本發明涉及一種基于schatz機構的手腕康復訓練器，具體涉及以單一動力驅動的空間六桿機構，構件引導手沿既定軌跡運動以達到腕部康復要求的手腕康復訓練器。

背景技術：

1、關于schatz機構在腕部康復領域的應用，本發明開創性提出了基于schatz機構的手腕康復訓練器。

2、目前市面上的康復儀器為專用康復醫療器械，大多具有體型大、價格昂貴和實用性較差等缺點，。本發明提出一種基于schatz機構的手腕康復訓練器，解決康復器械便捷性的問題，同時降低制造與使用成本。

3、技術問題

4、本發明要解決的技術問題：針對腕關節的康復問題，設計一種基于schatz機構的手腕康復訓練器來滿足腕部康復需求，并且兼具便攜性與低成本的優點；

5、本發明的技術方案：

6、1.一種基于schatz機構的腕部康復器，其特征在于：第一搖桿(a)，第二搖桿(b)，第三搖桿(c)，第一旋桿(d)，第二旋桿(e)和底座(f)，以及第一手柄(g)，第二手柄(h)；

7、2.所述的第一搖桿(a)以圓柱體結構為基礎，在上頂面(a1)向下除料形成兩平行面與圓面夾成的凹槽，再在上頂面(a1)向下圓形除料至凹槽底面(a2)，在下底面(a3)向上除料形成兩平行面與圓面夾成的凸塊，上頂面(a1)的凹槽與下底面(a3)的凸塊相互垂直，從凹槽底面(a2)向上以圓形拉伸至平面(a4)形成圓環，凸塊的側面(a5)中軸線上設有圓連接孔(a8)，凹槽的兩個側面(a6，a7)中軸線上設有圓連接孔(a9),上頂面(a1)與下底面(a3)的除料使連接后的桿可以自由旋轉，所有邊緣線均形成圓角；所述的第二搖桿(b)與第一搖桿(a)相同；

8、所述的第一旋桿(d)以圓柱體結構為基礎，在下底面(d1)向上除料形成兩平行面與圓面夾成的凸塊，凸塊的側面(d2)中軸線上設有圓連接孔(d3)，上頂面(d4)設有d形孔(d5)，下底面(d1)的除料使連接后的桿可以自由旋轉，所有邊緣線均形成圓角，第一旋桿為被動驅動件，d形孔(d5)

9、與安置于底座(f)的電機固定連接；

10、所述的第二旋桿(e)以圓柱體結構為基礎，在上頂面(e1)向下除料形成兩平行面與圓面夾成的凹槽，再在上頂面(e1)向下圓形除料至凹槽底面(e6)，凹槽的兩個側面(e2，e3)中軸線上設有圓連接孔(e4)，下底面(e7)設有d形孔(e5)，上頂面(e1)的除料使連接后的桿可以自由旋轉，所有邊緣線均形成圓角；

11、3.所述的底座(f)以長方形加上左右對稱的兩個半圓形為基礎拉伸而成，內部中空，上面設有關于中軸線度對稱的兩個圓形通孔(f1)，左側圓形通孔(f1-a)下固定安裝電機，與第一旋桿(d)

12、固定連接；

13、4.所述的第一手柄(g)以圓柱體結構為基礎，在上頂面(g1)向下圓形除料至下底面(g3)，形成空心圓柱體,從上頂面(g1)向上環形增料至面(g2)形成圓環；

14、所述的第二手柄(h)的結構與尺寸與第一手柄(g)相同。

技術實現思路

技術特征：

1.一種基于schatz機構的腕部康復器，其特征在于：第一搖桿(a)，第二搖桿(b)，第三搖桿(c)，第一旋桿(d)，第二旋桿(e)和底座(f)，以及第一手柄(g)，第二手柄(h)。

2.所述的第一搖桿(a)以圓柱體結構為基礎，在上頂面(a1)向下除料形成兩平行面與圓面夾成的凹槽，再在上頂面向下圓形除料至凹槽底面(a2)，在下底面(a3)向上除料形成兩平行面與圓面夾成的凸塊，上下面的凹槽與凸塊相互垂直，從凹槽底面(a2)像上以圓形拉伸至平面(a4)形成圓環，凸塊的側面(a5)中軸線上設有圓連接孔(a8)，凹槽的兩個側面(a6，a7)中軸線上設有圓連接孔(a9),上下面的除料使連接后的桿可以自由旋轉，所有邊緣線均形成圓角；所述的第二搖桿(b)與第一搖桿相同；

3.所述的底座(f)以長方形加上左右對稱的兩個半圓形為基礎拉伸而成，內部中空，上面設有關于中軸線度對稱的兩個圓形通孔(f1)，左側圓形通孔(f1-a)下固定安裝電機，與第一旋桿固定連接。

4.所述的第一手柄(g)以圓柱體結構為基礎，在上頂面(g1)向下圓形除料至下底面，形成空心圓柱體,從上頂面向上環形增料至面(g2)形成圓環；

技術總結
一種基于Schatz機構的手腕康復訓練器，包括第一搖桿，第二搖桿，第三搖桿，第一旋桿，第二旋桿和底座，以及第一手柄，第二手柄。訓練器引導手沿既定軌跡運動，從而鍛煉相應的肌肉以滿足腕部康復需求。

技術研發人員：姚舜,呂錦怡,劉卓妮,闞江明
受保護的技術使用者：北京林業大學
技術研發日：
技術公布日：2025/4/24