1.一種膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的自動(dòng)掃描方法，其特征在于，包括：
步驟S1：接收傳感器實(shí)時(shí)發(fā)出的膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的姿態(tài)和位置的傳感信號(hào)；
步驟S2：根據(jù)傳感信號(hào)對(duì)所述膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)行定位；
步驟S3：控制外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)至生物腔體內(nèi)的第一定點(diǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)掃描方法，其特征在于，還包括：
在所述膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)過程中，根據(jù)傳感信號(hào)判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡是否丟失，若是，尋找所述膠囊內(nèi)窺鏡，若不是，重復(fù)上述判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡是否丟失的操作。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)掃描方法，其特征在于，所述尋找所述膠囊內(nèi)窺鏡包括：
縮短所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡之間的距離。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)掃描方法，其特征在于，所述步驟S3具體包括：
步驟S31：將第一預(yù)設(shè)方向設(shè)置為當(dāng)前預(yù)設(shè)方向，進(jìn)入步驟S32；
步驟S32：控制所述外部磁體按照所述當(dāng)前預(yù)設(shè)方向牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)一個(gè)步距，進(jìn)入步驟S33；
步驟S33：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進(jìn)行一致性運(yùn)動(dòng)，若是，進(jìn)入步驟S32，若不是，進(jìn)入步驟S34；
步驟S34：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)行越障動(dòng)作，進(jìn)入步驟S35；
步驟S35：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進(jìn)行一致性運(yùn)動(dòng)，若是，進(jìn)入步驟31，若不是，進(jìn)入步驟S36；
步驟S36：控制外部磁體返回越障前的位置，進(jìn)入步驟S37；
步驟S37：判斷所述當(dāng)前預(yù)設(shè)方向是否為最后一個(gè)預(yù)設(shè)方向，若是，所述膠囊內(nèi)窺鏡到達(dá)所述第一定點(diǎn)，若不是，進(jìn)入步驟S38；
步驟S38：將下一預(yù)設(shè)方向設(shè)置為所述當(dāng)前預(yù)設(shè)方向，進(jìn)入步驟S32。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)掃描方法，其特征在于，還包括：
步驟S4：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡按照設(shè)定掃描路徑由所述第一定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)至第二定點(diǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)掃描方法，其特征在于，所述步驟S4具體包括：
步驟S41：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡按照第一牽引方向進(jìn)行一致性運(yùn)動(dòng)，直至內(nèi)壁，進(jìn)入步驟S42；
步驟S42：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡按照第二牽引方向進(jìn)行一致性運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)設(shè)定的步距，進(jìn)入步驟S43；
步驟S43：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡按照第三牽引方向進(jìn)行一致性運(yùn)動(dòng)，直至內(nèi)壁，進(jìn)入步驟S44，其中，所述第三牽引方向與所述第一牽引方向相反；
步驟S44：判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡是否運(yùn)動(dòng)到所述第二定點(diǎn)，若是，運(yùn)動(dòng)結(jié)束，若不是，進(jìn)入步驟S41。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)掃描方法，其特征在于，所述步驟S41具體包括：
步驟S411：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡按照第一牽引方向運(yùn)動(dòng)一個(gè)步距，進(jìn)入步驟S412；
步驟S412：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進(jìn)行一致性運(yùn)動(dòng)，若是，進(jìn)入步驟S411，若不是，進(jìn)入步驟S413；
步驟S413：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)行越障動(dòng)作，進(jìn)入步驟S414；
步驟S414：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進(jìn)行一致性運(yùn)動(dòng)，若是，進(jìn)入步驟S411，若不是，進(jìn)入步驟S415；
步驟S415：所述膠囊內(nèi)窺鏡到達(dá)內(nèi)壁，控制外部磁體返回越障前的位置，進(jìn)入步驟S42。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動(dòng)掃描方法，其特征在于，所述步驟S42具體包括:
步驟S421：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡按照第二牽引方向運(yùn)動(dòng)一個(gè)步距，進(jìn)入步驟S422；
步驟S422：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進(jìn)行一致性運(yùn)動(dòng)，若是，進(jìn)入步驟S43，若不是，進(jìn)入步驟S423；
步驟S423：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)行越障動(dòng)作，進(jìn)入步驟S424；
步驟S424：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進(jìn)行一致性運(yùn)動(dòng)，若是，進(jìn)入步驟S43，若不是，進(jìn)入步驟S425；
步驟S425：控制外部磁體返回越障前的位置，進(jìn)入步驟S43。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)掃描方法，其特征在于，所述步驟S43具體包括：
步驟S431：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡按照第一牽引方向運(yùn)動(dòng)一個(gè)步距，進(jìn)入步驟S432；
步驟S432：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進(jìn)行一致性運(yùn)動(dòng)，若是，進(jìn)入步驟S431，若不是，進(jìn)入步驟S433；
步驟S433：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)行越障動(dòng)作，進(jìn)入步驟S434；
步驟S434：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進(jìn)行一致性運(yùn)動(dòng)，若是，進(jìn)入步驟S431，若不是，進(jìn)入步驟S435；
步驟S435：所述膠囊內(nèi)窺鏡到達(dá)內(nèi)壁，控制所述外部磁體返回越障前的位置，進(jìn)入步驟S44。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動(dòng)掃描方法，其特征在于，所述步驟S44具體包括：
步驟S441：將所述第二牽引方向設(shè)置為當(dāng)前牽引方向，進(jìn)入步驟S442；
步驟S442：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡按照所述當(dāng)前牽引方向運(yùn)動(dòng)一個(gè)步距，進(jìn)入步驟S443；
步驟S443：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進(jìn)行一致性運(yùn)動(dòng)，若是，進(jìn)入步驟S41，若不是，進(jìn)入步驟S444；
步驟S444：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)行越障動(dòng)作，進(jìn)入步驟S445；
步驟S445：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進(jìn)行一致性運(yùn)動(dòng)，若是，進(jìn)入步驟S41，若不是，進(jìn)入步驟S446；
步驟S446：控制所述外部磁體返回越障前的位置，進(jìn)入步驟S447；
步驟S447：判定所述當(dāng)前牽引方向是否為第四牽引方向，若是，運(yùn)動(dòng)結(jié)束，若不是，進(jìn)入步驟S448，其中，所述第四牽引方向位于所述第二牽引方向與所述第三牽引方向之間；
步驟S448：將所述第四牽引方向設(shè)置為所述當(dāng)前牽引方向，進(jìn)入步驟S442。