本說(shuō)明書實(shí)施例涉及火箭發(fā)射，特別涉及一種海上發(fā)射火箭的起豎控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、海上發(fā)射火箭有靈活性強(qiáng)，任務(wù)適應(yīng)性好，發(fā)射經(jīng)濟(jì)性等優(yōu)勢(shì)，越來(lái)越多的低軌道衛(wèi)星以后會(huì)選擇海上發(fā)射。

2、海上發(fā)射時(shí)，晃動(dòng)角度大，影響火箭和發(fā)射架的穩(wěn)定。因此，海上起豎控制系統(tǒng)在火箭起豎過(guò)程中對(duì)海浪晃動(dòng)影響的處理，是海上發(fā)射成功的重要前提，從某種意義上說(shuō)也決定著發(fā)射任務(wù)的成敗。

3、目前行業(yè)內(nèi)采用海上發(fā)射船為自航式發(fā)射船，船配備增加定位能力的動(dòng)力定位系統(tǒng)和提高穩(wěn)定性的減搖水倉(cāng)，支持固體火箭冷、熱發(fā)射和中小型液體火箭發(fā)射。

4、發(fā)射船制造成本高，加工周期長(zhǎng)，為適應(yīng)不同火箭，需在發(fā)射船上配裝集成化發(fā)射支持設(shè)備。發(fā)射前需在船上進(jìn)行火箭的對(duì)接、裝配，準(zhǔn)備工作復(fù)雜，準(zhǔn)備時(shí)間長(zhǎng)。傳統(tǒng)車載發(fā)射系統(tǒng)具備機(jī)動(dòng)特性，但不具備海上執(zhí)行任務(wù)的穩(wěn)定性和對(duì)海況影響的解決能力。由此，亟需一種更好的方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本說(shuō)明書實(shí)施例提供了海上發(fā)射火箭的起豎控制系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)缺陷。

2、根據(jù)本說(shuō)明書實(shí)施例的第一方面，提供了一種海上發(fā)射火箭的起豎控制系統(tǒng)，包括：

3、控制模塊、傾角傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器和起豎架；

4、控制模塊的第一輸入端與傾角傳感器的輸出端通信連接；

5、控制模塊的第二輸入端與旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出端通信連接；

6、傾角傳感器的輸入端與起豎架通信連接；

7、旋轉(zhuǎn)編碼器的輸入端與起豎架通信連接；

8、傾角傳感器，被配置為獲取海平面相對(duì)角度，并將海平面相對(duì)角度發(fā)送至控制模塊；其中，海平面相對(duì)角度為起豎架相對(duì)于海平面的傾斜角度；

9、旋轉(zhuǎn)編碼器，被配置為獲取起豎架的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并將實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度發(fā)送至控制模塊；

10、控制模塊，被配置為獲取火箭的起豎架控制命令，基于起豎架控制命令和海平面相對(duì)角度，控制起豎架進(jìn)行起豎或回平，并響應(yīng)于實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度達(dá)到設(shè)定角度時(shí)，確定起豎架起豎或回平完畢；其中，實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度為起豎架在起豎或回平的過(guò)程中相對(duì)于海平面的傾斜角度。

11、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，還包括起豎缸；

12、起豎缸與起豎架固定連接；

13、起豎缸，被配置為根據(jù)控制模塊的控制信號(hào)對(duì)起豎架進(jìn)行升降。

14、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，還包括比例閥；

15、比例閥的輸入端與控制模塊的輸出端通信連接；

16、比例閥的輸出端與起豎缸通信連接；

17、比例閥，被配置為接收控制模塊的控制信號(hào)，基于控制信號(hào)控制起豎缸對(duì)起豎架進(jìn)行升降。

18、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，還包括壓力傳感器；

19、壓力傳感器的輸入端與起豎架通信連接；

20、壓力傳感器的輸出端與控制模塊的第三輸入端通信連接；

21、壓力傳感器，被配置為獲取起豎缸的壓力差，并將壓力差發(fā)送至控制模塊。

22、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，還包括限位開(kāi)關(guān)；

23、限位開(kāi)關(guān)的輸入端與起豎架通信連接；

24、限位開(kāi)關(guān)的輸出端與控制模塊的第四輸入端通信連接；

25、限位開(kāi)關(guān)，被配置為在箭體起豎完成的情況下，生成反饋信號(hào)，并將反饋信號(hào)發(fā)送至控制模塊。

26、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，還包括行程開(kāi)關(guān)；

27、行程開(kāi)關(guān)的輸入端與起豎架通信連接；

28、行程開(kāi)關(guān)的輸出端與控制模塊的第五輸入端通信連接；

29、行程開(kāi)關(guān)，被配置為在獲取箭體與起豎架的接觸狀態(tài)，并將接觸狀態(tài)發(fā)送至控制模塊。

30、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，控制模塊還被配置為：

31、獲取起豎架的橫搖角度和縱搖角度；其中，橫搖角度為起豎架在沿承載起豎架的發(fā)射船的寬度方向相對(duì)于海平面的搖擺角度，縱搖角度為起豎架在沿承載起豎架的發(fā)射船的長(zhǎng)度方向相對(duì)于海平面的搖擺角度；

