本發明涉及一種鐵路養護機械，特別涉及具有轉枕及推拉軌枕集成裝置之更換軌枕機。

背景技術：

鐵路軌枕在長時間的使用過程中，由于自然沉降和振動的原因，鐵路局部軌枕下沉，需要進行養護，個別軌枕損壞，需要及時更換，在軌枕更換的過程中，采用人工清填石碴，費時費力，工作效率低，不能在有效的列車通行間隙(俗稱：天窗)內完成工作。

技術實現要素：

本發明的目的是提供具有轉枕及推拉軌枕集成裝置之更換軌枕機。

本發明是由搗實平碴裝置、道肩及道床修形裝置、抓斗清石裝置、石碴集排裝置、枕端清石裝置、鏈齒排石裝置、四螺母同步裝拆裝置、提軌裝置、轉軌及推拉軌枕裝置、軌枕吊運裝置、發電機、液壓系統及控制系統箱和軌道車組成。軌道車設有多個腳輪和二個縱梁，搗實平碴裝置、道肩及道床修形裝置、抓斗清石裝置、石碴集排裝置、枕端清石裝置、鏈齒排石裝置、四螺母同步裝拆裝置、第一提軌裝置、轉軌及推拉軌枕裝置、軌枕吊運裝置、發電機和液壓系統及控制系統箱設置在軌道車的二個縱梁上，軌道車由工程車牽引，發電機為油泵和控制系統提供動力，液壓系統及控制系統箱內設有油箱、油泵、液壓控制系統和自動控制系統；

所述的搗實平碴裝置由上橫梁、第一升降裝置和振搗組件組成，上橫梁設有二個連接板，連接板上設有數個螺栓孔；

所述的第一升降裝置是由下橫梁組件、第一升降驅動裝置、對稱設置的二個平行四桿機構和第一激光位移傳感器組成；

所述的下橫梁組件是由第一方筒形固定臂和二個第一方筒形伸縮臂組成，第一方筒形固定臂設有對稱的二個長槽孔，第一方筒形伸縮臂設有封閉端和二個單耳環；

所述的第一升降驅動裝置是由第一方筒形固定臂、雙活塞式雙出桿液壓油缸和二個第一方筒形伸縮臂組成，雙活塞式雙出桿液壓油缸的缸體設有方形法蘭盤、活塞桿自由端設有法蘭盤；

所述的平行四桿機構由第一方筒形伸縮臂、二個擺桿和上橫梁組成；

將二個第一方筒形伸縮臂分別從雙活塞式雙出桿液壓油缸兩端套設于其上，使第一方筒形伸縮臂封閉端與雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿法蘭盤固連，第一方筒形固定臂套設于二個第一方筒形伸縮臂上，使雙活塞式雙出桿液壓油缸方形法蘭盤對稱固連于第一方筒形固定臂內孔上表面上，組成第一升降驅動裝置；

將二個擺桿的一端分別與第一方筒形伸縮臂鉸鏈連接，二個擺桿的另一端分別與上橫梁鉸鏈連接，組成平行四桿機構，對稱于上橫梁和第一方筒形固定臂的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構，將第一激光位移傳感器對稱固連于第一方筒形固定臂上面，組成第一升降裝置；

所述的振搗組件是由上橫梁、數個第一彈性連接組件、振動板、八個振搗棒、八個第一六角螺母和第一高頻振動電機組成，第一彈性連接組件是由螺栓、二個螺旋彈簧、墊片和六角螺母組成，振動板設有數個螺栓孔和八個圓孔；

將螺栓穿過上橫梁連接板螺栓孔，將螺旋彈簧套設于螺栓上，然后穿過振動板螺栓孔，再將另一個螺旋彈簧套設于螺栓上，墊片套設于螺栓上，六角螺母預緊，振動板與上橫梁實現彈性連接；振搗棒穿過振動板圓孔，第一六角螺母預緊，第一高頻振動電機對稱固連于振動板上面，第一方筒形固定臂對稱固連于軌道車的二個縱梁上，組成搗實平碴裝置；

所述的道肩及道床修形裝置是由第一上橫梁組件、第一伸縮驅動裝置、第二升降裝置和挖斗裝置組成；

所述的第一上橫梁組件是由第二方筒形固定臂、第二方筒形伸縮臂、第二激光位移傳感器和第二測距參照板組成，第二方筒形固定臂設有封閉端和四個雙耳環，第二方筒形伸縮臂設有封閉端；

所述的第一伸縮驅動裝置是由第二方筒形固定臂、雙作用活塞油缸和第二方筒形伸縮臂組成，雙作用活塞油缸缸體設有方形滑塊和法蘭盤、活塞桿自由端設有法蘭盤；

將第二方筒形伸縮臂套設于雙作用活塞油缸上，使第二方筒形伸縮臂封閉端與雙作用活塞油缸活塞桿法蘭盤固連，再將第二方筒形固定臂套設于第二方筒形伸縮臂上，并將雙作用活塞油缸法蘭盤對稱固連于第二方筒形固定臂封閉端，組成第一伸縮驅動裝置，雙作用活塞油缸和第二方筒形伸縮臂形成移動副，將第二激光位移傳感器對稱固連于第二方筒形固定臂上面，第二測距參照板固連于第二方形伸縮臂上面；

所述的第二升降裝置是由二個第一串聯平行四桿機構、第二升降驅動裝置、隨動平衡支撐裝置和第三激光位移傳感器組成；

所述的第一串聯平行四桿機構由下橫梁、第一擺桿、第二擺桿、二個第三擺桿、第一連桿和第二方筒形固定臂組成，第一連桿設有單耳環和雙耳環；

所述的第二升降驅動裝置是由雙多級伸縮套式雙伸出油缸和二個第一連桿組成，雙多級伸縮套式雙伸出油缸的二個末級伸縮套筒自由端設有單耳環；

所述的隨動平衡支撐裝置是由板形上橫梁、第二串聯平行四桿機構、第一撐桿、第二撐桿、滑桿、二個滑塊、二個塔形剛度非線性彈簧、二個六角螺母、二個第二螺栓和二個第三螺栓組成，滑桿上設有固定圓盤、對稱設有二個光桿段和二個螺紋段；滑塊設有圓孔和一對同軸螺紋盲孔；

所述的第二串聯平行四桿機構是由板形上橫梁、下橫梁、第四擺桿、第五擺桿、第六擺桿、第七擺桿、二個第二連桿和二個銷軸組成；

將第一擺桿與下橫梁鉸鏈連接，第二擺桿、第四擺桿和下橫梁三個構件間鉸鏈連接，第一擺桿雙耳環、第三擺桿雙耳環和第一連桿單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環、另一個第三擺桿雙耳環、第一連桿雙耳環和雙多級伸縮套式雙伸出油缸單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個第三擺桿與第二方筒形固定臂鉸鏈連接，組成第一串聯平行四桿機構，重復前述組裝操作，對稱于下橫梁和第二方筒形固定臂鉛垂對稱面組裝另一個第一串聯平行四桿機構；

將二個塔形剛度非線性彈簧分別套設于滑桿的二個光桿段，再將二個滑塊分別套設于滑桿的二個光桿段，二個六角螺母分別預緊，使二個滑塊分別使塔形剛度非線性彈簧適當壓縮，將第五擺桿與下橫梁鉸鏈連接，使二個第二連桿的左邊單耳環分別與第四擺桿的雙耳環、第六擺桿雙耳環和滑塊的一對螺紋盲孔同軸，二個第一螺栓分別預緊，使第四擺桿、第六擺桿和滑塊三個構件間鉸鏈連接，將二個第二連桿的右邊單耳環分別與第五擺桿的雙耳環、第七擺桿雙耳環同軸，二個銷軸分別穿入，使第二連桿、第五擺桿和第七擺桿三個構件間鉸鏈連接，第六擺桿和第七擺桿分別與板形上橫梁三個構件間鉸鏈連接，組成第二串聯平行四桿機構；

將第一撐桿雙耳環、第二撐桿雙耳環和滑塊的一對螺紋盲孔同軸，二個第二螺栓分別預緊，使第一撐桿、第二撐桿和滑塊三個構件間鉸鏈連接，第六擺桿、第七擺桿和第二撐桿與板形上橫梁鉸鏈連接，組成隨動平衡支撐裝置；

將雙多級伸縮套式雙伸出油缸對稱固連于板形上橫梁上，將四個第三擺桿與第二方筒形固定臂鉸鏈連接，將第三激光位移傳感器對稱固連于第二方筒形固定臂下面，組成第二升降裝置；

所述的挖斗裝置是由第一挖斗組件、吊臂和U形吊桿組成，吊臂設有單耳環、第一雙耳環、第二雙耳環和法蘭盤；

所述的第一挖斗組件是由液壓油缸、撐桿、連桿和斗體組成，液壓油缸的活塞桿自由端設有單耳環、缸體設有單耳環；撐桿上設有雙耳環和單耳環；連桿上設有單耳環和雙耳環，斗體上設有第一雙耳環和第二雙耳環；

將液壓油缸缸體單耳環與吊臂第二雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，撐桿單耳環與吊臂第一雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，斗體第二雙耳環與吊臂單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿單耳環與斗體第一雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環、撐桿雙耳環和液壓油缸活塞桿單環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成第一挖斗組件，將U形吊桿與吊臂法蘭盤固連，組成挖斗裝置，將U形吊桿固連于第二方筒形伸縮臂上，組成道肩及道床修形裝置；

所述的抓斗清石裝置是由上橫梁、二個第三升降裝置和八個第一抓斗裝置組成，上橫梁設有二個縱梁和二個懸臂縱梁；

所述的第三升降裝置和第一升降裝置的組成及結構形式一樣，進行與第一升降裝置相同的組裝操作，組成第三升降裝置；

所述的第一抓斗裝置是由二個第二挖斗組件和吊臂組成，吊臂對稱設有二個單耳環、二個第一雙耳環、二第二雙耳環和法蘭盤；

第二挖斗組件和第一挖斗組件組成及結構形式一樣；

將二個液壓油缸缸體單耳環分別與吊臂二個第二雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個撐桿單耳環分別與吊臂二個第一雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個斗體第二雙耳環分別與吊臂二個單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個連桿單耳環分別與二個斗體第一雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環、撐桿雙耳環和液壓油缸活塞桿單環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成第一抓斗裝置，將八個吊臂法蘭盤分別對稱固連于上橫梁二個縱梁和二個懸臂縱梁上，組成抓斗清石裝置；

所述的石碴集排裝置是由CMOS圖像傳感器、箱體、二個排石門、二個集石門、二個排石門驅動裝置、二個集石門驅動裝置、橫梁、數個第二彈性連接組件、第二高頻振動電機和二個端蓋組成，橫梁設有數個螺栓孔，端蓋設有排沙土嘴；

所述的箱體設有底板、箭形箱底、二個第一集石倉、第二集石倉、二個方筒形孔、二個漸變等腰梯形槽、四個第一凸楞和二個第二凸楞，底板上設有數個螺栓孔，箭形箱底設有數個篩孔，第一集石倉設有對稱的二個排石口和二個集石口，第二集石倉設有對稱的二個排石口和二個集石口，第一凸楞上下面設有對稱的二個雙耳環，第二凸楞上下面設有對稱的二個雙耳環，排石門設有二個第一單耳環和四個第二單耳環，集石門設有二個第一單耳環、四個第二單耳環和六個防溢板；

所述的排石門驅動裝置是由排石門驅動油缸、第一推拉桿和第二推拉桿組成，第一推拉桿設有第一雙耳環和第二雙耳環，第二推拉桿設有第一雙耳環和第二雙耳環；

所述的集石門驅動裝置是由集石門驅動油缸、第三推拉桿和第四推拉桿組成，第三推拉桿設有第一雙耳環和第二雙耳環，第四推拉桿設有第一雙耳環和第二雙耳環；

所述的第二彈性連接組件和第一彈性連接件組成及結構形式一樣；

將排石門驅動油缸活塞桿單耳環、第一推拉桿第一雙耳環、第二推拉桿第一雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成排石門驅動裝置；

將集石門驅動油缸活塞桿單耳環、第三推拉桿第一雙耳環、第四推拉桿第一雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成集石門驅動裝置；

將排石門的四個第二單耳環分別與二個第一凸楞下表面的雙耳環、第二凸楞下面的二個雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，集石門的四個第二單耳環分別與二個第一凸楞上面的雙耳環、第二凸楞上表面的二個雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

將排石門驅動油缸分別固連于二個方筒形孔的內側壁上，二個第一推拉桿第二雙耳環分別與排石門二個第一單耳環同軸插入銷軸鉸鏈連接，二個第二推拉桿第二雙耳環分別與另一個排石門二個第一單耳環同軸插入銷軸鉸鏈連接，將集石門驅動油缸分別固連于二個方筒形孔的外側壁上，二個第三推拉桿第二雙耳環分別與集石門二個第一單耳環同軸插入銷軸鉸鏈連接，二個第四推拉桿第二雙耳環分別與另一個排石門二個第一單耳環同軸插入銷軸鉸鏈連接，二個端蓋分別固連于箱體上；

將螺栓穿過下橫梁螺栓孔，將螺旋彈簧套設于螺栓上，然后穿過箱體底板螺栓孔，再將另一個螺旋彈簧套設于螺栓上，墊片套設于螺栓上，六角螺母預緊，箱體與橫梁實現彈性連接；第二高頻振動電機對稱固連箱體底板上，橫梁對稱固連于軌道車的二個縱梁上，CMOS圖像傳感器固連于橫梁下面，組成石碴集排裝置；

