1.一種柑橘采摘用末端執行器，包括驅動部分、剪切部分、收集部分、支架，所述驅動部分、剪切部分和收集部分分別固定在支架上，驅動部分的動力輸出軸后端與剪切部分連接，其特征是：所述剪切部分包括拉力調節器、彈簧、果剪，所述拉力調節器固定在支架上，拉力調節器通過彈簧與果剪剪柄連接，果剪剪柄固定在支架上，其剪刀的轉動支點固定在支架的邊緣位置；所述收集部分設置在果剪剪刀的正下方。
2.根據權利要求1所述的柑橘采摘用末端執行器，其特征是：所述驅動部分包括推桿、分別固定在推桿的支桿前端的滑輪，所述推桿貫穿支架，滑輪活動設置在果剪的剪柄內側。
3.根據權利要求2所述的柑橘采摘用末端執行器，其特征是：所述推桿為“T”形桿或“Y”形桿。
4.根據權利要求1所述的柑橘采摘用末端執行器，其特征是：所述收集部分包括收集器和收集通道，所述收集器的底端與收集通道相連通。
5.根據權利要求1所述的柑橘采摘用末端執行器，其特征是：所述果剪剪刀的前端部為弧形。