32、根據(jù)預(yù)設(shè)的橫搖角度閾值和縱搖角度閾值，在連續(xù)至少兩次的橫搖角度小于橫搖角度閾值的情況下，和/或，在連續(xù)至少兩次的縱搖角度小于縱搖角度閾值的情況下，確定執(zhí)行起豎架控制命令。

33、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，控制模塊還被配置為：

34、基于發(fā)射船在發(fā)射船的寬度方向上的最大橫搖角度，以及起豎架在寬度方向上的安裝誤差，確定橫搖角度閾值；

35、基于發(fā)射船在發(fā)射船的長(zhǎng)度方向上的最大縱搖角度，以及起豎架在長(zhǎng)度方向上的安裝誤差，確定縱搖角度閾值。

36、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，控制模塊還被配置為：

37、在壓力差小于設(shè)定壓力閾值的情況下，對(duì)起豎架進(jìn)行起豎或回平；

38、在壓力差大于或等于設(shè)定壓力閾值的情況下，停止對(duì)起豎架進(jìn)行起豎或回平。

39、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，控制模塊還被配置為：

40、根據(jù)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，調(diào)節(jié)起豎架的控制參數(shù)；其中，起豎架的轉(zhuǎn)動(dòng)角度與控制參數(shù)的關(guān)系是預(yù)設(shè)的；

41、根據(jù)控制參數(shù)，控制起豎架的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度達(dá)到設(shè)定角度。

42、本說(shuō)明書實(shí)施例公開(kāi)了一種海上發(fā)射火箭的起豎控制系統(tǒng)，該海上發(fā)射火箭的起豎控制系統(tǒng)包括控制模塊、傾角傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器和起豎架；控制模塊的第一輸入端與傾角傳感器的輸出端通信連接；控制模塊的第二輸入端與旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出端通信連接；傾角傳感器的輸入端與起豎架通信連接；旋轉(zhuǎn)編碼器的輸入端與起豎架通信連接；通過(guò)傾角傳感器和旋轉(zhuǎn)編碼器對(duì)海上發(fā)射角度的調(diào)節(jié)，無(wú)需依托發(fā)射船，降低了發(fā)射成本，提高了發(fā)射機(jī)動(dòng)性和縮短發(fā)射周期，可適用于不同類型的火箭，實(shí)現(xiàn)了海上發(fā)射靈活性強(qiáng)，任務(wù)適應(yīng)性好，發(fā)射經(jīng)濟(jì)性高。

技術(shù)特征：

1.一種海上發(fā)射火箭的起豎控制系統(tǒng)，其特征在于，包括控制模塊、傾角傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器和起豎架；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上發(fā)射火箭的起豎控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括起豎缸；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的海上發(fā)射火箭的起豎控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括比例閥；

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的海上發(fā)射火箭的起豎控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括壓力傳感器；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上發(fā)射火箭的起豎控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括限位開(kāi)關(guān)；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上發(fā)射火箭的起豎控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括行程開(kāi)關(guān)；

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上發(fā)射火箭的起豎控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊還被配置為：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的海上發(fā)射火箭的起豎控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊還被配置為：

9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的海上發(fā)射火箭的起豎控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊還被配置為：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上發(fā)射火箭的起豎控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊還被配置為：

技術(shù)總結(jié)
本說(shuō)明書實(shí)施例公開(kāi)了一種海上發(fā)射火箭的起豎控制系統(tǒng)，該海上發(fā)射火箭的起豎控制系統(tǒng)包括控制模塊、傾角傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器和起豎架；控制模塊的第一輸入端與傾角傳感器的輸出端通信連接；控制模塊的第二輸入端與旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出端通信連接；傾角傳感器的輸入端與起豎架通信連接；旋轉(zhuǎn)編碼器的輸入端與起豎架通信連接；通過(guò)傾角傳感器和旋轉(zhuǎn)編碼器對(duì)海上發(fā)射角度的調(diào)節(jié)，無(wú)需依托發(fā)射船，降低了發(fā)射成本，提高了發(fā)射機(jī)動(dòng)性和縮短發(fā)射周期，可適用于不同類型的火箭，實(shí)現(xiàn)了海上發(fā)射靈活性強(qiáng)，任務(wù)適應(yīng)性好，發(fā)射經(jīng)濟(jì)性高。

技術(shù)研發(fā)人員：張靖嫻,劉百奇,王振華,田洪軍,李瑞清,劉建設(shè)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京星河動(dòng)力裝備科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/28