所述的枕端清石裝置是由第二上橫梁組件、第二伸縮驅動裝置、第四升降裝置、第二抓斗裝置和U形桿組成；

所述的第二上橫梁組件和第一上橫梁組件組成及結構形式一樣，進行與第一上橫梁組件相同的組裝操作，組成第二上橫梁組件；

所述的第二伸縮驅動裝置和第一伸縮驅動裝置組成及結構形式一樣，進行與第一伸縮驅動裝置相同的組裝操作，組成第二伸縮驅動裝置；

所述的第四升降裝置和第二升降裝置組成及結構形式一樣，進行與第二升降裝置相同的組裝操作，組成第四升降裝置；

所述的第二抓斗裝置和第一抓斗裝置組成及結構形式一樣，進行與第一抓斗裝置相同的組裝，組成第二抓斗裝置；

將吊臂法蘭盤與U形桿固連，再將U形桿固連于第二方筒形伸縮臂上，組成枕端清石裝置；

所述的鏈齒排石裝置是由第三上橫梁組件、第三伸縮驅動裝置第五升降裝置和鏈齒排石組件組成；

所述的第三上橫梁組件是由第三方筒形固定臂、二個第三方筒形伸縮臂、第四激光位移傳感器和第四測距參照板組成，第三方筒形固定臂設有四個雙耳環，第三方筒形伸縮臂設有封閉端；

所述的第三伸縮驅動裝置和第一升降驅動裝置的組成一樣，除前述的第三方筒形固定臂和第一方筒形固定臂結構形式不一樣、第三方筒形伸縮臂和第一方筒形伸縮臂結構形式不一樣，其余所有零部件結構形式一樣；

進行與第一升降驅動裝置相同的組裝操作，組成第三伸縮驅動裝置，第四激光位移傳感器對稱固連于第三方形固定臂上面，第四測距參照板固連于第三方筒形伸縮臂上面；

所述的第五升降裝置和第二升降裝置組成及結構形式一樣，進行與第二升降裝置相同的組裝操作，組成第五升降裝置；

所述的鏈齒排石組件是由雙輸出軸液壓馬達、二個彈性聯軸器、二個鏈齒排石部件、U形桿、八個C形桿和吊架組成，U形桿設有二個圓形法蘭盤和方形法蘭盤，C形桿設有第一法蘭盤和第二法蘭盤，吊架設有二個第一法蘭盤和八個第二法蘭盤；

所述的鏈齒排石部件是由方形橫梁、鏈輪、鏈輪輪軸、誘導輪、誘導輪輪軸、四個承重輪、四個承重輪輪軸、數個鏈齒組件和數個銷軸組成，方形橫梁上設有第一雙耳環、第二雙耳環和四個第三雙耳環；

將方形橫梁第一雙耳環與鏈輪同軸，穿入鏈輪輪軸鉸鏈連接，方形橫梁第二雙耳環與誘導輪同軸，穿入誘導輪輪軸鉸鏈連接，方形橫梁第三雙耳環與承重輪同軸，穿入承重輪輪軸鉸鏈連接，使方形橫梁、鏈輪、誘導輪和四個承重輪組裝一體；

所述的鏈齒組件是由套筒和鏈節組成；

所述的鏈節是由二個螺栓、二個螺母、鏈齒板、第一鏈板和第二鏈板組成，鏈齒板設有二個螺栓孔和數個等強度鏈齒，第一鏈板設有第一單耳環、第二單耳環和第三單耳環，第二鏈板設有第一單耳環、第二單耳環和第三單耳環；

將鏈齒板螺栓孔和第一鏈板第二單耳環同軸，穿入螺栓，螺母預緊，鏈齒板另一個螺栓孔和第二鏈板第二單耳環同軸，穿入螺栓，螺母預緊，組成鏈節，將第一鏈節的第一鏈板第一單耳環、第二鏈節第一鏈板第三單耳環、套筒、第二鏈節第二鏈板第三單耳環和第一鏈節第二鏈板第一單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，重復前述操作，直至將數個鏈節鉸接一體，將組裝一體的方形橫梁、鏈輪、誘導輪和四個承重輪置于其上，將最后鏈節的第一鏈板第一單耳環、第一鏈節第一鏈板第三單耳環、套筒、第一鏈節第二鏈板第三單耳環和最后鏈節第二鏈板第一單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，使所有鏈齒組件鉸鏈連接環形一體結構，組成鏈齒排石部件，

將雙輸出軸液壓馬達雙輸出軸、二個彈性聯軸器和二個鏈輪輪軸固連，U形桿方形法蘭盤固連于第三雙輸出軸液壓馬達上，八個C形桿第二法蘭盤分別對稱固連于二個方形橫梁上，吊架八個第二法蘭盤分別與八個C形桿第一法蘭盤固連，U形桿二個圓形法蘭盤和吊架二個第一法蘭盤分別固連于第三方筒形伸縮臂上，組成鏈齒排石裝置；

所述的軌枕四螺母同步裝拆裝置是由第四上橫梁組件、第六升降裝置和二個螺母裝拆裝置組成；

所述的第四上橫梁組件是由第四方筒形固定臂和二個第四方筒形伸縮臂組成，第四方筒形固定臂設有對稱的二個長槽孔，第四方筒形伸縮臂設有封閉端和二個單耳環；

所述的第四上橫梁組件和下橫梁組件組成一樣，除前述的第四方筒形固定臂方位和第一方筒形固定臂方位不一樣、第四方筒形伸縮臂方位和第一方筒形伸縮臂方位不一樣，其余所有零部件結構形式一樣；

所述的第六升降裝置是由第六升降驅動裝置、對稱設置的二個平行四桿機構和第五激光位移傳感器組成；

所述的第六升降驅動裝置和第一升降驅動裝置的組成及結構形式一樣；

所述的平行四桿機構是由下橫梁、二個擺桿和第四方筒形伸縮臂組成，下橫梁設有四個雙耳環和對稱的二個長槽孔；

進行與第一升降驅動裝置相同的組裝操作，組成第六升降驅動裝置；

將二個擺桿的一端分別與第四方筒形伸縮臂鉸鏈連接，二個擺桿的另一端分別與下橫梁鉸鏈連接，組成平行四桿機構，對稱于上第四方筒形固定臂和下橫梁的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構，將第五激光位移傳感器對稱固連于第四方筒形固定臂下面，組成第六升降裝置；

所述的螺母裝拆裝置是由二個吊桿、第一螺旋擺動液壓馬達、上蓋、圓形連接板、第一六角螺母、內齒輪、二個傳動軸、二個齒輪、殼體、二個第一推力軸承、二個第二推力軸承、二個第二六角螺母、二個彈性聯軸器和二個內廣口磁性梅花套筒組成，第一螺旋擺動液壓馬達設有法蘭盤、其輸出軸設有圓軸段和六棱柱軸段，上蓋設有軸孔，圓形連接板設有六棱柱孔，傳動軸設有第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸、第四軸頸和螺紋段，殼體設有法蘭盤和二個軸孔，內廣口磁性梅花套筒設有軸頸；

將上蓋套設于第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸圓軸段，使上蓋與第一螺旋擺動液壓馬達法蘭盤固連，再將圓形連接板套設于第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸六棱柱軸段，第一六角螺母預緊，內齒輪與圓形連接板同軸固連，齒輪套設于傳動軸第一軸頸固連，第一推力軸承套設于傳動軸第二軸頸上，傳動軸穿過殼體軸孔使第一推力軸承與殼體接觸，第二推力軸承套設于傳動軸第三軸頸上，第二六角螺母旋上傳動軸螺紋段預緊，彈性聯軸器使傳動軸第四軸頸與內廣口磁性梅花套筒軸頸同軸固連，內齒輪置入殼體內，二個齒輪的輪齒齒面分別與內齒輪的輪齒齒面接觸，上蓋與殼體法蘭盤固連，二個吊桿的一端對稱固連于殼體兩側，組成螺母裝拆裝置，二個吊桿的另一端對稱固連于第四方筒形固定臂二個側面，下橫梁固連于軌道車二個縱梁內側面上，組成軌枕四螺母同步裝拆裝置；

所述的提軌裝置是由第一橫梁伸縮組件、第一橫梁伸縮驅動裝置、二個第一擺動裝置、八個擺桿、八個六角螺母、二個箱型連桿、八個螺栓、二個伸縮套式提軌油缸組成，擺桿設有六棱柱孔單耳環和單耳環，箱型連桿對稱設有四個螺栓孔和半圓柱孔，伸縮套式提軌油缸缸體上設有加力板、活塞桿自由端設有撐板；

所述的第一橫梁伸縮組件是由第五方筒形固定臂、二個第五方筒形伸縮臂、第六激光位移傳感器和第六測距參照板組成，第五方筒形伸縮臂設有封閉端；

所述的第一橫梁伸縮驅動裝置和第一升降驅動裝置的組成一樣，除前述的第五方筒形固定臂和第一方筒形固定臂結構形式不一樣、第五方筒形伸縮臂和第一方筒形伸縮臂結構形式不一樣，其余所有零部件結構形式一樣；

進行與第一升降驅動裝置相同的組裝操作，組成第一橫梁伸縮驅動裝置；第六激光位移傳感器對稱固連于第五方筒形固定臂側面，第六測距參照板固連于第五方筒形伸縮臂側面；

所述的第一擺動裝置是由第一箱體、第二螺旋擺動液壓馬達、不完全齒輪、二個扇形齒輪、二個階梯軸和嵌入式蓋板組成，第一箱體設有二個軸孔、第一限位凸臺和第二限位凸臺，階梯軸設有第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸、第一六棱柱軸段和第二六棱柱軸段，嵌入式蓋板設有二個軸孔、第一限位凸臺和第二限位凸臺；

將二個扇形齒輪分別套設固連于二個階梯軸的第一軸徑上，二個階梯軸分別穿過箱體二個軸孔，使階梯軸第二軸頸與箱體軸孔形成轉動副，將不完全齒輪套設固連于第二螺旋擺動液壓馬達輸出軸上，并置入第一箱體內，使不完全齒輪的輪齒分別與二個扇形齒輪的輪齒沿齒寬接觸，第二螺旋擺動液壓馬達固連于第一箱體底板上，嵌入式蓋板的二個軸孔分別套設于二個階梯軸第三軸頸上，使嵌入式蓋板與第一箱體固連，組成第一擺動裝置；

將二個擺桿六棱柱孔單耳環分別套設于二個階梯軸第一六棱柱軸段，二個第一六角螺母分別預緊，再將另外二個擺桿六棱柱孔單耳環分別套設于二個階梯軸第二六棱柱軸段，另外二個第一六角螺母分別預緊，使四個擺桿的一端分別與二個階梯軸的兩端固連，四個擺桿單耳環與箱型連桿四個螺紋孔同軸，四個第一螺栓預緊，使四個擺桿分別與箱型連桿鉸鏈連接，形成并聯的平行四桿機構；

將二個第一箱體分別固連于二個第五方筒形伸縮臂的封閉端，使二個第一擺動裝置對稱設置，將二個伸縮套式提軌油缸缸體分別固連于二個箱型連桿半圓柱孔內，使二個伸縮套式提軌油缸對稱設置，組成提軌裝置，將第五方筒形固定臂對稱固連于軌道車的二個縱梁上；

所述的轉枕及推拉軌枕裝置是由第二橫梁伸縮組件、第二橫梁伸縮驅動裝置、第二擺動裝置、四個第一擺桿、抓取及轉枕裝置、四個第一六角螺母和四個螺栓組成，第一擺桿設有六棱柱孔單耳環和單耳環；

所述的第二橫梁伸縮組件是由第六方筒形固定臂、第六方筒形伸縮臂、第七激光位移傳感器和第七測距參照板組成，第六方筒形伸縮臂設有封閉端；

所述的第二橫梁伸縮驅動裝置與第一伸縮驅動裝置組成一樣，除前述第六方筒形固定臂和第二方筒形固定臂結構形式不一樣，其余所有零部件結構形式一樣；

進行與第一伸縮驅動裝置相同的組裝操作，組成第二橫梁伸縮驅動裝置，第七激光位移傳感器對稱固連于第六方筒形固定臂側面，第七測距參照板固連于第六方筒形伸縮臂側面；

所述的第二擺動裝置和第一擺動裝置組成及結構形式一樣，進行與第一擺動裝置相同的組裝操作，組成第二擺動裝置；

所述的抓取及轉枕裝置是由第二箱體、第三螺旋擺動液壓馬達、液壓油缸、第一推力軸承、第二推力軸承、第二六角螺母、活塞、活塞桿、階梯U形支架、第一連桿、第二連桿、二個第二擺桿、二個滾輪、端蓋和二個機械爪裝置組成，第二箱體設有對稱的四個螺紋孔、第一圓孔段、扇形孔段、第二圓孔段、軸套段和第三圓孔段，第三螺旋擺動液壓馬達輸出軸固連法蘭盤，法蘭盤設有限位扇形凸臺，扇形孔段設有第一限位面和第二限位面，液壓油缸設有法蘭盤、第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，法蘭盤設有限位扇形凸臺，活塞設有軸孔，活塞桿設有軸頸和雙耳環，階梯U形支架設有凸緣、軸孔、二個槽孔、二個銷孔、四個第一單耳環和八個第二單耳環，第一連桿設有雙耳環和單耳環，第二連桿設有二個雙耳環，第二擺桿設有單耳環、銷孔和雙耳環；

所述的機械爪是由階梯U形支架、四個第三擺桿、二個圓柱形彈簧和壓板組成，第三擺桿設有二個雙耳環，壓板設有二個第一單耳環和四個第二單耳環；

將第三螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺對正固連，第一推力軸承套設于液壓油缸第一軸頸上，將液壓油缸穿入第二箱體階梯孔內，使第三螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤和液壓油缸法蘭盤置入第二箱體第一圓孔段，使第三螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺置入扇形孔段內，使二個限位扇形凸臺左側面與扇形孔段第一限位面接觸，使第一推力軸承置入第二箱體第二圓孔段，使第三螺旋擺動液壓馬達固連于第二箱體底板上，使端蓋與第二箱體固連；

