲影響的調磁脈沖i₀，i₀與給定調磁脈沖的偏差經PI調節器處理后得到信號ε分為兩路，一路與三角波載波信號比較后產生驅動信號η，η經過符號判斷和死區設置后得到驅動信號η₁；另一路經第一比較器判斷信號ε的偏差方向后得到輸出邏輯值λ，λ經過邏輯“非”得到邏輯值所述邏輯值λ與η₁經第一乘法運算得λη₁，所述邏輯值與η₁經第二乘法運算得

7)給定調磁脈沖經過第二比較器得到的邏輯值γ與所述λη₁經第一邏輯“與”后得到驅動信號g₁和g₄控制單相全橋逆變器的功率管V₁和V₄的通斷，而所述邏輯值γ與經第二邏輯“與”后得到驅動信號g₂和g₃控制單相全橋逆變器的功率管V₂和V₃的通斷。