本發(fā)明屬于遺體接運(yùn)，具體涉及一種遺體接運(yùn)裝置及其運(yùn)行控制方法。

背景技術(shù)：

1、在殯葬行業(yè)中會(huì)涉及到對(duì)遺體的搬運(yùn)工作，遺體搬運(yùn)工作會(huì)涉及到不同場(chǎng)景下的搬運(yùn)。對(duì)于在醫(yī)院去世的人，接運(yùn)人員可通過(guò)電梯將遺體運(yùn)走；可在住宅去世的人，特別是在高層住宅去世的人，雖然配置有電梯，可其他業(yè)主忌諱從電梯將尸體運(yùn)走，因此接運(yùn)人員只能通過(guò)樓梯將尸體運(yùn)下樓去。

2、cn202210357004.x披露了一種遺體接運(yùn)裝置，其在放置遺體的承載板下方通過(guò)第一升降機(jī)構(gòu)安裝有動(dòng)力履帶、通過(guò)第二升降機(jī)構(gòu)安裝有位于動(dòng)力履帶前側(cè)的阻力履帶，在承載板前端設(shè)有可在地面上行走的動(dòng)力輪，在動(dòng)力履帶的前端連接有作用面可相對(duì)動(dòng)力履帶轉(zhuǎn)動(dòng)的萬(wàn)向輪。結(jié)合其圖1和圖11所示，其下樓梯至樓梯休息平臺(tái)(樓梯轉(zhuǎn)彎平臺(tái))上轉(zhuǎn)彎時(shí)，承載板傾斜，阻力履帶向上縮回不與地面接觸，前端的動(dòng)力輪著地在地面行走，同時(shí)阻力履帶前端的萬(wàn)向輪伸出與地面接觸，由動(dòng)力輪和萬(wàn)向輪支撐，但此種結(jié)構(gòu)導(dǎo)致該遺體接運(yùn)裝置的轉(zhuǎn)彎半徑較大，且動(dòng)力履帶的后端伸出在承載板外的部分較多，使得傾斜狀態(tài)時(shí)前后尺寸較大，當(dāng)樓梯休息平臺(tái)的尺寸較小時(shí)，因尺寸過(guò)大和轉(zhuǎn)彎半徑大，無(wú)法實(shí)現(xiàn)自行轉(zhuǎn)彎，需要人工抬著承載板轉(zhuǎn)彎，操作不方便；而且設(shè)置阻力履帶和動(dòng)力履帶兩套履帶，整體結(jié)構(gòu)比較笨重，不夠輕便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種遺體接運(yùn)裝置及其運(yùn)行控制方法。

2、為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種遺體接運(yùn)裝置，包括用于承載遺體的擔(dān)架、能夠在地面和樓梯上運(yùn)行的動(dòng)力履帶、以及安裝在動(dòng)力履帶上的支撐架，擔(dān)架安裝在支撐架的頂部；支撐架包括連接動(dòng)力履帶和擔(dān)架的連桿機(jī)構(gòu)，連桿機(jī)構(gòu)連接有驅(qū)動(dòng)其動(dòng)作、以使擔(dān)架水平或向前傾斜的傾斜驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；當(dāng)遺體接運(yùn)裝置在地面運(yùn)行時(shí)，連桿機(jī)構(gòu)完全展開(kāi)且擔(dān)架處于水平狀態(tài)；當(dāng)遺體接運(yùn)裝置在樓梯或樓梯轉(zhuǎn)彎平臺(tái)運(yùn)行時(shí)，擔(dān)架向前傾斜、以使遺體接運(yùn)裝置處于彎折狀態(tài)；