將第二推力軸承套設于油缸第三軸頸上，使其置入第二箱體第三圓孔段段，活塞桿穿過階梯U形支架軸孔，活塞軸孔套設于活塞桿軸頸，螺母預緊，將活塞置入液壓油缸缸筒內，將階梯U形支架凸緣穿入液壓油缸缸筒固連，使油缸第二軸頸與第二箱體軸套段鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環、第二連桿雙耳環和第一連桿單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環與滾輪同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿銷孔與階梯U形支架銷孔同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環和第二連桿雙耳環分別與第一擺桿單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

將四個第三擺桿的雙耳環分別與階梯U形支架四個第二單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個第三擺桿的另一個雙耳環分別與壓板四個第二單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個圓柱形彈簧一端分別與階梯U形支架二個第一單耳環固連，二個圓柱形彈簧另一端分別與壓板二個第一單耳環固連，組成機械爪，二個圓柱形彈簧的拉力，使鉸接于第二擺桿的滾輪始終與壓板接觸，重復前述組裝操作，組裝另一個機械爪，組成抓取及轉枕裝置；

將二個第一擺桿六棱柱孔單耳環分別套設于二個階梯軸第一六棱柱軸段，二個第一六角螺母分別預緊，再將另外二個第一擺桿六棱柱孔單耳環分別套設于二個階梯軸第二六棱柱軸段，另外二個第一六角螺母分別預緊，使四個第一擺桿的一端分別與二個階梯軸的兩端固連，四個第一擺桿單耳環分別與第二箱體四個螺紋孔同軸，四個第二螺栓分別預緊，使四個第一擺桿分別與第二箱體鉸鏈連接，形成并聯平行四桿機構；

將第一箱體固連于第六方筒形伸縮臂封閉端，組成轉枕及推拉軌枕裝置；

所述的軌枕吊運裝置是由往復運動貯存軌枕裝置和剛性吊架起重裝置組成；

所述的往復運動貯存軌枕裝置是由往復運動裝置和貯存軌枕箱組成，貯存軌枕箱設有滾輪和數個軌枕倉，其中左側一半軌枕倉用于貯存好軌枕，右側一半軌枕倉用于貯存壞軌枕。

所述的往復運動裝置是由底板、第三橫梁伸縮組件、往復運動驅動裝置、對稱設置的二個平行四桿機構和第八激光位移傳感器組成；

所述的第三橫梁伸縮組件是由第七方筒形固定臂和二個第七方筒形伸縮臂組成，第七方筒形固定臂設有對稱的二個長槽孔，第七方筒形伸縮臂設有封閉端和二個單耳環；

所述的往復運動驅動裝置和第一升降驅動裝置的組成一樣，除前述的第七方筒形固定臂方位和第一方筒形固定臂方位不一樣、第七方筒形伸縮臂方位和第一方筒形伸縮臂方位不一樣；其余所有零部件結構形式一樣；

所述的平行四桿機構由第七方筒形伸縮臂、二個擺桿和移動橫梁組成，移動橫梁設有二個滾輪；

進行與第一升降驅動裝置相同的組裝操作，組成往復運動驅動裝置；

將二個擺桿的一端分別與第七方筒形伸縮臂鉸鏈連接，二個擺桿的另一端分別與移動橫梁鉸鏈連接，組成平行四桿機構，重復前述組裝操作，對稱于第七方筒形固定臂和移動橫梁的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構，底板固連于第七方筒形固定臂下面，使移動橫梁的二個滾輪與底板上表面接觸，將第八激光位移傳感器對稱固連于第七方筒形固定臂側面，組成往復運動裝置；

將底板固定于軌道車橫梁、第五方筒形固定臂和第六方筒形固定臂上，貯存軌枕箱固連于移動橫梁上，使貯存軌枕箱的滾輪與底板上面接觸，組成往復運動貯存軌枕裝置；

所述的剛性吊架起重裝置是由二個懸臂梁、伸縮橫梁裝置、起升裝置、二個抓放軌枕裝置和第八激光位移傳感器組成；

所述的伸縮橫梁裝置是由階梯方筒形固定臂、第一階梯方筒形伸縮臂、第二階梯方筒形伸縮臂、多級伸縮套式油缸、端蓋和推板組成，階梯方筒形固定臂設有法蘭盤、筒肩和長方孔，第一階梯方筒形伸縮臂設有第一筒肩、第二筒肩和長方孔，第二階梯方筒形伸縮臂設有筒肩和二個單耳環，多級伸縮套式油缸設有第一法蘭盤、第一級伸縮套筒、第二級伸縮套筒和第二法蘭盤；

將端蓋對稱固連于多級伸縮套式油缸第一法蘭盤，第二階梯方筒形伸縮臂套設于多級伸縮套式油缸上，使第二多級伸縮套式油缸第二法蘭盤與第二階梯方筒形伸縮臂封閉端固連，第一階梯方筒形伸縮臂套設于第二階梯方筒形伸縮臂上，再將階梯方筒形固定臂套設于第一階梯方筒形伸縮臂上，使端蓋與階梯方筒形固定臂法蘭盤固連，推板固連于第二階梯方筒形伸縮臂封閉端，將第八激光位移傳感器對稱固連于階梯方筒形固定臂側面，組成伸縮橫梁裝置；

所述的起升裝置是由第五上橫梁組件、起升驅動裝置、對稱設置的二個平行四桿機構和第九激光位移傳感器組成；

所述的第五上橫梁組件由第八方筒形固定臂和二個第八方筒形伸縮臂組成，第八方筒形固定臂設有對稱的二個長槽孔和二個雙耳環，第八方筒形伸縮臂設有封閉端和二個單耳環；

所述的起升驅動裝置和第一升降驅動裝置的組成一樣，除前述第八方筒形固定臂和第一方筒形固定臂結構形式不一樣、第八方筒形伸縮臂方位和第一方筒形伸縮臂方位不一樣，其余所有零部件結構形式一樣；

所述的平行四桿機構是由第八方筒形伸縮臂、二個擺桿和下橫梁組成，下橫梁設有二個圓孔；

進行與第一升降驅動裝置相同的組裝操作，組成起升驅動裝置；

將二個擺桿的一端分別與第八方筒形伸縮臂鉸鏈連接，二個擺桿的另一端分別與下橫梁鉸鏈連接，組成平行四桿機構，重復前述組裝操作，對稱于第八方筒形固定臂和下橫梁的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構，將第九激光位移傳感器對稱固連于第八方筒形固定臂下面，組成起升裝置；

所述的抓放軌枕裝置是由第四螺旋擺動液壓馬達、彈性聯軸器和內廣口螺母組成,第四螺旋擺動液壓馬達設有法蘭盤和輸出軸，內廣口螺母設有軸頸；

將第四螺旋擺動液壓馬達穿入下橫梁圓孔內，第四螺旋擺動馬達法蘭盤固連于下橫梁上面，彈性聯軸器使第四螺旋擺動馬達輸出軸與內廣口螺母軸頸固連，組成抓放軌枕裝置；

將二個懸臂梁對稱固連于軌道車二個縱梁上，階梯方筒形固定臂固連于二個懸臂梁懸臂下面，第八方筒形固定臂的二個雙耳環分別與第二階梯方筒形伸縮臂的二個單耳環同軸螺栓連接，組成軌枕吊運裝置。

本發明的有益效果是：

1.能夠快速將工作裝置對準工作位置；

2.能夠快速排出軌枕間的石碴，同時自動清除石渣中的沙土；

3.能夠快速清除枕端外側道床石碴；

4.能夠快速清除鋼軌下面道床石碴；

5.能夠實現四個螺母同步裝拆，使四個螺母預緊力一致，提高螺栓的疲勞壽命，保證軌枕與鋼軌連接的可靠性；

6.轉枕及推拉軌枕為集成裝置，結構緊湊，轉枕及推拉軌枕工作效率高；

7.能夠快速吊運和擺放軌枕工作；

8.能夠快速將石渣回填至已換軌枕兩側軌枕間；

9.能夠快速修復道肩及道床的形狀；

10.能夠將回填到已換軌枕間的石碴快速搗實振平；

11.能夠適應直線和曲線鐵軌路段換枕的各項工作；

12.能夠實現自動控制，操作方便，換枕工作效率高。

附圖說明

圖1是本發明之非工作狀態立體示意圖。

圖2是圖1的主視圖。

圖3是本發明之搗實平碴裝置非工作狀態立體示意圖。

圖4是本發明之搗實平碴裝置工作狀態立體示意圖。

圖5是本發明之第一升降驅動裝置分解立體示意圖。

圖6是圖3的主視圖。

圖7是圖6中的A處放大示意圖。

圖8是本發明之道肩及道床修形裝置工作狀態立體示意圖。

圖9是本發明之第一伸縮驅動裝置分解立體示意圖。

圖10是本發明之第二升降驅動裝置分解立體示意圖。

圖11是本發明之第二升降隨動平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖12是本發明之第一挖斗裝置分解立體示意圖。

圖13是本發明之抓斗清石裝置清石工作狀態立體示意圖。

圖14是本發明之抓斗清石裝置集石工作狀態立體示意圖。

圖15是本發明之抓斗清石裝置排石工作狀態立體示意圖。

圖16是本發明之第三升降驅動裝置分解立體示意圖。

圖17是本發明之第一抓斗裝置分解立體示意圖。

圖18是本發明之石碴集排裝置集石工作狀態立體示意圖。

圖19是圖18中的B處局部放大示意圖。

圖20是本發明之石碴集排裝置排石工作狀態立體示意圖。

圖21是圖18中N-N剖視立體示意圖。

圖22是本發明之枕端清石裝置工作狀態立體示意圖。

圖23是本發明之第二伸縮驅動裝置分解立體示意圖。

圖24是本發明之第四升降驅動裝置分解立體示意圖。

圖25是本發明之第四升降隨動平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖26是本發明之第二抓斗裝置分解立體示意圖。

圖27是本發明之鏈齒排石裝置工作狀態立體示意圖。

圖28是本發明之第三伸縮驅動裝置分解立體示意圖。

圖29是本發明之第五升降驅動裝置分解立體示意圖。

圖30是本發明之第五升降隨動平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖31是本發明之鏈齒排石裝置立體示意圖。

圖32是本發明之鏈齒排石組件分解立體示意圖。

圖33是本發明之鏈節分解立體示意圖。

圖34是本發明之軌枕四螺母同步裝拆裝置工作狀態立體示意圖。

圖35是本發明之第六升降驅動裝置分解立體示意圖。

圖36是本發明之螺母裝拆裝置分解立體示意圖。

圖37是本發明之提軌裝置、轉枕及推拉軌枕裝置和吊運軌枕裝置非工作狀態立體示意圖。

圖38是圖37中的C處局部放大示意圖。

圖39是本發明之提軌裝置工作狀態立體示意圖。

圖40是本發明之第一橫梁伸縮驅動裝置分解立體示意圖。

圖41是本發明之第一擺動裝置分解立體示意圖。

圖42是本發明之第二橫梁伸縮驅動裝置分解立體示意圖。

圖43是本發明之第二擺動裝置分解立體示意圖。

圖44是本發明之抓取及轉枕裝置分解立體示意圖。

圖45是本發明之往復運動裝置立體示意圖。

圖46是本發明之往復運動驅動裝置分解立體示意圖。

圖47是本發明之貯存軌枕箱立體示意圖。

圖48是本發明之提軌裝置和轉枕及推拉軌枕裝置工作狀態立體示意圖

圖49是本發明之吊運軌枕裝置工作狀態立體示意圖。

圖50是本發明之伸縮橫梁裝置分解立體示意圖。

圖51是本發明之起升驅動裝置分解立體示意圖。

圖52是圖37的左視圖。

圖53是圖52中的D處局部放大示意圖。

具體實施方式

請參閱圖1和圖2所示，本發明是由搗實平碴裝置1、道肩及道床修形裝置2、抓斗清石裝置3、石碴集排裝置4、枕端清石裝置5、鏈齒排石裝置6、四螺母同步裝拆裝置7、提軌裝置8、轉軌及推拉軌枕裝置9、軌枕吊運裝置16、發電機18、液壓系統及控制系統箱19和軌道車20組成。軌道車設有多個腳輪201和二個縱梁202，搗實平碴裝置1、道肩及道床修形裝置2、抓斗清石裝置3、石碴集排裝置4、枕端清石裝置5、鏈齒排石裝置6、四螺母同步裝拆裝置7、第一提軌裝置8、轉軌及推拉軌枕裝置9、軌枕吊運裝置16、軌道車20、發電機18和液壓系統及控制系統箱19設置在軌道車的二個縱梁202上，軌道車20由工程車牽引，發電機18為油泵和控制系統提供動力，液壓系統及控制系統箱19內設有油箱、油泵、液壓控制系統和自動控制系統；

請參閱圖3至圖7所示，所述的搗實平碴裝置1由上橫梁11、第一升降裝置12和振搗組件13組成，上橫梁11設有二個連接板111，連接板上設有數個螺栓孔1111；

所述的第一升降裝置12是由下橫梁組件121、第一升降驅動裝置122、對稱設置的二個平行四桿機構123和第一激光位移傳感器125組成；

所述的下橫梁組件121是由第一方筒形固定臂1211和二個第一方筒形伸縮臂1212組成，第一方筒形固定臂1211設有對稱的二個長槽孔12111，第一方筒形伸縮臂1212設有封閉端12121和二個單耳環12122；

