技術總結
本發明公開了一種膠囊內窺鏡在生物體內自動越障的方法及系統，方法包括：步驟S1：接收傳感器實時檢測的膠囊內窺鏡在生物腔體內的位置與姿態的傳感信號；步驟S2：在膠囊內窺鏡的運動過程中，根據傳感信號判斷膠囊內窺鏡在運動過程中是否受到阻礙，若是，進入步驟S3，若不是，重復步驟S2；步驟S3：控制外部磁體運動，以驅動膠囊內窺鏡進行越障運動。通過接收傳感器的傳感信號可以判斷膠囊內窺鏡的運動是否受阻，進而控制外部磁體的運動來驅動膠囊內窺鏡越障，即在膠囊內窺鏡的運動遇到阻礙后可以自行判斷并自動做出越障操作，減輕了人工操控的困難程度，膠囊內窺鏡的越障效率較高，有利于實現膠囊內窺鏡全自動掃描技術。

技術研發人員：徐登;梁東
受保護的技術使用者：重慶金山醫療器械有限公司
文檔號碼：201611191389
技術研發日：2016.12.21
技術公布日：2017.05.31