3、在遺體接運(yùn)裝置的運(yùn)行過(guò)程中，采用如下的運(yùn)行控制方法：在遺體接運(yùn)裝置行進(jìn)位置的前方設(shè)置視覺(jué)傳感器確定行進(jìn)位置前方設(shè)定距離內(nèi)的地形，設(shè)定距離大于樓梯轉(zhuǎn)彎平臺(tái)的直徑；根據(jù)設(shè)定距離內(nèi)的地形，確定遺體接運(yùn)裝置是在下樓、樓梯轉(zhuǎn)彎平臺(tái)、還是平地行駛；若是在下樓，則使遺體接運(yùn)裝置呈彎折狀態(tài)，擔(dān)架與動(dòng)力履帶的夾角θ1≤45°，若是在樓梯轉(zhuǎn)彎平臺(tái)上，則遺體接運(yùn)裝置呈彎折狀態(tài)且擔(dān)架與動(dòng)力履帶的夾角符合45°≤θ1≤60°，若在平地行駛，使遺體接運(yùn)裝置呈完全打開(kāi)狀態(tài)且擔(dān)架與動(dòng)力履帶平行。

4、上述技術(shù)方案，依靠動(dòng)力履帶下樓梯、在樓梯轉(zhuǎn)彎平臺(tái)轉(zhuǎn)彎、以及在平地行駛，相比現(xiàn)有技術(shù)設(shè)置動(dòng)力履帶和阻力履帶兩套履帶，本發(fā)明僅設(shè)置一套履帶，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，輕便；且依靠動(dòng)力履帶轉(zhuǎn)彎，相比現(xiàn)有技術(shù)通過(guò)動(dòng)力輪和萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)彎，本發(fā)明的轉(zhuǎn)彎半徑更小；且通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)使得擔(dān)架可向前傾斜，因僅設(shè)置一套動(dòng)力履帶，擔(dān)架向前傾斜時(shí)，該遺體接運(yùn)裝置的前后尺寸更小，利于遺體接運(yùn)裝置在樓梯轉(zhuǎn)彎平臺(tái)等狹小空間的運(yùn)行；而且遺體接運(yùn)裝置在下樓、樓梯轉(zhuǎn)彎平臺(tái)、還是平地行駛時(shí)，擔(dān)架與動(dòng)力履帶的夾角不同，遺體接運(yùn)裝置的狀態(tài)不同，使得重心更穩(wěn)。

5、在本發(fā)明的另一種優(yōu)選實(shí)施方式中，根據(jù)設(shè)定距離的地形，確定遺體接運(yùn)裝置是在下樓，樓梯轉(zhuǎn)彎平臺(tái)，還是平地行駛的方法：s11，獲取第一設(shè)定距離范圍內(nèi)的地形圖，若地形圖中除了墻壁、護(hù)欄外只有單一圖形，則執(zhí)行步驟s12，否則，執(zhí)行步驟s13；s12,獲取地形圖的梯度圖像，梯度圖像若是階躍下降則是下樓；s13,獲取第二設(shè)定距離范圍內(nèi)的地形圖，第二設(shè)定距離大于第一設(shè)定距離，第二設(shè)定距離范圍內(nèi)的地形圖中,若地形圖的梯度圖像中，有不連續(xù)的位置階躍，則為樓梯轉(zhuǎn)彎平臺(tái)，否則為平地。

6、上述技術(shù)方案，通過(guò)獲取第一設(shè)定距離范圍內(nèi)的地形圖、獲取第二設(shè)定距離范圍內(nèi)的地形圖、以及獲取地形圖的梯度圖像，以判斷遺體接運(yùn)裝置是在下樓、樓梯轉(zhuǎn)彎平臺(tái)、還是平地行駛，方法簡(jiǎn)單且可靠性高。

7、在本發(fā)明的另一種優(yōu)選實(shí)施方式中，當(dāng)下樓時(shí)，通過(guò)梯度圖像兩個(gè)階躍點(diǎn)的斜率獲取樓梯坡度獲取擔(dān)架上遺體的重量m，根據(jù)重量調(diào)節(jié)擔(dān)架與底盤(pán)的傾角為其中，m0為重量閾值。