所述的第一升降驅動裝置122是由第一方筒形固定臂1211、雙活塞式雙出桿液壓油缸1221和二個第一方筒形伸縮臂1212組成，雙活塞式雙出桿液壓油缸1221的缸體設有方形法蘭盤12211、活塞桿自由端設有法蘭盤12212；

所述的平行四桿機構123由第一方筒形伸縮臂1212、二個擺桿1231和上橫梁11組成；

將二個第一方筒形伸縮臂1212分別從雙活塞式雙出桿液壓油缸1221兩端套設于其上，使第一方筒形伸縮臂封閉端12121與雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿法蘭盤12212固連，第一方筒形固定臂1211套設于二個第一方筒形伸縮臂1212上，使雙活塞式雙出桿液壓油缸方形法蘭盤12211對稱固連于第一方筒形固定臂1211內孔上表面上，組成第一升降驅動裝置122；

將二個擺桿1231的一端分別與第一方筒形伸縮臂1212鉸鏈連接，二個擺桿1231的另一端分別與上橫梁11鉸鏈連接，組成平行四桿機構123，對稱于上橫梁11和第一方筒形固定臂1211的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構123，將第一激光位移傳感器125對稱固連于第一方筒形固定臂1211上面，組成第一升降裝置12；

所述的振搗組件13是由上橫梁11、數個第一彈性連接組件131、振動板132、八個振搗棒133、八個第一六角螺母134和第一高頻振動電機135組成，第一彈性連接組件131是由螺栓1311、二個螺旋彈簧1312、墊片1313和六角螺母1313組成，振動板132設有數個螺栓孔1321和八個圓孔1322；

將螺栓1311穿過上橫梁連接板螺栓孔1111，將螺旋彈簧1312套設于螺栓1311上，然后穿過振動板螺栓孔1321，再將另一個螺旋彈簧1312套設于螺栓1311上，墊片1313套設于螺栓1311上，六角螺母1313預緊，振動板132與上橫梁11實現彈性連接；振搗棒133穿過振動板圓孔1322，第一六角螺母134預緊，第一高頻振動電機135對稱固連于振動板上面，第一方筒形固定臂1211對稱固連于軌道車的二個縱梁202上，組成搗實平碴裝置1；

請參閱圖8至圖12所示，所述的道肩及道床修形裝置2是由第一上橫梁組件21、第一伸縮驅動裝置22、第二升降裝置23和挖斗裝置24組成；

所述的第一上橫梁組件21是由第二方筒形固定臂211、第二方筒形伸縮臂212、第二激光位移傳感器213和第二測距參照板214組成，第二方筒形固定臂211設有封閉端2111和四個雙耳環2112，第二方筒形伸縮臂212設有封閉端2121；

所述的第一伸縮驅動裝置22是由第二方筒形固定臂211、雙作用活塞油缸221和第二方筒形伸縮臂212組成，雙作用活塞油缸221缸體設有方形滑塊2211和法蘭盤2212、活塞桿自由端設有法蘭盤2213；

將第二方筒形伸縮臂212套設于雙作用活塞油缸221上，使第二方筒形伸縮臂封閉端2121與雙作用活塞油缸活塞桿法蘭盤2213固連，再將第二方筒形固定臂211套設于第二方筒形伸縮臂212上，并將雙作用活塞油缸法蘭盤2212對稱固連于第二方筒形固定臂封閉端2111，組成第一伸縮驅動裝置22，雙作用活塞油缸221和第二方筒形伸縮臂212形成移動副，將第二激光位移傳感器213對稱固連于第二方筒形固定臂211上面，第二測距參照板214固連于第二方形伸縮臂212上面；

所述的第二升降裝置23是由二個第一串聯平行四桿機構231、第二升降驅動裝置233、隨動平衡支撐裝置234和第三激光位移傳感器235組成；

所述的第一串聯平行四桿機構231由下橫梁2311、第一擺桿2312、第二擺桿2313、二個第三擺桿2314、第一連桿2315和第二方筒形固定臂211組成，第一連桿2315設有單耳環23151和雙耳環23152；

所述的第二升降驅動裝置233是由雙多級伸縮套式雙伸出油缸2331和二個第一連桿2315組成，雙多級伸縮套式雙伸出油缸2331的二個末級伸縮套筒自由端設有單耳環23311；

所述的隨動平衡支撐裝置234是由板形上橫梁2340、第二串聯平行四桿機構2341、第一撐桿2342、第二撐桿2343、滑桿2344、二個滑塊2345、二個塔形剛度非線性彈簧2346、二個六角螺母2347、二個第二螺栓2348和二個第三螺栓2349組成，滑桿2344上設有固定圓盤23441、對稱設有二個光桿段23442和二個螺紋段23443；滑塊2345設有圓孔23451和一對同軸螺紋盲孔23452；

所述的第二串聯平行四桿機構2341是由板形上橫梁2340、下橫梁2311、第四擺桿23412、第五擺桿23413、第六擺桿23414、第七擺桿23415、二個第二連桿23416和二個銷軸23417組成；

將第一擺桿2312與下橫梁2311鉸鏈連接，第二擺桿2313、第四擺桿23312和下橫梁2311三個構件間鉸鏈連接，第一擺桿2312雙耳環、第三擺桿2314雙耳環和第一連桿單耳環23151同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿2313雙耳環、另一個第三擺桿2314雙耳環、第一連桿雙耳環23152和雙多級伸縮套式雙伸出油缸單耳環23231同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個第三擺桿2314與第二方筒形固定臂211鉸鏈連接，組成第一串聯平行四桿機構231，重復前述組裝操作，對稱于下橫梁2311和第二方筒形固定臂211鉛垂對稱面組裝另一個第一串聯平行四桿機構231；

將二個塔形剛度非線性彈簧2346分別套設于滑桿的二個光桿段23442，再將二個滑塊2345分別套設于滑桿的二個光桿段23442，二個六角螺母2347分別預緊，使二個滑塊2345分別使塔形剛度非線性彈簧2346適當壓縮，將第五擺桿23413與下橫梁2311鉸鏈連接，使二個第二連桿23416的左邊單耳環分別與第四擺桿23412的雙耳環、第六擺桿2314雙耳環和滑塊的一對螺紋盲孔23452同軸，二個第一螺栓2348分別預緊，使第四擺桿23412、第六擺桿23414和滑塊2345三個構件間鉸鏈連接，將二個第二連桿23416的右邊單耳環分別與第五擺桿23413的雙耳環、第七擺桿23415雙耳環同軸，二個銷軸23417分別穿入，使第二連桿23416、第五擺桿23413和第七擺桿23415三個構件間鉸鏈連接，第六擺桿23414和第七擺桿23415分別與板形上橫梁2340三個構件間鉸鏈連接，組成第二串聯平行四桿機構2341；

將第一撐桿2342雙耳環、第二撐桿2343雙耳環和滑塊2345的一對螺紋盲孔23452同軸，二個第二螺栓2349分別預緊，使第一撐桿2342、第二撐桿2343和滑塊2345三個構件間鉸鏈連接，第六擺桿23414、第七擺桿23415和第二撐桿2343與板形上橫梁2340鉸鏈連接，組成隨動平衡支撐裝置234；

將雙多級伸縮套式雙伸出油缸2331對稱固連于板形上橫梁2340上，將四個第三擺桿2314與第二方筒形固定臂211鉸鏈連接，將第三激光位移傳感器235對稱固連于第二方筒形固定臂211下面，組成第二升降裝置23；

所述的挖斗裝置24是由第一挖斗組件25、吊臂26和U形吊桿27組成，吊臂26設有單耳環261、第一雙耳環262、第二雙耳環263和法蘭盤264；

所述的第一挖斗組件25是由液壓油缸251、撐桿252、連桿253和斗體254組成，液壓油缸251的活塞桿自由端設有單耳環2511、缸體設有單耳環2512；撐桿252上設有雙耳環2521和單耳環2522；連桿253上設有單耳環2531和雙耳環2532，斗體254上設有第一雙耳環2541和第二雙耳環2542；

將液壓油缸缸體單耳環2512與吊臂第二雙耳環263同軸穿入銷軸鉸鏈連接，撐桿單耳環2522與吊臂第一雙耳環262同軸穿入銷軸鉸鏈連接，斗體第二雙耳環2542與吊臂單耳環261同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿單耳環2531與斗體第一雙耳環2541同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環2532、撐桿雙耳環2521和液壓油缸活塞桿單環2511同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成第一挖斗組件25，將U形吊桿27與吊臂法蘭盤264固連，組成挖斗裝置24，將U形吊桿27固連于第二方筒形伸縮臂212上，組成道肩及道床修形裝置2；

請參閱圖13至圖21所示，所述的抓斗清石裝置3是由上橫梁31、二個第三升降裝置32和八個第一抓斗裝置33組成，上橫梁31設有二個縱梁311和二個懸臂縱梁312；

所述的第三升降裝置32和第一升降裝置12的組成及結構形式一樣，進行與第一升降裝置12相同的組裝操作，組成第三升降裝置32；

所述的第一抓斗裝置33是由二個第二挖斗組件34和吊臂35組成，吊臂35對稱設有二個單耳環351、二個第一雙耳環352、二第二雙耳環353和法蘭盤354；

第二挖斗組件34和第一挖斗組件25組成及結構形式一樣；

將二個液壓油缸缸體單耳環2512分別與吊臂二個第二雙耳環353同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個撐桿單耳環2522分別與吊臂二個第一雙耳環352同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個斗體第二雙耳環2542分別與吊臂二個單耳環351同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個連桿單耳環2531分別與二個斗體第一雙耳環2541同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環2532、撐桿雙耳環2521和液壓油缸活塞桿單環2511同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成第一抓斗裝置33，將八個吊臂法蘭盤354分別對稱固連于上橫梁二個縱梁321和二個懸臂縱梁322上，組成抓斗清石裝置3；

所述的石碴集排裝置4是由CMOS圖像傳感器40、箱體41、二個排石門42、二個集石門43、二個排石門驅動裝置44、二個集石門驅動裝置45、橫梁46、數個第二彈性連接組件47、第二高頻振動電機48和二個端蓋49組成，橫梁46設有數個螺栓孔461，端蓋49設有排沙土嘴491；

所述的箱體41設有底板411、箭形箱底412、二個第一集石倉413、第二集石倉414、二個方筒形孔415、二個漸變等腰梯形槽416、四個第一凸楞417和二個第二凸楞418，底板411上設有數個螺栓孔4111，箭形箱底412設有數個篩孔4121，第一集石倉413設有對稱的二個排石口4131和二個集石口4132，第二集石倉414設有對稱的二個排石口4141和二個集石口4142，第一凸楞417上下面設有對稱的二個雙耳環4171，第二凸楞418上下面設有對稱的二個雙耳環4181，排石門42設有二個第一單耳環421和四個第二單耳環422，集石門43設有二個第一單耳環431、四個第二單耳環432和六個防溢板433；

所述的排石門驅動裝置44是由排石門驅動油缸441、第一推拉桿442和第二推拉桿443組成，第一推拉桿442設有第一雙耳環4421和第二雙耳環4422，第二推拉桿443設有第一雙耳環4431和第二雙耳環4432；

所述的集石門驅動裝置45是由集石門驅動油缸451、第三推拉桿452和第四推拉桿453組成，第三推拉桿452設有第一雙耳環4521和第二雙耳環4522，第四推拉桿453設有第一雙耳環4531和第二雙耳環4532；

所述的第二彈性連接組件47和第一彈性連接件131組成及結構形式一樣；

將排石門驅動油缸441活塞桿單耳環、第一推拉桿第一雙耳環4421、第二推拉桿第一雙耳環4431同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成排石門驅動裝置44；

將集石門驅動油缸451活塞桿單耳環、第三推拉桿第一雙耳環4521、第四推拉桿第一雙耳環4531同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成集石門驅動裝置45；

將排石門42的四個第二單耳環422分別與二個第一凸楞417下表面的雙耳環4171、第二凸楞418下面的二個雙耳環4181同軸穿入銷軸鉸鏈連接，集石門43的四個第二單耳環432分別與二個第一凸楞417上面的雙耳環4171、第二凸楞418上表面的二個雙耳環4181同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

將排石門驅動油缸441分別固連于二個方筒形孔415的內側壁上，二個第一推拉桿第二雙耳環4422分別與排石門二個第一單耳環421同軸插入銷軸鉸鏈連接，二個第二推拉桿第二雙耳環4432分別與另一個排石門二個第一單耳環421同軸插入銷軸鉸鏈連接，將集石門驅動油缸451分別固連于二個方筒形孔415的外側壁上，二個第三推拉桿第二雙耳環4522分別與集石門二個第一單耳環431同軸插入銷軸鉸鏈連接，二個第四推拉桿第二雙耳環4432分別與另一個排石門二個第一單耳環431同軸插入銷軸鉸鏈連接，二個端蓋49分別固連于箱體41上；

將螺栓1311穿過下橫梁螺栓孔461，將螺旋彈簧1312套設于螺栓1311上，然后穿過箱體底板螺栓孔4111，再將另一個螺旋彈簧1312套設于螺栓1311上，墊片1313套設于螺栓1311上，六角螺母1314預緊，箱體41與橫梁46實現彈性連接；第二高頻振動電機48對稱固連箱體底板411上，橫梁46對稱固連于軌道車的二個縱梁202上，CMOS圖像傳感器40固連于橫梁46下面，組成石碴集排裝置4；

