本實用新型涉及農業采摘設備技術領域，特別是涉及一種柑橘采摘用末端執行器。

背景技術：

采摘作業在農業生產中是一個十分重要的環節，對于生長于樹上的果實，大多是人工采用剪刀直接采摘，對于較高的果樹或位于頂端樹枝上的果實，采摘工需要上樹或使用梯子爬到果樹的高處進行采摘作業，不僅采摘不方便、耗時、費力，而且容易引發人身傷害事故，造成不必要的損失。

近年來，隨著農業采摘機器人的發展，出現了不同類型的采摘機器人。末端執行器作為機器人與外界環境相互作用的最后執行部件一直受到研究人員的關注。在農業機器人研究領域，由于機器人操作對象的特殊性，末端執行器的研究成為了農業機器人特別是果樹采摘機器人的關鍵技術之一。

現有的末端執行器類型繁多，但普遍具有以下突出的問題：結構復雜、成本昂貴、安裝調試過程復雜以及對農業生產者的素質要求較高，現有的高集成度末端執行器由于運算復雜導致控制系統負載較大影響效率，同時易受到柑橘產區降水、濕度等復雜自然環境的不利影響，且由于維修成本過高而缺乏經濟實用性。

技術實現要素：

本實用新型的目的是克服現有技術的不足，設計出一種柑橘采摘用末端執行器。

為達到上述目的，本實用新型所采用的技術方案是：

一種柑橘采摘用末端執行器，包括驅動部分、剪切部分、收集部分、支架，所述驅動部分、剪切部分和收集部分分別固定在支架上，驅動部分的動力輸出軸后端與剪切部分連接，所述剪切部分包括拉力調節器、彈簧、果剪，所述拉力調節器固定在支架上，拉力調節器通過彈簧與果剪剪柄連接，果剪剪柄固定在支架上，其剪刀的轉動支點固定在支架的邊緣位置；所述收集部分設置在果剪剪刀的正下方。

所述驅動部分包括推桿、分別固定在推桿的支桿前端的滑輪，所述推桿貫穿支架，滑輪活動設置在果剪的剪柄內側。

作為優選地，所述推桿為“T”形桿或“Y”形桿。

所述收集部分包括收集器和收集通道，所述收集器的底端與收集通道相連通。

所述果剪剪刀的前端部為弧形。

本實用新型的積極有益效果：

1、本實用新型結構簡單，適應性強，各個組成構件成本較低、易于獲得，末端執行器以簡單機械結構為主，故障率低、易于維護、維護成本低，具有良好的經濟效益和社會效益，易于推廣實施。

2、通用性強，末端執行器所用果剪為農業采摘用通用果剪，并且拆卸方便，降低了果農使用與維護成本，且果剪剪刀的前端部設置為弧形能夠避免采摘時對果實的損傷。

3、實用性強，避免使用了現有末端執行器常用的抓持結構，由剪切部分與收集部分配合，提高了采摘效率的同時降低了末端執行器成本。

附圖說明

圖1為本實用新型的俯視結構示意圖之一

圖2為本實用新型的側視結構示意圖

圖3為本實用新型的俯視結構示意圖之二

圖中標號的具體含義為：1為驅動部分，2為剪切部分，3為收集部分，4為支架，5為推桿， 6為滑輪，7為果剪，8為拉力調節器，9為彈簧，10為收集器，11為收集通道。

具體實施方式

下面結合附圖具體說明本實用新型的具體實施方式。

實施例一，參見圖1、圖2，本實用新型的柑橘采摘用末端執行器，包括驅動部分1、剪切部分2、收集部分3、支架4，所述驅動部分1、剪切部分2和收集部分3分別固定在支架4上，驅動部分1的動力輸出軸后端與剪切部分2連接，所述剪切部分2包括拉力調節器8、彈簧9、果剪7，所述拉力調節器8固定在支架4上，拉力調節器8通過彈簧9與果剪7剪柄連接，果剪7剪柄固定在支架4上，其剪刀的轉動支點固定在支架4的邊緣位置；所述收集部分3設置在果剪7剪刀的正下方。

所述驅動部分1包括推桿5、分別固定在推桿5的支桿前端的滑輪6，推桿5為驅動部分1的動力輸出軸，所述推桿5貫穿支架4，滑輪6活動設置在果剪7的剪柄內側。

所述推桿5為“T”形桿。

所述收集部分3包括收集器10和收集通道11，所述收集器10的底端與收集通道11相連通。

所述果剪7剪刀的前端部為弧形。

采摘機器人末端執行器工作時，機械手將末端執行器送至采摘位置，使果梗進入果剪7剪刀的兩刃之間，機械手的驅動器啟動使“T”形推桿5向前運動，由于推桿5的支桿前端固定有滑輪6，滑輪6活動設置在果剪7的剪柄內側，因此滑輪6會驅使果剪7做閉合運動，通過果剪7的合攏完成對果梗的剪切工作。果梗被切斷后，果實會落入位于果剪7剪刀正下方的收集器10內，并通過與收集器10相連通的收集通道11進入貯藏箱，從而完成對果實的收集。

本實用新型結構簡單，適應性、通用性、實用性強，末端執行器所用果剪為農業采摘用通用果剪，并且拆卸方便，降低了果農使用與維護成本，且果剪7剪刀的前端部設置為弧形能夠避免采摘時對果實的損傷。在實用性方面，避免使用了現有末端執行器常用的抓持結構，由剪切部分2與收集部分3配合，提高了采摘效率，降低了末端執行器成本。且組成構件成本較低、易于獲得，末端執行器以簡單機械結構為主，故障率低、易于維護、維護成本低，具有良好的經濟效益和社會效益，易于推廣實施。

實施例二，參見圖2、圖3，本實施例與實施例一的不同之處在于，推桿5為“Y”形桿，“Y”形桿的支桿與主桿之間活動設置，“Y”形桿5可以做開合動作，從而通過滑輪6驅使果剪7做閉合運動，通過果剪7的合攏完成對果梗的剪切工作。其他具體實施方式與實施例一相同，具體不再贅述。

最后應當說明的是：以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案而非對其限制；盡管參照較佳實施例對本實用新型進行了詳細的說明，所屬領域的普通技術人員應當理解；依然可以對本實用新型的具體實施方式進行修改或者對部分技術特征進行等同替換；而不脫離本實用新型技術方案的精神，其均應涵蓋在本實用新型請求保護的技術方案范圍當中。