本實用新型涉及舞臺設備領域，具體涉及一種舞臺機器人。

背景技術：

目前，移動組合舞臺使用的技術是舞臺臺車，舞臺臺車的行走路線一般是在舞臺上預先設置的軌道，臺車只能在軌道上按照所設計的路線行走，而且工作時是由多輛臺車進行組合成整體行進，臺車不可以分開行使。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于針對現有技術的缺陷和不足，提供一種無線控制、移動精準和可自動組合的一種舞臺機器人。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：

本實用新型所述的一種舞臺機器人，包括液壓定位機構、電永磁鐵、激光測距傳感器、臺面板、驅動輪轉向機構、中心位置傳感器、角位置傳感器、儲蓄電池、電永磁控制盒、主板、液壓控制系統和框型機架，所述框型機架的上面安裝有臺面板，框型機架底部的四個角分別設有液壓定位機構，框型機架的四個側面分別安裝有電永磁鐵，電永磁鐵的兩端安裝有激光測距傳感器，所述驅動輪轉向機構分別安裝在框型機架內部的四個角處，四個驅動輪轉向機構都包括步進電機、電動輪、渦輪和蝸桿，步進電機輸出軸與蝸桿連接在一起，渦輪和蝸桿相互配合，渦輪上安裝有電動輪，四個驅動輪轉向機構的內側分別設有電永磁控制盒，所述的臺面板中心位置安裝有中心位置傳感器，臺面板的四個角上分別安裝有角位置傳感器，所述兩個主板分別安裝在臺面板的前后兩端，位于兩個前后驅動輪轉向機構之間，儲蓄電池和液壓控制系統分別安裝在臺面板的左右兩端，位于兩個左右驅動輪轉向機構之間。

進一步地，所述液壓定位機構可伸縮于框型機架的內部，并由液壓控制系統控制液壓定位機構的升降。

進一步地，所述主板與電腦無線連接，并且主板分別與各傳感器、電永磁控制盒、液壓控制系統和驅動輪轉向機構聯接，收集機器人的位置信號，控制電永磁控制盒、液壓控制系統和步進電機的實時工作。

采用上述結構后，本實用新型有益效果為：本實用新型它采用電永磁控制多個機器人的組合分離，采用步進電機驅動的轉向機構，移動精準，采用液壓控制系統控制液壓定位機構的升降，采用多個傳感器判斷機器人的位置以及角度，機器人動態在控制端可做實時模擬，而且能夠利用電腦控制電永磁控制盒、液壓控制系統和步進電機的實時工作。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構主視圖；

圖2是本實用新型的結構俯視圖；

附圖標記說明：

1、液壓定位機構；2、電永磁鐵；3、激光測距傳感器；4、臺面板；

5、驅動輪轉向機構；6、電動輪；7、中心位置傳感器；

8、角位置傳感器； 9、儲蓄電池； 10、蝸桿； 11、渦輪；

12、步進電機；13、電永磁控制盒；14、主板；15、液壓控制系統；

16、框型機架。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步的說明。

如圖1、2所示，本實用新型所述的一種舞臺機器人，包括液壓定位機構1、電永磁鐵2、激光測距傳感器3、臺面板4、驅動輪轉向機構5、中心位置傳感器7、角位置傳感器8、儲蓄電池9、電永磁控制盒13、主板14、液壓控制系統15和框型機架16，所述框型機架16的上面安裝有臺面板4，框型機架16底部的四個角分別設有液壓定位機構1，框型機架16的四個側面分別安裝有電永磁鐵2，電永磁鐵2的兩端安裝有激光測距傳感器3，所述驅動輪轉向機構5分別安裝在框型機架16內部的四個角處，四個驅動輪轉向機構5都包括步進電機12、電動輪6、渦輪10和蝸桿11，步進電機12輸出軸與蝸桿11連接在一起，渦輪10和蝸桿11相互配合，渦輪10上安裝有電動輪6，四個驅動輪轉向機構5的內側分別設有電永磁控制盒13，所述的臺面板4中心位置安裝有中心位置傳感器7，臺面板4的四個角上分別安裝有角位置傳感器8，所述兩個主板14分別安裝在臺面板4的前后兩端，位于兩個前后驅動輪轉向機構5之間，儲蓄電池9和液壓控制系統15分別安裝在臺面板4的左右兩端，位于兩個左右驅動輪轉向機構5之間。

進一步地，所述液壓定位機構1可伸縮于框型機架16的內部，并由液壓控制系統15控制液壓定位機構1的升降。

進一步地，所述主板14與電腦無線連接，并且主板14分別與各傳感器、電永磁控制盒13、液壓控制系統15和驅動輪轉向機構5聯接，收集機器人的位置信號，控制電永磁控制盒13、液壓控制系統15和步進電機12的實時工作。

工作時，多個舞臺機器人共同有一個主機進行控制，個體機器人的步進電機12接收主機信號，按照指令控制其動作，機器人的多個位置傳感器可以反饋機器人位置信號，進而判斷其位置坐標以及角度，方便多個舞臺機器人組合移動時的路線。

本實用新型它采用電永磁控制多個機器人的組合分離，采用步進電機驅動的轉向機構，移動精準，采用液壓控制系統控制液壓定位機構的升降，采用多個傳感器判斷機器人的位置以及角度，機器人動態在控制端可做實時模擬，而且能夠利用電腦控制電永磁控制盒、液壓控制系統和步進電機的實時工作。

以上所述僅是本實用新型的較佳實施方式，故凡依本實用新型專利申請范圍所述的構造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均包括于本實用新型專利申請范圍內。