請參閱圖22至圖26所示，所述的枕端清石裝置5是由第二上橫梁組件51、第二伸縮驅動裝置52、第四升降裝置53、第二抓斗裝置54和U形桿55組成；

所述的第二上橫梁組件52和第一上橫梁組件21組成及結構形式一樣，進行與第一上橫梁組件21相同的組裝操作，組成第二上橫梁組件52；

所述的第二伸縮驅動裝置52和第一伸縮驅動裝置22組成及結構形式一樣，進行與第一伸縮驅動裝置22相同的組裝操作，組成第二伸縮驅動裝置52；

所述的第四升降裝置53和第二升降裝置23組成及結構形式一樣，進行與第二升降裝置23相同的組裝操作，組成第四升降裝置53；

所述的第二抓斗裝置54和第一抓斗裝置33組成及結構形式一樣，進行與第一抓斗裝置33相同的組裝，組成第二抓斗裝置54；

將吊臂法蘭盤354與U形桿55固連，再將U形桿55固連于第二方筒形伸縮臂212上，組成枕端清石裝置5；

請參閱圖27至圖33所示，所述的鏈齒排石裝置6是由第三上橫梁組件61、第三伸縮驅動裝置62第五升降裝置63和鏈齒排石組件64組成；

所述的第三上橫梁組件61是由第三方筒形固定臂611、二個第三方筒形伸縮臂612、第四激光位移傳感器613和第四測距參照板614組成，第三方筒形固定臂611設有四個雙耳環6111，第三方筒形伸縮臂612設有封閉端6121；

所述的第三伸縮驅動裝置62和第一升降驅動裝置122的組成一樣，除前述的第三方筒形固定臂611和第一方筒形固定臂1211結構形式不一樣、第三方筒形伸縮臂612和第一方筒形伸縮臂1212結構形式不一樣，其余所有零部件結構形式一樣；

進行與第一升降驅動裝置122相同的組裝操作，組成第三伸縮驅動裝置62，第四激光位移傳感器613對稱固連于第三方形固定臂611上面，第四測距參照板614固連于第三方筒形伸縮臂612上面；

所述的第五升降裝置63和第二升降裝置23組成及結構形式一樣，進行與第二升降裝置23相同的組裝操作，組成第五升降裝置63；

所述的鏈齒排石組件64是由雙輸出軸液壓馬達641、二個彈性聯軸器642、二個鏈齒排石部件643、U形桿644、八個C形桿645和吊架646組成，U形桿644設有二個圓形法蘭盤6441和方形法蘭盤6442，C形桿645設有第一法蘭盤6451和第二法蘭盤6452，吊架646設有二個第一法蘭盤6461和八個第二法蘭盤6462；

所述的鏈齒排石部件643是由方形橫梁6431、鏈輪6432、鏈輪輪軸6433、誘導輪6434、誘導輪輪軸6435、四個承重輪6436、四個承重輪輪軸6437、數個鏈齒組件6438和數個銷軸6439組成，方形橫梁6431上設有第一雙耳環64311、第二雙耳環64312和四個第三雙耳環64313；

將方形橫梁第一雙耳環64311與鏈輪6432同軸，穿入鏈輪輪軸6433鉸鏈連接，方形橫梁第二雙耳環64312與誘導輪6334同軸，穿入誘導輪輪軸6435鉸鏈連接，方形橫梁第三雙耳環64313與承重輪6436同軸，穿入承重輪輪軸6437鉸鏈連接，使方形橫梁6431、鏈輪6432、誘導輪6434和四個承重輪6436組裝一體；

所述的鏈齒組件6438是由套筒64381和鏈節64382組成；

所述的鏈節64382是由二個螺栓64383、二個螺母64384、鏈齒板64385、第一鏈板64388和第二鏈板64392組成，鏈齒板64385設有二個螺栓孔64386和數個等強度鏈齒64387，第一鏈板64388設有第一單耳環64389、第二單耳環64390和第三單耳環64391，第二鏈板64392設有第一單耳環64393、第二單耳環64394和第三單耳環64395；

將鏈齒板螺栓孔64386和第一鏈板第二單耳環64390同軸，穿入螺栓64383，螺母64384預緊，鏈齒板另一個螺栓孔64386和第二鏈板第二單耳環64394同軸，穿入螺栓64383，螺母64384預緊，組成鏈節64382，將第一鏈節的第一鏈板第一單耳環64389、第二鏈節第一鏈板第三單耳環64391、套筒64381、第二鏈節第二鏈板第三單耳環64395和第一鏈節第二鏈板第一單耳環64393同軸穿入銷軸6439鉸鏈連接，重復前述操作，直至將數個鏈節64382鉸接一體，將組裝一體的方形橫梁6431、鏈輪6432、誘導輪6434和四個承重輪6436置于其上，將最后鏈節的第一鏈板第一單耳環64389、第一鏈節第一鏈板第三單耳環64391、套筒64381、第一鏈節第二鏈板第三單耳環64393和最后鏈節第二鏈板第一單耳環64395同軸穿入銷軸6339鉸鏈連接，使所有鏈齒組件6438鉸鏈連接環形一體結構，組成鏈齒排石部件643，

將雙輸出軸液壓馬達641雙輸出軸、二個彈性聯軸器642和二個鏈輪輪軸6433固連，U形桿644方形法蘭盤固連于第三雙輸出軸液壓馬達641上，八個C形桿第二法蘭盤6452分別對稱固連于二個方形橫梁6431上，吊架八個第二法蘭盤6462分別與八個C形桿第一法蘭盤6451固連，U形桿二個圓形法蘭盤6441和吊架二個第一法蘭盤6461分別固連于第三方筒形伸縮臂612上，組成鏈齒排石裝置6；

請參閱圖34至圖36所示，所述的軌枕四螺母同步裝拆裝置7是由第四上橫梁組件71、第六升降裝置72和二個螺母裝拆裝置73組成；

所述的第四上橫梁組件71是由第四方筒形固定臂711和二個第四方筒形伸縮臂712組成，第四方筒形固定臂711設有對稱的二個長槽孔7111，第四方筒形伸縮臂712設有設有封閉端7121和二個單耳環7122；

所述的第四上橫梁組件71和下橫梁組件121組成一樣，除前述的第四方筒形固定臂711方位和第一方筒形固定臂1211方位不一樣、第四方筒形伸縮臂712方位和第一方筒形伸縮臂1212方位不一樣，其余所有零部件結構形式一樣；

所述的第六升降裝置72是由第六升降驅動裝置721、對稱設置的二個平行四桿機構722和第五激光位移傳感器723組成；

所述的第六升降驅動裝置721和第一升降驅動裝置122的組成及結構形式一樣；

所述的平行四桿機構722是由下橫梁7221、二個擺桿7222和第四方筒形伸縮臂712組成，下橫梁7221設有四個雙耳環72211和對稱的二個長槽孔72212；

進行與第一升降驅動裝置122相同的組裝操作，組成第六升降驅動裝置721；

將二個擺桿7222的一端分別與第四方筒形伸縮臂712鉸鏈連接，二個擺桿7222的另一端分別與下橫梁7221鉸鏈連接，組成平行四桿機構722，對稱于上第四方筒形固定臂711和下橫梁7221的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構722，將第五激光位移傳感器723對稱固連于第四方筒形固定臂711下面，組成第六升降裝置72；

所述的螺母裝拆裝置73是由二個吊桿731、第一螺旋擺動液壓馬達732、上蓋733、圓形連接板734、第一六角螺母735、內齒輪736、二個傳動軸737、二個齒輪738、殼體739、二個第一推力軸承740、二個第二推力軸承741、二個第二六角螺母742、二個彈性聯軸器743和二個內廣口磁性梅花套筒744組成，第一螺旋擺動液壓馬達732設有法蘭盤7321、其輸出軸設有圓軸段7322和六棱柱軸段7323，上蓋733設有軸孔7331，圓形連接板734設有六棱柱孔7341，傳動軸737設有第一軸頸7371、第二軸頸7372、第三軸頸7373、第四軸頸7374和螺紋段7375，殼體739設有法蘭盤7391和二個軸孔7392，內廣口磁性梅花套筒744設有軸頸7441；

將上蓋733套設于第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸圓軸段7322，使上蓋733與第一螺旋擺動液壓馬達法蘭盤7321固連，再將圓形連接板734套設于第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸六棱柱軸段7323，第一六角螺母735預緊，內齒輪736與圓形連接板734同軸固連，齒輪738套設于傳動軸第一軸頸7371固連，第一推力軸承740套設于傳動軸第二軸頸7372上，傳動軸737穿過殼體軸孔7392使第一推力軸承740與殼體739接觸，第二推力軸承741套設于傳動軸第三軸頸7373上，第二六角螺母742旋上傳動軸螺紋段7375預緊，彈性聯軸器743使傳動軸第四軸頸7374與內廣口磁性梅花套筒軸頸7441同軸固連，內齒輪736置入殼體739內，二個齒輪738的輪齒齒面分別與內齒輪736的輪齒齒面接觸，上蓋733與殼體法蘭盤7391固連，二個吊桿731的一端對稱固連于殼體739兩側，組成螺母裝拆裝置73，二個吊桿731的另一端對稱固連于第四方筒形固定臂711二個側面，下橫梁7221固連于軌道車二個縱梁202內側面上，組成軌枕四螺母同步裝拆裝置7；

請參閱圖37至圖53所示，所述的提軌裝置8是由第一橫梁伸縮組件81、第一橫梁伸縮驅動裝置82、二個第一擺動裝置83、八個擺桿84、八個六角螺母85、二個箱型連桿86、八個螺栓87、二個伸縮套式提軌油缸88組成，擺桿84設有六棱柱孔單耳環841和單耳環842，箱型連桿86對稱設有四個螺栓孔861和半圓柱孔862，伸縮套式提軌油缸88缸體上設有加力板881、活塞桿自由端設有撐板882；

所述的第一橫梁伸縮組件81是由第五方筒形固定臂811、二個第五方筒形伸縮臂812、第六激光位移傳感器813和第六測距參照板814組成，第五方筒形伸縮臂812設有封閉端8121；

所述的第一橫梁伸縮驅動裝置82和第一升降驅動裝置122的組成一樣，除前述的第五方筒形固定臂811和第一方筒形固定臂1211結構形式不一樣、第五方筒形伸縮臂812和第一方筒形伸縮臂1212結構形式不一樣，其余所有零部件結構形式一樣；

進行與第一升降驅動裝置122相同的組裝操作，組成第一橫梁伸縮驅動裝置82；第六激光位移傳感器813對稱固連于第五方筒形固定臂811側面，第六測距參照板814固連于第五方筒形伸縮臂812側面；

所述的第一擺動裝置83是由第一箱體831、第二螺旋擺動液壓馬達832、不完全齒輪833、二個扇形齒輪834、二個階梯軸835和嵌入式蓋板836組成，第一箱體831設有二個軸孔8311、第一限位凸臺8312和第二限位凸臺8313，階梯軸835設有第一軸頸8351、第二軸頸8352、第三軸頸8353、第一六棱柱軸段8354和第二六棱柱軸段8355，嵌入式蓋板836設有二個軸孔8361、第一限位凸臺8362和第二限位凸臺8363；

將二個扇形齒輪834分別套設固連于二個階梯軸的第一軸徑8351上，二個階梯軸835分別穿過箱體二個軸孔8311，使階梯軸835第二軸頸8352與箱體軸孔8311形成轉動副，將不完全齒輪833套設固連于第二螺旋擺動液壓馬達832輸出軸上，并置入第一箱體831內，使不完全齒輪833的輪齒分別與二個扇形齒輪的輪齒沿齒寬接觸，第二螺旋擺動液壓馬達832固連于第一箱體831底板上，嵌入式蓋板837的二個軸孔8371分別套設于二個階梯軸第三軸頸8353上，使嵌入式蓋板837與第一箱體831固連，組成第一擺動裝置83；

將二個擺桿六棱柱孔單耳環841分別套設于二個階梯軸第一六棱柱軸段8354，二個第一六角螺母85分別預緊，再將另外二個擺桿六棱柱孔單耳環841分別套設于二個階梯軸第二六棱柱軸段8355，另外二個第一六角螺母85分別預緊，使四個擺桿84的一端分別與二個階梯軸835的兩端固連，四個擺桿單耳環842與箱型連桿四個螺紋孔861同軸，四個第一螺栓87預緊，使四個擺桿84分別與箱型連桿86鉸鏈連接，形成并聯的平行四桿機構；

將二個第一箱體831分別固連于二個第五方筒形伸縮臂的封閉端8121，使二個第一擺動裝置83對稱設置，將二個伸縮套式提軌油缸88缸體分別固連于二個箱型連桿半圓柱孔862內，使二個伸縮套式提軌油缸88對稱設置，組成提軌裝置8，將第五方筒形固定臂811對稱固連于軌道車的二個縱梁202上；

所述的轉枕及推拉軌枕裝置9是由第二橫梁伸縮組件90、第二橫梁伸縮驅動裝置91、第二擺動裝置92、四個第一擺桿93、抓取及轉枕裝置94、四個第一六角螺母96和四個螺栓97組成，第一擺桿93設有六棱柱孔單耳環931和單耳環932；

所述的第二橫梁伸縮組件90是由第六方筒形固定臂901、第六方筒形伸縮臂902、第七激光位移傳感器903和第七測距參照板904組成，第六方筒形伸縮臂902設有封閉端9021；

所述的第二橫梁伸縮驅動裝置91與第一伸縮驅動裝置22組成一樣，除前述第六方筒形固定臂901和第二方筒形固定臂211結構形式不一樣，其余所有零部件結構形式一樣；

進行與第一伸縮驅動裝置22相同的組裝操作，組成第二橫梁伸縮驅動裝置91，第七激光位移傳感器903對稱固連于第六方筒形固定臂901側面，第七測距參照板904固連于第六方筒形伸縮臂902側面；