8、上述技術(shù)方案，遺體接運(yùn)裝置下樓時(shí)，根據(jù)樓梯坡度和遺體的重量，調(diào)節(jié)擔(dān)架與底盤(pán)的傾角，使重心更穩(wěn)。

9、在本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式中，連桿機(jī)構(gòu)包括由下至上從前向后傾斜的伸縮主桿、下端與伸縮主桿轉(zhuǎn)動(dòng)的上連桿、以及上端與上連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接的下連桿，伸縮主桿的下端與動(dòng)力履帶轉(zhuǎn)動(dòng)連接，伸縮主桿的上端與擔(dān)架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，上連桿的上端與擔(dān)架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，下連桿的下端與動(dòng)力履帶連接；通過(guò)傾斜驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)伸縮主桿伸縮，下連桿不動(dòng)作，上連桿能夠隨伸縮主桿一起運(yùn)動(dòng)，以使擔(dān)架水平或向前傾斜。

10、上述技術(shù)方案，在調(diào)節(jié)擔(dān)架向前傾斜角度時(shí)，下連桿不動(dòng)作，下連桿起支撐作用，提高擔(dān)架的穩(wěn)定性，通過(guò)伸縮主桿的伸縮，使上連桿動(dòng)作，由伸縮主桿和上連桿帶動(dòng)擔(dān)架動(dòng)作、以調(diào)節(jié)擔(dān)架向前傾斜角度，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行可靠。

11、在本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式中，沿?fù)?dān)架的寬度方向?qū)ΨQ的設(shè)置兩根伸縮主桿，兩根伸縮主桿各連接有一根上連桿，兩根上連桿各連接有一根下連桿，兩根伸縮主桿同步伸縮。

12、上述技術(shù)方案，沿?fù)?dān)架的寬度方向?qū)ΨQ的兩套連桿機(jī)構(gòu)，提高對(duì)擔(dān)架的支撐強(qiáng)度。

13、在本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式中，伸縮主桿包括下端與動(dòng)力履帶轉(zhuǎn)動(dòng)連接的下主桿、以及可相對(duì)下主桿滑動(dòng)的上端與擔(dān)架轉(zhuǎn)動(dòng)連接的上主桿，上連桿與伸縮主桿的下主桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接；通過(guò)傾斜驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)上主桿向上伸出，擔(dān)架向前傾斜的角度增大；通過(guò)傾斜驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)上主桿向下縮回，擔(dān)架向前傾斜的角度減小。

14、上述技術(shù)方案，上主桿向上伸出時(shí)，擔(dān)架向前傾斜的角度增大，上主桿向下縮回時(shí)，擔(dān)架向前傾斜的角度減小，運(yùn)行穩(wěn)定。

15、在本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式中，伸縮主桿的上主桿上固接有連接桿，傾斜驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為與連接桿連接的安裝在下主桿上的第一伸縮缸，第一伸縮缸通過(guò)驅(qū)動(dòng)上主桿相對(duì)下主桿滑動(dòng)、以使伸縮主桿伸縮；和/或下主桿采用具有滑槽的滑軌結(jié)構(gòu)，上主桿上固接有與滑槽配合且能夠在下主桿上滑動(dòng)的滑塊。

16、上述技術(shù)方案，第一伸縮缸與固接在上主桿上的連接桿連接，通過(guò)驅(qū)動(dòng)連接桿動(dòng)作以使伸縮主桿伸縮，且當(dāng)設(shè)置兩根伸縮主桿時(shí)，兩根伸縮主桿均由該一個(gè)第一伸縮缸驅(qū)動(dòng)，同步性好；由滑塊和滑槽對(duì)上主桿的伸出縮回進(jìn)行導(dǎo)向，使得其運(yùn)動(dòng)更順暢。

