技術特征：

技術總結
一種果柄固定式獼猴桃自動采摘末端執行器，涉及采摘機器人技術領域，包括用于安裝各種裝置的安裝底座，在安裝底座的上部安裝有擺動采摘裝置，所述擺動采摘裝置和果實夾持裝置連接，所述擺動采摘裝置和果柄夾持裝置連接。本發明的果柄固定式獼猴桃自動采摘末端執行器能夠實現獼猴桃自動無損采摘，果柄夾持裝置夾緊果柄，果實夾持裝置夾緊獼猴桃果實，然后擺動旋轉裝置中的偏心輪機構可以把旋轉步進電機的圓周運動轉化為擺動采摘裝置的擺動運動，進而保證果柄與果實分離，果柄保留在原來的樹枝上，它結構簡單，使用方便，大大降低了勞動強度，省時省力，效率高，解決了獼猴桃自動采摘和意外去除果柄誘發紅水潰瘍病的難題。

技術研發人員：崔永杰;谷新運
受保護的技術使用者：西北農林科技大學
技術研發日：2016.11.09
技術公布日：2017.07.21