所述的第二擺動裝置92和第一擺動裝置83組成及結構形式一樣，進行與第一擺動裝置83相同的組裝操作，組成第二擺動裝置92；

所述的抓取及轉枕裝置94是由第二箱體941、第三螺旋擺動液壓馬達942、液壓油缸943、第一推力軸承944、第二推力軸承945、第二六角螺母946、活塞947、活塞桿948、階梯U形支架949、第一連桿950、第二連桿951、二個第二擺桿952、二個滾輪953、端蓋954和二個機械爪955裝置組成，第二箱體941設有對稱的四個螺紋孔9411、第一圓孔段9412、扇形孔段9413、第二圓孔段9414、軸套段9415和第三圓孔段9416，第三螺旋擺動液壓馬達942輸出軸固連法蘭盤9421，法蘭盤9421設有限位扇形凸臺94211，扇形孔段9413設有第一限位面94131和第二限位面94132，液壓油缸943設有法蘭盤9431、第一軸頸9432、第二軸頸9433和第三軸頸9434，法蘭盤9431設有限位扇形凸臺94311，活塞947設有軸孔9471，活塞桿948設有軸頸9481和雙耳環9482，階梯U形支架949設有凸緣9491、軸孔9492、二個槽孔9493、二個銷孔9494、四個第一單耳環9495和八個第二單耳環9496，第一連桿950設有雙耳環9501和單耳環9502，第二連桿951設有二個雙耳環9511，第二擺桿952設有單耳環9521、銷孔9522和雙耳環9523；

所述的機械爪955是由階梯U形支架949、四個第三擺桿9551、二個圓柱形彈簧9552和壓板9553組成，第三擺桿9551設有二個雙耳環95511，壓板9553設有二個第一單耳環95531和四個第二單耳環95532；

將第三螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺94211與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺94311對正固連，第一推力軸承944套設于液壓油缸第一軸頸9432上，將液壓油缸穿入第二箱體941階梯孔內，使第三螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤9421和液壓油缸法蘭盤9431置入第二箱體第一圓孔段9413，使第三螺旋擺動液壓馬達輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺94211和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺94311置入扇形孔段9413內，使二個限位扇形凸臺左側面與扇形孔段第一限位面94131接觸，使第一推力軸承944置入第二箱體第二圓孔段9414，使第三螺旋擺動液壓馬達942固連于第二箱體941底板上，使端蓋954與第二箱體941固連；

將第二推力軸承945套設于油缸第三軸頸9434上，使其置入第二箱體第三圓孔段9416段，活塞桿948穿過階梯U形支架軸孔9492，活塞軸孔9471套設于活塞桿軸頸9481，螺母946預緊，將活塞947置入液壓油缸943缸筒內，將階梯U形支架凸緣9491穿入液壓油缸943缸筒固連，使油缸第二軸頸9433與第二箱體軸套段9415鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環9482、第二連桿雙耳環9511和第一連桿單耳環9502同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環9523與滾輪953同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿銷孔9522與階梯U形支架銷孔9494同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環9501和第二連桿雙耳環9511分別與第一擺桿單耳環9521同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

將四個第三擺桿9551的雙耳環95511分別與階梯U形支架四個第二單耳環9496同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個第三擺桿9551的另一個雙耳環95511分別與壓板四個第二單耳環95532同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個圓柱形彈簧9552一端分別與階梯U形支架二個第一單耳環9495固連，二個圓柱形彈簧9552另一端分別與壓板二個第一單耳環95531固連，組成機械爪955，二個圓柱形彈簧9552的拉力，使鉸接于第二擺桿9523的滾輪953始終與壓板9553接觸，重復前述組裝操作，組裝另一個機械爪955，組成抓取及轉枕裝置94；

將二個第一擺桿六棱柱孔單耳環931分別套設于二個階梯軸第一六棱柱軸段9254，二個第一六角螺母96分別預緊，再將另外二個第一擺桿六棱柱孔單耳環931分別套設于二個階梯軸第二六棱柱軸段9254，另外二個第一六角螺母96分別預緊，使四個第一擺桿93的一端分別與二個階梯軸925的兩端固連，四個第一擺桿單耳環932分別與第二箱體四個螺紋孔9411同軸，四個第二螺栓97分別預緊，使四個第一擺桿93分別與第二箱體941鉸鏈連接，形成并聯平行四桿機構；

將第一箱體831固連于第六方筒形伸縮臂封閉端9021，組成轉枕及推拉軌枕裝置9；

所述的軌枕吊運裝置16是由往復運動貯存軌枕裝置160和剛性吊架起重裝置168組成；

所述的往復運動貯存軌枕裝置160是由往復運動裝置161和貯存軌枕箱167組成，貯存軌枕箱167設有滾輪1671和數個軌枕倉1672，其中左側一半軌枕倉用于貯存好軌枕，右側一半軌枕倉用于貯存壞軌枕。

所述的往復運動裝置161是由底板162、第三橫梁伸縮組件163、往復運動驅動裝置164、對稱設置的二個平行四桿機構165和第八激光位移傳感器166組成；

所述的第三橫梁伸縮組件163是由第七方筒形固定臂1631和二個第七方筒形伸縮臂1632組成，第七方筒形固定臂1631設有對稱的二個長槽孔16311，第七方筒形伸縮臂1632設有封閉端16321和二個單耳環16322；

所述的往復運動驅動裝置164和第一升降驅動裝置122的組成一樣，除前述的第七方筒形固定臂1631方位和第一方筒形固定臂1211方位不一樣、第七方筒形伸縮臂1632方位和第一方筒形伸縮臂1212方位不一樣；其余所有零部件結構形式一樣；

所述的平行四桿機構165由第七方筒形伸縮臂1632、二個擺桿1651和移動橫梁1652組成，移動橫梁1652設有二個滾輪16521；

進行與第一升降驅動裝置122相同的組裝操作，組成往復運動驅動裝置164；

將二個擺桿1651的一端分別與第七方筒形伸縮臂1632鉸鏈連接，二個擺桿1651的另一端分別與移動橫梁1652鉸鏈連接，組成平行四桿機構165，重復前述組裝操作，對稱于第七方筒形固定臂1631和移動橫梁1652的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構165，底板162固連于第七方筒形固定臂1631下面，使移動橫梁的二個滾輪16521與底板162上表面接觸，將第八激光位移傳感器166對稱固連于第七方筒形固定臂1631側面，組成往復運動裝置161；

將底板162固定于軌道車20橫梁、第五方筒形固定臂811和第六方筒形固定臂901上，貯存軌枕箱167固連于移動橫梁1652上，使貯存軌枕箱167的滾輪1671與底板162上面接觸，組成往復運動貯存軌枕裝置160；

所述的剛性吊架起重裝置168是由二個懸臂梁169、伸縮橫梁裝置170、起升裝置171、二個抓放軌枕裝置172和第八激光位移傳感器173組成；

所述的伸縮橫梁裝置170是由階梯方筒形固定臂1701、第一階梯方筒形伸縮臂1702、第二階梯方筒形伸縮臂1703、多級伸縮套式油缸1704、端蓋1705和推板1706組成，階梯方筒形固定臂1701設有法蘭盤17011、筒肩17012和長方孔17013，第一階梯方筒形伸縮臂1702設有第一筒肩17021、第二筒肩17022和長方孔17023，第二階梯方筒形伸縮臂1703設有筒肩17031和二個單耳環17032，多級伸縮套式油缸1704設有第一法蘭盤17041、第一級伸縮套筒17042、第二級伸縮套筒17043和第二法蘭盤17044；

將端蓋1705對稱固連于多級伸縮套式油缸第一法蘭盤17041，第二階梯方筒形伸縮臂1703套設于多級伸縮套式油缸1704上，使第二多級伸縮套式油缸第二法蘭盤17044與第二階梯方筒形伸縮臂1703封閉端固連，第一階梯方筒形伸縮臂1702套設于第二階梯方筒形伸縮臂1703上，再將階梯方筒形固定臂1701套設于第一階梯方筒形伸縮臂1702上，使端蓋1705與階梯方筒形固定臂法蘭盤17011固連，推板1706固連于第二階梯方筒形伸縮臂1703封閉端，將第八激光位移傳感器173對稱固連于階梯方筒形固定臂1701側面，組成伸縮橫梁裝置170；

所述的起升裝置171是由第五上橫梁組件1711、起升驅動裝置1712、對稱設置的二個平行四桿機構1713和第九激光位移傳感器1714組成；

所述的第五上橫梁組件1711由第八方筒形固定臂17111和二個第八方筒形伸縮臂17114組成，第八方筒形固定臂17111設有對稱的二個長槽孔17112和二個雙耳環17113，第八方筒形伸縮臂17114設有封閉端17115和二個單耳環17116；

所述的起升驅動裝置1712和第一升降驅動裝置122的組成一樣，除前述第八方筒形固定臂17111和第一方筒形固定臂1211結構形式不一樣、第八方筒形伸縮臂17114方位和第一方筒形伸縮臂1212方位不一樣，其余所有零部件結構形式一樣；

所述的平行四桿機構1713是由第八方筒形伸縮臂17114、二個擺桿17131和下橫梁17132組成，下橫梁17132設有二個圓孔17133；

進行與第一升降驅動裝置122相同的組裝操作，組成起升驅動裝置1712；

將二個擺桿17131的一端分別與第八方筒形伸縮臂17114鉸鏈連接，二個擺桿17131的另一端分別與下橫梁17132鉸鏈連接，組成平行四桿機構1713，重復前述組裝操作，對稱于第八方筒形固定臂17111和下橫梁17132的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構1713，將第九激光位移傳感器1714對稱固連于第八方筒形固定臂17111下面，組成起升裝置171；

所述的抓放軌枕裝置172是由第四螺旋擺動液壓馬達1721、彈性聯軸器1722和內廣口螺母1723組成,第四螺旋擺動液壓馬達1721設有法蘭盤17211和輸出軸17212，內廣口螺母1723設有軸頸17231；

將第四螺旋擺動液壓馬達1721穿入下橫梁圓孔17133內，第四螺旋擺動馬達法蘭盤17211固連于下橫梁17132上面，彈性聯軸器1722使第四螺旋擺動馬達輸出軸17212與內廣口螺母軸頸17231固連，組成抓放軌枕裝置172；

將二個懸臂梁169對稱固連于軌道車二個縱梁202上，階梯方筒形固定臂1701固連于二個懸臂梁169懸臂下面，第八方筒形固定臂的二個雙耳環17113分別與第二階梯方筒形伸縮臂的二個單耳環17032同軸螺栓連接，組成軌枕吊運裝置16。

本實施例的工作過程和原理如下：

1.清石篩分工作：待換軌枕外側螺栓用機油標記好，工程車牽引軌道車運行至待換軌枕附近時，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過圖形識別系統自動識別，使工程車停在CMOS圖像傳感器與機油標記螺栓同軸的位置，二排第一抓斗裝置位于待換軌枕兩側軌枕間，圖1所示位置，油泵開始工作，高壓油使第三升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，推動二個第一方筒形伸縮臂同步伸出，使對稱設置的二個平行四桿機構的二對擺桿相對于上橫梁背向同步擺動，第三升降裝置托帶二排第一抓斗裝置下降，通過第一激光位移傳感器測量其與上橫梁的位移信號，來開展第三升降驅動控制雙活塞式雙出桿液壓油缸和抓斗二個液壓油缸工作，當抓斗接近待換軌枕兩側軌枕間石碴時，抓斗二個液壓油缸活塞桿開始縮回，分別拉動二個連桿運動，使對稱設置的二個斗體相對吊臂單耳環背向擺動，使抓斗張開至最大開度，抓斗二個液壓油缸活塞桿停止縮回，當斗齒接觸石碴時，第三升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，圖13所示位置，抓斗二個液壓油缸活塞桿開始伸出，分別推動二個連桿運動，使對稱設置的二個斗體相對吊臂單耳環相向擺動至逐漸閉合，抓取軌枕間石碴，抓斗二個液壓油缸活塞桿停止伸出，第三升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，拉動二個第一方筒形伸縮臂同步縮回，使對稱設置的二個平行四桿機構的二對擺桿相對于上橫梁相向同步擺動，第三升降裝置托帶二排第一抓斗裝置上升至圖14所示位置，集石門二個驅動油缸活塞桿開始同步伸出，分別推動二個第三推拉桿和二個第四推拉桿，使二個集石門擺動至圖14所示位置，集石門二個驅動油缸活塞桿停止伸出，第二高頻振動電機開始工作，箱體開始振動，抓斗二個液壓油缸活塞桿開始同步縮回，分別拉動二個連桿運動，使抓斗逐漸張開至圖14所示位置，抓斗二個液壓油缸活塞桿停止縮回，抓斗中的石碴瀉落至二個集石門滑落到集石倉內，箱體振動使集石倉內石碴中的沙土，通過箭形箱底的篩孔分離到二個漸變等腰梯形斜槽內，沙土沿二個漸變等腰梯形斜槽滑動至二個端蓋排沙土嘴排出，待抓斗中的石碴完全滑落到集石倉內，集石門二個驅動油缸活塞桿開始同步縮回，分別拉動二個第三推拉桿和二個第四推拉桿，使二個集石門擺動至圖1所示位置，集石門二個驅動油缸活塞桿停止縮回，第二高頻振動電機停止工作，同時抓斗二個液壓油缸活塞桿開始同步伸出，分別推動二個連桿運動，使抓斗逐漸閉合，抓斗二個液壓油缸活塞桿停止伸出，清石篩分工作結束；

