本實用新型涉及機械手，特別涉及一種機械爪裝置。

背景技術：

機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件，或者操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可以代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而被廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械爪是常用的機械手輔助設備，主要用于抓取物件，由于不同領域的機械爪，具有不同的構造。針對取放盒體狀物體的機械爪，通常為采用兩根夾板，由于夾板自身的限制，在夾取過程中，容易出現盒體夾不住漏掉的情況的發生。

技術實現要素：

本實用新型提供一種機械爪，以解決現有技術中存在的上述技術問題。

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種機械爪裝置，包括：夾緊裝置和兩對稱設置的夾板，所述夾板的一端為連接部，另一端為夾取部，所述連接部與所述夾緊裝置固接，所述夾取部相對于所述連接部向內側傾斜，且所述夾取部的內側貼設有砂紙，所述兩夾板由夾緊裝置控制相互靠近或遠離。

作為優選，所述夾緊裝置包括：夾緊電機、與夾緊電機的轉動端連接的同動軸，分別與所述同動軸嚙合的上、下齒條，與所述上齒條固接的上齒條固定板，與所述下齒條固接的下齒條固定板，所述上、下齒條固定板對稱設置且與所述夾板連接。

作為優選，所述夾板與所述上、下齒條固定板之間通過夾爪固定板連接。

作為優選，還包括對稱設置的導向組件，所述導向組件與所述上/下齒條固定板對應設置。

作為優選，所述夾板采用金屬材料或者碳纖維材料制成。

作為優選，所述機械爪還包括與所述夾板對應設置的推桿組件。

作為優選，所述推桿組件包括：設置在兩夾板之間的推桿和驅動所述推桿移動的伺服電機。

作為優選，所述推桿組件還包括：絲桿、位于所述絲桿上的絲桿螺母以及與所述絲桿螺母連接的推桿支架；其中，所述絲桿的一端通過絲桿座固定，另一端與所述伺服電機通過同步帶組件連接，所述絲桿螺母通過所述推桿支架與所述推桿連接。

作為優選，所述推桿組件還包括導向組件，所述導向組件與所述絲桿對應設置。

作為優選，所述導向組件包括：直線導軌和與所述直線導軌相匹配的滑塊。

與現有技術相比，本實用新型具有以下優點：

1、本實用新型通過在夾取部內側設置砂紙，利用砂紙自身表面的粗糙度大的特點，增加夾板與盒體之間的摩擦力，避免夾取時出現打滑的現象，避免夾板長時間使用后出現磨損，延長夾板的使用壽命，由于砂紙的成本低廉，本實用新型還大幅地降低了機械爪的生產成本；

2、本實用新型通過設置兩對稱設置的夾板，并使夾板的夾取部向內側傾斜，形成倒V型結構，這樣可以實現對盒體的定點夾取，相對于現有技術中全接觸式的機械爪，更容易定位和夾取，不會出現漏夾現象；

3、當需要夾取一列多個盒體包裝時，本實用新型的機械爪可以對同一列任意盒體包裝進行夾取，相比常規機械爪的夾住所有盒體，本實用新型的機械爪只需要通過夾取部直接夾取距離最遠的盒體，利用該盒體推動其它盒體便可以實現整列夾取，操作更靈活方便；

4、本實用新型采用夾緊裝置控制兩夾板相互靠近或者遠離，所述夾緊裝置采用同動軸控制與之嚙合的上、下齒條，同時相向運動或者同時向相反的方向運動，以帶動所述夾板執行夾緊或者松開動作，并在夾取時使用力矩控制，確保夾持力足夠且不損壞盒體，確保測量寬度尺寸的準確性；

5、本實用新型還設置有推桿組件，所述推桿組件與夾板配合，實現多組盒體的取放。

附圖說明

圖1為本實用新型中機械爪裝置的立體組裝示意圖；

圖2為本實用新型的機械爪裝置的夾板的結構示意圖；

圖3為本實用新型的機械爪裝置的夾板的立體結構示意圖；

圖4～5為本實用新型的機械爪裝置的推桿組件的立體結構示意圖；

圖6為本實用新型的機械爪裝置中夾緊裝置的結構示意圖。

圖中所示：

100-夾板、110-連接部、111-螺紋孔、120-夾取部、121-砂紙；

200-推桿組件、210-推桿、211-推桿支架、220-絲桿、230-絲桿螺母、240-伺服電機、250-同步帶組件、260-直線導軌、270-滑塊、280-連接板、290-絲桿座；

300-夾緊裝置、310-夾緊電機、320-同動軸、330-上齒條、340-下齒條、350-上齒條固定板、360-下齒條固定板、370-夾爪固定板。

具體實施方式

為使本實用新型的上述目的、特征和優點能夠更加明顯易懂，下面結合附圖對本實用新型的具體實施方式做詳細的說明。需說明的是，本實用新型附圖均采用簡化的形式且均使用非精準的比例，僅用以方便、明晰地輔助說明本實用新型實施例的目的。

如圖1至圖6所示，本實用新型提供一種機械爪裝置，包括兩對稱設置的夾板100、與所述夾板100對應設置的推桿組件200和與所述夾板100連接且帶動所述夾板100執行夾緊或者松開動作的夾緊裝置300。

請重點參照圖2至圖3，結合圖6，所述夾板100的一端為連接部110，另一端為夾取部120。其中，所述連接部110上開設有螺紋孔111，所述連接部110通過螺紋孔111與夾緊裝置300固接，進而由夾緊裝置300帶動進行動作；所述夾取部120的內側貼設有砂紙121，由于砂紙121自身表面的粗糙度大，可以 增加夾板100與盒體之間的摩擦力，避免夾取時出現打滑的現象，避免機械爪長時間使用后出現磨損，延長機械爪的使用壽命。