17、在本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式中，下連桿包括上端與上連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接的上桿部、以及下端通過(guò)第六轉(zhuǎn)軸與動(dòng)力履帶轉(zhuǎn)動(dòng)連接的下桿部，上桿部的下端與下桿部的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，下桿部連接有驅(qū)動(dòng)其繞第六轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)、以使下連桿展開(kāi)或收攏的收折驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；當(dāng)下連桿收攏時(shí)，下桿部與上桿部之間的夾角減小；當(dāng)下連桿展開(kāi)時(shí)，下桿部與上桿部之間的夾角增大。

18、上述技術(shù)方案，將下連桿分成上桿部和下桿部?jī)蓚€(gè)部分，并通過(guò)設(shè)置收折驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得下連桿能夠展開(kāi)或收攏。在使用該遺體接運(yùn)裝置接運(yùn)遺體時(shí)，展開(kāi)下連桿，將擔(dān)架調(diào)整為水平或向前傾斜的使用狀態(tài)，下連桿通過(guò)上連桿和伸縮主桿對(duì)擔(dān)架進(jìn)行支撐，提高擔(dān)架的穩(wěn)固性；無(wú)需使用該遺體接運(yùn)裝置時(shí)，使遺體接運(yùn)裝置處于彎折狀態(tài)，通過(guò)收攏下連桿，便可將遺體接運(yùn)裝置收攏起來(lái)，減小高度，縮小體積，便于攜帶和收納；而且同時(shí)使收折驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作和傾斜驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作，還可調(diào)節(jié)擔(dān)架的高度，提高實(shí)用性。

19、在本發(fā)明的另一種優(yōu)選實(shí)施方式中，收折驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二伸縮缸，第二伸縮缸的一端與下桿部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二伸縮缸的遠(yuǎn)離下桿部的一端與動(dòng)力履帶轉(zhuǎn)動(dòng)連接；通過(guò)伸長(zhǎng)第二伸縮缸的伸縮軸，下桿部與上桿部之間的夾角減小；通過(guò)縮短第二伸縮缸的伸縮軸，下桿部與上桿部之間的夾角增大。

20、上述技術(shù)方案，收折驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用第二伸縮缸，且第二伸縮缸的兩端分別與下桿部和動(dòng)力履帶轉(zhuǎn)動(dòng)連接，由此通過(guò)使第二伸縮缸伸縮，便可使下連桿展開(kāi)/收攏，以展開(kāi)/收攏遺體轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行可靠。

21、在本發(fā)明的另一種優(yōu)選實(shí)施方式中，沿?fù)?dān)架的寬度方向間隔的設(shè)置兩個(gè)動(dòng)力履帶，動(dòng)力履帶外設(shè)有承重外殼，兩個(gè)動(dòng)力履帶的承重外殼之間固接有連接板，支撐架的下端與承重外殼連接；和/或動(dòng)力履帶包括與地面接觸的前平段、以及位于前平端后側(cè)的向上傾斜的后翹段；和/或擔(dān)架的底部具有沿其長(zhǎng)度方向延伸的滑軌，支撐架與擔(dān)架的連接處均設(shè)有調(diào)節(jié)滑塊，調(diào)節(jié)滑塊與滑軌滑動(dòng)連接并通過(guò)緊固件固定。

22、上述技術(shù)方案，承重外殼即可對(duì)履帶進(jìn)行防護(hù)，又作為承重機(jī)構(gòu)支撐支撐架和擔(dān)架，兩個(gè)動(dòng)力履帶的承重外殼之間設(shè)置連接板，整體性更好；后翹段的設(shè)置，相比整體全部為平直段，可減小新型履帶結(jié)構(gòu)的占地面積，當(dāng)擔(dān)架通過(guò)支撐架向前傾斜使用時(shí)，整體體積更小，利于遺體接運(yùn)裝置在樓梯平臺(tái)等狹小空間的運(yùn)行；通過(guò)設(shè)置滑軌和調(diào)節(jié)滑塊，通過(guò)改變調(diào)節(jié)滑塊之間的距離，便可調(diào)節(jié)擔(dān)架向前傾斜的角度范圍，滿足不同的需求，提高實(shí)用性。

23、本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。