2.枕端清石工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數，使軌道車左移二個軌枕間距，第二抓斗裝置位于待換軌枕的枕端上方，高壓油使第二伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，推動第二方筒形伸縮臂托帶第二抓斗裝置向外運動，第二激光位移傳感器測量其與第二測距參照板的位移信號，來控制第二伸縮驅動雙作用活塞油缸和抓斗液壓油缸工作，同時高壓油使第四升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端的多級套筒開始逐級伸出，分別推動第一連桿和第二連桿同步平動，使對稱設置的二個第一串聯平行四桿機構上下各二對擺桿同步背向擺動，第四升降裝置托帶第二抓斗裝置下降，通過第三激光位移傳感器測量其與雙多級伸縮套式雙伸出油缸的位移信號，來控制第四升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸和抓斗二個液壓油缸工作，當抓斗的斗齒接近枕端道床石碴時，抓斗二個液壓油缸活塞桿開始同步縮回，分別拉動二個連桿運動，使抓斗張開至最大開度，抓斗二個液壓油缸活塞桿停止縮回，當斗齒接觸石碴時，雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端的末級伸縮套筒停止伸出，圖22所示位置，抓斗液二壓油缸活塞桿開始同步伸出，分別推動二個連桿運動，使抓斗逐漸閉合抓取石碴，抓斗二個液壓油缸活塞桿停止伸出，同時高壓油使第四升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端的多級套筒開始逐級縮回，分別拉動第一連桿和第二連桿同步平動，使對稱設置的二個第一串聯平行四桿機構的上下各二對擺桿同步相向擺動，第四升降裝置托帶第二抓斗裝置上升，同時高壓油使第二伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，推動第二方筒形伸縮臂托帶第二抓斗裝置向外運動至道肩上方時，第四升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端的末級伸縮套筒停止縮回，第二伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，抓斗二個液壓油缸活塞桿開始縮回分別拉動二連桿運動，使抓斗逐漸張開，使抓斗中的石碴瀉落到道肩上，抓斗二個液壓油缸活塞桿開始同步伸出，分別推動二個連桿運動，使抓斗逐漸閉合，同時使第二伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回和第四升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端的多級套筒開始逐級縮回，第四升降裝置托帶第二抓斗裝置運動至圖1所示位置，第二伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回和第四升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端的首級套筒停止縮回，枕端清石工作結束；

3.鋼軌下面排石工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數，使軌道車左移一個軌枕間距，鏈齒排石裝置位于待換軌枕兩側軌枕間上方，高壓油使第三伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，分別推動與其固連的二個第三方筒形伸縮臂同步伸出，使二個第三方筒形伸縮臂分別托帶二個鏈齒排石裝置向外運動，第四激光位移傳感器測量其與第四測距參照板的位移信號，來控制第三伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸和雙輸出軸液壓馬達工作，待鏈齒排石裝置向外運動至鋼軌外側待換軌枕兩側軌枕間上方時，第三伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，同時高壓油使第五升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端的多級套筒開始逐級伸出，第五升降裝置托二個帶鏈齒排石裝置下降，通過第三激光位移傳感器測量其與第五升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸的位移信號，來控制第五升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸和雙輸出軸液壓馬達工作，當鏈齒排石裝置接觸石碴時，第五升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端的末級套筒停止伸出，高壓油使雙輸出軸液壓馬達正向轉動，使二個鏈輪正向同步轉動，鏈輪驅動鉸鏈連接一體的數個鏈齒組件運動，鏈齒排石裝置下邊鏈齒板的鏈齒將其接觸的石碴推向道床外側，高壓油使第三伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，分別拉動與其固連的二個第三方筒形伸縮臂同步縮回，二個第三方筒形伸縮臂分別托帶二個鏈齒排石裝置相內運動，鏈齒排石裝置向內運動至其前端鏈齒板的鏈齒與鋼軌下面的石碴接觸，將石碴陸續啃入鏈齒排石裝置相鄰二個鏈齒板鏈齒間，石碴被鏈齒板陸續推至道床外側，當鏈齒排石裝置向內運動至圖27所示位置，鋼軌下面排石結束，第三伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，雙輸出軸液壓馬達停止轉動，第三伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，使二個第三方筒形伸縮臂分別托帶二個鏈齒排石裝置向外運動，待鏈齒排石裝置向外運動至其內側鏈齒板的鏈齒離開鋼軌下翼緣外側時，第三伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，同時高壓油使第五升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端的多級套筒開始逐級縮回，第五升降裝置托帶二個鏈齒排石裝置升高，高壓油使第三伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，使二個第三方筒形伸縮臂分別托帶二個鏈齒排石裝置向內運動，待鏈齒排石裝置運動至圖1所示位置，第三伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回和第五升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端的首級套筒停止縮回，鋼軌下面排石工作結束；

4.拆卸螺母工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數，使軌道車左移一個軌枕間距，四個內廣口磁性梅花套筒位于待換軌枕四個螺栓正上方，高壓油使第六升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸開始伸出，分別推動與其固連的二個第四方筒形伸縮臂同步伸出，使對稱設置的二個平行四桿機構的二對擺桿相對于下橫梁背向同步擺動，第六升降裝置托帶二個螺母裝拆裝置下降，通過第五激光位移傳感器測量其與下橫梁的位移信號，來控制第六升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸和第一螺旋擺動液壓馬達工作，當內廣口磁性梅花套筒套設于螺母上，圖34所示位置，第六升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使二個第一螺旋擺動液壓馬達開始反向同步轉動，驅動二個圓形連接板分別托帶二個內齒輪反向轉動，每個內齒輪同時與二個齒輪嚙合，驅動二個傳動軸轉動，使四個內廣口磁性梅花套筒反向同步轉動，四個內廣口磁性梅花套筒同步旋下四個螺母，內廣口磁性梅花套筒的磁性使旋下的螺母留在內廣口磁性梅花套筒內，二個第一螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動，高壓油使第六升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，分別拉動與其固連的二個第四方筒形伸縮臂同步縮回，使對稱設置的二個平行四桿機構的二對擺桿相對于下橫梁相向同步擺動，第六升降裝置托帶二個螺母裝拆裝置上升至圖1所示位置，拆卸螺母工作結束；

5.拉出壞軌枕工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數，使軌道車左移四個軌枕間距，轉枕及推拉軌枕裝置位于壞軌枕正上方，提軌裝置位于壞軌枕左側軌枕間正上方，高壓油使第二橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，推動第七方筒形伸縮臂伸出，第七方筒形伸縮臂托帶第二擺動裝置和抓取及轉枕裝置向外運動，通過第八激光位移傳感器測量其與第八測距參照板的位移信號，來控制第二橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸、第二螺旋擺動液壓馬達和第三螺旋擺動液壓馬達工作，第二擺動裝置和抓取及轉枕裝置向外運動至適當位置，第二橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，不完全齒輪與二個扇形齒輪嚙合傳動，二個階梯軸驅動四個第一擺桿正向擺動，使第二箱體托帶抓取及轉枕裝置做平動，當二個第一擺桿與第一限位凸臺接觸時，第二螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動液壓馬達保壓，同時高壓油使第二橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，拉動第七方筒形伸縮臂縮回，第七方筒形伸縮臂托帶第二擺動裝置和抓取及轉枕裝置向內運動，當機械爪的二個壓板向內運動至壞軌枕兩側適當位置時，第二橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回，高壓油使液壓油缸活塞桿開始伸出，推動第一連桿和第二連桿分別使對稱設置的二個第二擺桿相向擺動，鉸接于第二擺桿雙耳環的滾輪壓住壓板，滾輪滾動使壓板克服二個圓柱螺旋彈簧的拉力作平動，二個并聯平行四桿機構正向擺動，當二個壓板夾緊軌枕時，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第一橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，分別推動與其固連的二個第六方筒形伸縮臂同步伸出，通過第七激光位移傳感器測量其與第七測距參照板的位移信號，來控制第一橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸和第二螺旋擺動液壓馬達工作，第六方筒形伸縮臂托帶第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向外運動至適當位置，第一橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，其活塞桿開始縮回，分別拉動與其固連的二個第六方筒形伸縮臂同步縮回，第六方筒形伸縮臂托帶第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向內運動，同時第二螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，不完全齒輪與二個扇形齒輪嚙合傳動，二個階梯軸驅動四個擺桿正向擺動，箱型連桿托帶伸縮套式提軌油缸作平動，當二個擺桿與第一限位凸臺接觸時，第二螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動液壓馬達保壓，當伸縮套式提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣側面接觸時，其加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使伸縮套式提軌油缸的第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒伸出，第一級伸縮套筒運動至最大行程，第二級伸縮套筒開始伸出，當固連于第二級伸縮套筒的撐板接觸道床石碴并將其壓實后，隨著第二級伸縮套筒的不斷伸出，伸縮套式提軌油缸的缸體托帶加力板向上運動，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使伸縮套式提軌油缸保壓；

高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，使液壓油缸托帶機械爪正向轉動，機械爪使軌枕正向轉動，當第三螺旋擺動液壓馬達法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺與第二箱體扇形孔第二限位面接觸時，機械爪使軌枕正向轉動90°，第三螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，高壓油使第二橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，第七方筒伸縮臂托帶第二擺動裝置和抓取及轉枕裝置向外運動，機械爪拉動壞軌枕向外運動，當壞軌枕向外運動至其后端面與前面鋼軌下翼緣后側面共面時，第二橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，使液壓油缸缸體托帶機械爪反向轉動，機械爪使軌枕反向轉動，當第三螺旋擺動液壓馬達法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺與第二箱體扇形孔第一限位面接觸時，機械爪使軌枕反向轉動90°，圖48所示位置，第三螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動；

高壓油使液壓油缸活塞桿開始縮回，拉動第一連桿和第二連桿分別使對稱設置的二個第二擺桿背向擺動，在二個圓柱螺旋彈簧的拉力作用下，使二個壓板作平動，二個并聯平行四桿機構反向擺動，當二個壓板與軌枕側面脫開接觸時，液壓油缸活塞桿停止縮回；高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達反向轉動，不完全齒輪與二個扇形齒輪嚙合傳動，二個階梯軸驅動四個第一擺桿反向擺動，第二箱體托帶抓取及轉枕裝置作平動，當二個第一擺桿與第二限位凸臺接觸時，第二螺旋擺動液壓馬達停止轉動，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動液壓馬達保壓；

高壓油使第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，第七方筒形伸縮臂托帶第二擺動裝置和抓取及轉枕裝置向內運動至圖1所示位置，第一橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使伸縮套式提軌油缸第二級伸縮套筒縮回，第二級伸縮套筒縮回至止點，第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒開始縮回，第二級伸縮套筒拉著撐板向上運動，鋼軌下落至原位置，將壞軌枕壓住，使其上表面與二個鋼軌下表面平行，伸縮套式提軌油缸活塞桿停止工作；

高壓油使第一橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，二個第六方筒形伸縮臂分別托帶二個伸縮套式提軌油缸向外運動，當其加力板與鋼軌脫開接觸時，第一橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出；

高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達反向轉動，不完全齒輪與二個扇形齒輪嚙合傳動，二個階梯軸驅動四個擺桿反向擺動，箱型連桿托帶伸縮套式提軌油缸作平動，當二個擺桿與第二限位凸臺接觸時，伸縮套式提軌油缸運動至圖1所示位置，第二螺旋擺動液壓馬達停止轉動，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動液壓馬達保壓，拉出壞軌枕工作結束；

6.吊運壞軌枕工作：工程車牽引軌道車右移，通過圖形識別系統自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數，使軌道車右移一個軌枕間距，提軌裝置位于待換軌枕左側相鄰軌枕間正上方，高壓油使第一橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，分別推動與其固連的二個第六方筒形伸縮臂同步伸出，當二個第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向外運動至適當位置，第一橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，其活塞桿開始縮回，二個第六方筒形伸縮臂分別托帶二個第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向內同步運動，同時第二螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，當二個擺桿與第一限位凸臺接觸時，第二螺旋擺動液壓馬達停止轉動，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動液壓馬達保壓，當第一擺動裝置向內運動至伸縮套式提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣外側接觸時，伸縮套式提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使往復運動驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，分別推動與其固連的二個第八方筒形伸縮臂同步伸出，使對稱設置的二個平行四桿機構的二對擺桿相對于移動橫梁背向同步擺動，二對擺桿拉動移動橫梁向左運動，移動橫梁托帶貯存軌枕箱向左運動，通過第九激光位移傳感器測量其與移動橫梁的位移信號，來控制往復運動驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸工作，當貯存軌枕箱向左運動至貯存壞軌枕倉位于抓放軌枕裝置正下方時，往復運動驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出；

高壓油使多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒開始伸出，推動第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂托帶升降裝置向外運動，當第二階梯方筒形伸縮臂伸出至其筒肩與第一階梯方筒形伸縮臂第二筒肩接觸時，多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始伸出，推動第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂拉動第一階梯方筒形伸縮臂伸出，通過固連于階梯方筒形固定臂側面的第十激光位移傳感器測量其與推板的位移信號，來控制多級伸縮套式油缸工作，當抓放軌枕裝置二個內廣口螺母與已拉出軌枕間的壞軌枕上面內側二個螺栓共線時，多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止伸出；

高壓油使起升驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，分別拉動與其固連的二個第九方筒形伸縮臂同步縮回，使對稱設置的二個平行四桿機構的二對擺桿相對于下橫梁相向同步擺動，起升裝置托帶抓放軌枕裝置下降，通過第十一激光位移傳感器測量其與下橫梁的位移信號，來控制起升驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸和第四螺旋擺動液壓馬達工作，當二個內廣口螺母與軌枕上面內側二個螺栓接近時，當二個內廣口螺母與軌枕上面內側二個螺栓接近時，高壓油使二個第四螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，通過二個彈性聯軸器分別使二個內廣口螺母正向同步轉動，當二個內廣口螺母旋上軌枕上面內側二個螺栓，第四螺旋擺動液壓馬達正向轉動至最大轉角，圖49所示位置，二個第四螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，起升驅動雙活塞式正向雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使伸縮套式提軌油缸的第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒伸出，第一級伸縮套筒伸出至最大行程，第二級伸縮套筒開始伸出，當固連于第二級伸縮套筒的撐板接觸道床石碴并將其壓實后，隨著第二級伸縮套筒的不斷伸出，伸縮套式提軌油缸的缸體托帶加力板向上運動，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使伸縮套式提軌油缸保壓；

高壓油使多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒又開始伸出，推動第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂拉動第一階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向外運動，當起升裝置將待換軌枕從鋼軌下抽出，多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止伸出；

高壓油使起升驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，起升裝置托帶軌枕上升至適當高度，起升驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始縮回，拉動第二階梯方筒形伸縮臂縮回，當推板與第一階梯方筒形伸縮臂接觸時，第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒縮回，第二階梯方筒形伸縮臂拉推板縮回，推板推動第一階梯方筒形伸縮臂縮回，當起升裝置托帶壞軌枕運動至貯存壞軌枕倉正上方時，多級伸縮套式油缸第一級伸縮套筒停止縮回，高壓油使起升驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，起升裝置托帶軌枕下降，當壞軌枕下降接近軌枕倉底或先前放入的壞軌枕時，高壓油使二個第四螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，通過二個彈性聯軸器分別使二個內廣口螺母反向同步轉動，當壞軌枕釋放到倉內時，第四螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動，起升驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，其活塞桿開始伸出，起升裝置上升至圖1所示位置，吊運壞軌枕工作結束；

7.吊運擺放好軌枕工作：高壓油使往復運動驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，分別拉動與其固連的二個第八方筒形伸縮臂同步縮回，使對稱設置的二個平行四桿機構的二對擺桿相對于移動橫梁相向同步擺動，二對擺桿推動移動橫梁向右運動，移動橫梁托帶貯存軌枕箱向右運動，當貯存軌枕箱向右運動至貯存好軌枕倉位于抓放軌枕裝置正下方時，往復運動驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使起升驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，起升裝置托帶抓放軌枕裝置下降，當二個內廣口螺母與好軌枕上面內側二個螺栓接近時，高壓油使二個第四螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，當二個內廣口螺母旋上好軌枕上面內側二個螺栓，第四螺旋擺動液壓馬達轉動至最大正向轉角，第四螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，起升驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，其活塞桿開始伸出，起升裝置托帶好軌枕上升至適當高度，起升驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出；

高壓油使多級伸縮套式油缸的伸縮套筒逐級伸出，使第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向外運動，當起升裝置托帶好軌枕向外運動至適當位置，高壓油使起升驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，起升降裝置托帶好軌枕下降至其與道床接觸時，起升驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出；

高壓油使多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始縮回，第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向內運動，將好軌枕穿入鋼軌下，使好軌枕后端面與前面鋼軌下翼緣后側面共面時，多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止縮回；

高壓油使伸縮套式提軌油缸的伸縮套筒逐級縮回，鋼軌下落至原位置，將好軌枕壓住，使其上表面與二個鋼軌下表面平行狀態，伸縮套式提軌油缸第一級伸縮套筒停止縮回，高壓油使第一橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向外運動，當其加力板與鋼軌脫開接觸時，第一橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，同時第二螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，當二個擺桿與第二限位凸臺接觸時，第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸運動至圖1所示位置時，第二螺旋擺動液壓馬達停止轉動，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動液壓馬達保壓；

高壓油使第四螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，當第四螺旋擺動液壓馬達反向轉動至最大轉角時，釋放好軌枕，第四螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動，起升驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，起升裝置托帶抓放軌枕裝置上升至適當高度，高壓油使多級伸縮套式油缸的伸縮套筒逐級縮回，使第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向內運動，起升裝置運動至圖1所示位置，起升驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，多級伸縮套式油缸的第一級伸縮套筒停止縮回，吊運擺放好軌枕工作完成；

8.推進好軌枕工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數，使軌道車左移一個軌枕間距，轉枕及推拉軌枕裝置位于好軌枕上方，提軌裝置位于好軌枕左側軌枕間正上方，高壓油使第二橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，第七方筒形伸縮臂托帶第一轉動裝置和抓取及轉枕裝置向外運動，當第七方筒形伸縮臂伸出至止點時，第二橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達正向轉動，當二個第一擺桿與第一限位凸臺接觸時，第二螺旋擺動液壓馬達停止轉動，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動液壓馬達保壓；

高壓油使第二橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，第七方筒形伸縮臂托帶第二擺動裝置和抓取及轉枕裝置向內運動，當機械爪的二個壓板向內運動至已換好軌枕兩側適當位置時，圖48所示位置，第二橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回，高壓油使液壓油缸活塞桿開始伸出，當二個壓板夾緊軌枕時，液壓油缸活塞桿停止伸出，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第一橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，第六方筒形伸縮臂托帶第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向外運動至適當位置，第一橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，其活塞桿開始縮回，同時第二螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，當二個擺桿與第一限位凸臺接觸時，第二螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動液壓馬達保壓，當伸縮套式提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣側面接觸時，其加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使伸縮套式提軌油缸的伸縮套筒逐級伸出，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使伸縮套式提軌油缸保壓；

高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，機械爪使軌枕正向轉動90°，第三螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，高壓油使第二橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，機械爪推動好軌枕向內運動，使好軌枕向內運動至圖1所示位置時，第二橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回，高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，機械爪使軌枕反向轉動90°，第三螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動；

高壓油使液壓油缸活塞桿開始縮回，當機械爪二個壓板與軌枕脫開接觸時，液壓油缸活塞桿停止縮回，高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達反向轉動，當二個第一擺桿與第二限位凸臺接觸時，第二螺旋擺動液壓馬達停止轉動，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動液壓馬達保壓；

高壓油使第二橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，第七方筒形伸縮臂托帶第二擺動裝置和抓取及轉枕裝置向內運動至圖1所示位置，第二橫梁伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使伸縮套式提軌油缸的伸縮套筒逐級縮回，鋼軌下落至原位置，電磁換向閥的中位使伸縮套式提軌油缸保壓，

高壓油使第一橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，當伸縮套式提軌油缸缸體加力板與鋼軌脫開接觸時，第一橫梁伸縮驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，同時第二螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，當二個擺桿與第二限位凸臺接觸時，第一擺動裝置及伸縮套式提軌油缸運動至圖1所示位置，第二螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動液壓馬達保壓，推進好軌枕工作結束；

9.安裝螺母工作：工程車牽引軌道車右移，通過圖形識別系統自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數，使軌道車右移四個軌枕間距，四個留有螺母內廣口磁性梅花套筒分別與軌枕上的四個螺栓同軸，高壓油使第六升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，第六升降裝置托帶二個螺母裝拆裝置下降，當下降至內廣口磁性梅花套筒中的螺母與已換軌枕螺栓接觸，圖34所示位置，第六升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使二個第一螺旋擺動液壓馬達正向同步轉動，驅動二個圓形連接板分別托帶二個內齒輪正向轉動，每個內齒輪同時與二個齒輪嚙合，驅動二個傳動軸轉動，使四個內廣口磁性梅花套筒正向同步轉動，四個內廣口磁性梅花套筒內的螺母同步旋入軌枕四個螺栓并預緊，二個第一螺旋擺動液壓馬達停止工作，高壓油使第六升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，第六升降裝置托帶二個螺母裝拆裝置上升至圖1所示位置，第六升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，安裝螺母工作完成；

10.石碴回填工作：程車牽引軌道車右移，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過圖形識別系統自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數，使軌道車右移四個軌枕間距，石碴集排裝置位于已換軌枕正上方，第二高頻振動電機開始工作，排石門二個驅動油缸活塞桿開始伸出，分別推動二個第一推拉桿和二個第二推拉桿，使二個排石門同步擺動至圖15所示位置，待集石倉內的石碴完全瀉落到已換軌枕兩側軌枕間，第二高頻振動電機停止工作，排石門二個驅動油缸活塞桿開始縮回，分別拉動二個第一推拉桿和二個第二推拉桿，使二個排石門同步擺動至圖1所示位置，石碴回填工作完成；

11.道肩及道床修形工作：工程車牽引軌道車右移，通過圖形識別系統自動識別軌枕剛軌外螺栓圖像的個數，使軌道車右移二個軌枕間距，挖斗裝置位于已換軌枕的枕端上方，高壓油使第一伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，推動第二方筒形伸縮臂伸出，第二方筒形伸縮臂托帶挖斗裝置向外運動，第二激光位移傳感器測量其與第二測距參照板的位移信號，來控制第一伸縮驅動雙作用活塞油缸和挖斗液壓油缸工作，同時高壓油使第二升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端的多級伸縮套筒開始逐級伸出，第二升降裝置托帶挖斗裝置下降，通過第三激光位移傳感器測量其與第二升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸的位移信號，來控制第二升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸和挖斗液壓油缸工作，當挖斗的斗齒接近道肩石碴時，挖斗液壓油缸活塞桿伸出，推動連桿運動，使挖斗正向擺動適當角度，便于道肩修形時將多余的石碴集于斗內，當挖斗運動至道肩底角時，第一伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，第二升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端的末級伸縮套筒停止伸出，圖8所示位置，高壓油使第一伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，拉動第二方筒形伸縮臂縮回，第二方筒形伸縮臂托帶挖斗向內運動，同時第二升降驅動雙多級伸縮套式兩端的多級伸縮套筒逐級縮回，第二升降裝置托帶挖斗裝置上升，第一伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿和第二升降驅動雙多級伸縮套式兩端的多級伸縮套筒開始協調縮回，使挖斗斗齒的運動軌跡為等腰梯形道肩的腰線，進行道肩修形，當挖斗運動至斗齒到道床上表面時，第二升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端的多級伸縮套筒停止縮回，道肩修形結束，第一伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿繼續縮回，挖斗斗齒的運動軌跡為直線，同時挖斗液壓油缸活塞桿緩慢縮回，拉動連桿運動，使挖斗緩慢反向擺動，使集于斗內的石碴瀉出，以修整枕端道床，當挖斗斗齒接近枕端時，挖斗液壓油缸活塞桿停止工作，第二升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端的多級伸縮套筒開始逐級縮回，第二升降裝置托帶挖斗裝置上升至圖1所示位置時，第一伸縮驅動雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回，第二升降驅動雙多級伸縮套式雙伸出油缸兩端的首級伸縮套筒停止縮回，已換軌枕枕端道肩及道床修形工作結束；

12.搗實平碴工作：工程車牽引軌道車右移，通過圖形識別系統自動識別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個數，使軌道車右移一個軌枕間距，二排振搗棒位于已換軌枕兩側軌枕間，圖3所示位置，高壓油使第一升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，分別推動與其固連的二個第一方筒形伸縮臂同步伸出，第一升降裝置托帶振搗組件下降，通過第一激光位移傳感器測量其與上橫梁的位移信號，來控制第一升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿及第一高頻振動電機工作，當振搗棒自由端接近已換軌枕兩側軌枕間石碴時，第一高頻振動電機開始工作，振動板帶動二排振搗棒高頻振動，第一升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿繼續伸出，第一升降裝置托帶二排振搗棒插入道床石碴適當深度，第一升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，圖4所示位置，第一高頻振動電機繼續工作至將已換軌枕兩側軌枕間石碴搗實振平時，第一高頻振動電機停止工作，高壓油使第一升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，分別拉動與其固連的二個第一方筒形伸縮臂同步縮回，第一升降裝置托帶振搗組件上升至圖1所示位置，第一升降驅動雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，油泵停止工作，已換軌枕兩側軌枕間搗實平碴工作結束。

第一升降裝置、第三升降裝置和第六升降裝置和起升裝置中對稱設置的二個平行四桿機構，使對應的上橫梁與下橫梁始終平行，以適應直線和曲線鐵軌路段換枕的對應工作；第二升降裝置、第四升降裝置中和第五升降裝置對稱設置的二個第一串聯平行四桿機構，使對應升降機構上橫梁與下橫梁始終平行，以適應直線和曲線鐵軌路段換枕的對應工作；第二串聯平行四桿機構使板形上橫梁始終與下橫梁平行，使隨動平衡支撐裝置適應直線和曲線鐵軌路段換枕的對應工作；往復運動裝置中對稱設置的二個平行四桿機構，使移動橫梁始終與第八方筒形固定臂平行，使貯存軌枕箱作平動；使貯存軌枕箱作平動；彈性聯軸器和內廣口螺母能有效適應軌枕螺栓位置偏差，使內廣口螺母容易旋上軌枕螺栓；

在圖1所示位置，隨動平衡支撐裝置中的二個剛度非線性彈簧壓縮量最小，彈性力較小，此時對稱設置的第六擺桿和第二撐桿與上橫梁夾角最大，二個彈簧通過二個滑塊分別作用于第六擺桿和第二撐桿上的力大于其較小彈性力，第六擺桿和第二撐桿作用于板形上橫梁力的鉛垂分力大，使隨動平衡支撐裝置承受板形上橫梁自重和雙多級伸縮套式雙伸出油缸的部分自重的總和而平衡，隨動平衡支撐裝置隨升降裝置升降而平衡，在圖8所示位置，二個剛度非線性彈簧壓縮量最大，彈性力最大，此時對稱設置的第六擺桿和第二撐桿與上橫梁夾角最小，二個彈簧通過二個滑塊分別作用于第六擺桿和第二擺桿上的力小于最大彈性力，第六擺桿和第二撐桿作用于板形上橫梁力的鉛垂分力較小，使隨動平衡支撐裝置承受板形上橫梁自重和雙多級伸縮套式雙伸出油缸的部分自重的總和而平衡，避免雙多級伸縮套式雙伸出油缸的多級套筒承受彎矩。