繼續參照圖2至圖3，所述夾取部120相對于所述連接部110向內側傾斜，本實用新型的內側，指的是兩夾板100相向的一側，也即是兩夾板100之間。換句話說，所述兩根夾板100靠近時，組成倒V型結構，如此設置，可以實現機械爪對盒體的定點夾取，相對于現有技術中全接觸式的機械爪，更容易定位和夾取，不會出現漏夾現象。

請重點參照圖2，所述夾取部120的內側與所述砂紙121之間通過雙面膠粘結，一方面可以確保夾取效果，不會發生盒體打滑難以取出的現象，另一方面，當長時間使用后，砂紙121表面的粗糙度降低之后，也可以方便更換砂紙。

作為優選，所述夾板100可以采用金屬材料制成，也可以采用碳纖維材料制成。采用金屬材料制備的夾板100成本低廉，采用碳纖維材料制成的夾板100具備質量輕便的優點，更便于控制。

請重點參照圖4至圖5，所述推桿組件200包括：設置在兩夾板100之間的推桿210、絲桿220、位于所述絲桿220上的絲桿螺母230以及與所述絲桿螺母230連接的推桿支架211和伺服電機240，具體地，所述絲桿220的一端通過絲桿座290固定，另一端通過同步帶組件250與所述伺服電機240連接，所述伺服電機240通過同步帶組件250帶動所述絲桿220轉動，進而使所述絲桿螺母230帶動推桿支架211以及推桿支架211上的推桿210前后移動，配合夾板100推動盒體移動。

繼續參照圖5，所述推桿組件200還包括導向組件，所述導向組件包括：與所述絲桿220平行設置的直線導軌260和與所述直線導軌260相匹配的滑塊270，其中，所述滑塊270通過連接板280與所述絲桿螺母230固接，同時由絲桿螺母230帶動在所述直線導軌260上移動，實現對推桿210的導向。

請重點參照圖6，所述夾緊裝置300包括：夾緊電機310、與夾緊電機310的轉動端連接的同動軸320，分別與所述同動軸320嚙合的上、下齒條330、340，與所述上齒條330固接的上齒條固定板350，與所述下齒條340固接的下齒條固定板360，所述上、下齒條固定板350、360對稱設置且與所述夾板100連接。具體地，所述夾緊電機310帶動同動軸320轉動，進而使與同動軸320嚙合的 上、下齒條330、340相向或反向運動，實現夾板100的夾取動作。

作為優選，所述夾板100與所述上、下齒條固定板350、360之間通過夾爪固定板370連接。

作為優選，所述夾緊裝置300還包括：對稱設置的導向組件，該導向組件的結構與推桿組件200中的導向組件的結構相同，夾緊裝置300中的導向組件用于對所述上/下齒條330、340固定板對應設置，用于對上/下齒條330、340進行導向。

繼續參照圖1至圖6，下面詳細說明本實用新型的機械爪裝置的工作過程：

執行收取盒體動作時：

首先，夾緊電機310帶動同動軸320轉動，使兩相對設置的夾板100處于打開狀態，兩者的間距應略大于待取盒體的寬度；

夾緊裝置300連同夾板100由外部驅動裝置控制向前移動至待取盒體位置處，夾緊電機310控制兩夾板100相互靠近，夾住盒體；需要說明的是，此時若只需要取一個盒體，則，所述夾板100的夾取部110直接夾住該盒體；當所需夾取的盒體數量較多為一整列時，所述夾板100的夾取部110則直接夾住距離最遠的盒體，其余盒體位于兩夾板100之間的其它區域，不處于夾緊狀態，驅動裝置帶動兩夾板100返回時，距離最遠的盒體直接推動其余盒體，實現所有盒體的收取動作。

執行放置盒體動作時：

當盒體的數量僅為1個時，盒體位于兩夾板100的夾取部110之間，此時推桿組件200不動作，所述兩夾板100由夾緊裝置300驅動，執行放置動作。

當盒體的數量為多個時，此時，夾板100的夾取部110仍然夾取距離最遠的盒體，其余盒體位于兩夾板100之間，當夾板100帶動盒體向外移動時，所述推桿210由伺服電機240通過絲桿220以及絲桿螺母230帶動，推動其余盒體與夾板100同時動作，實現盒體的放置動作。

綜上所述，本實用新型提供一種機械爪裝置，包括：夾緊裝置300和兩對稱設置的夾板100，所述夾板100的一端為連接部110，另一端為夾取部120，所述連接部110與所述夾緊裝置300固接，所述夾取部120相對于所述連接部110向內側傾斜，且所述夾取部120的內側貼設有砂紙121，所述兩夾板100由 夾緊裝置300控制相互靠近或遠離。與現有技術相比，本實用新型具有以下優點：

1、本實用新型通過在夾取部120內側設置砂紙121，利用砂紙121自身表面的粗糙度大的特點，增加夾板100與盒體之間的摩擦力，避免夾取時出現打滑的現象，避免夾板100長時間使用后出現磨損，延長夾板100的使用壽命，由于砂紙121的成本低廉，本實用新型還大幅的降低了機械爪裝置的生產成本；

2、本實用新型通過設置兩對稱設置的夾板100，并使夾板100的夾取部120向內側傾斜，形成倒V型結構，這樣可以實現對盒體的定點夾取，相對于現有技術中全接觸式的機械爪，更容易定位和夾取，不會出現漏夾現象；

3、當需要夾取一列多個盒體包裝時，本實用新型的機械爪裝置可以對同一列任意盒體包裝進行夾取，相比常規機械爪的夾住所有盒體，本實用新型的機械爪裝置只需要通過夾取部120直接夾取距離最遠的盒體，利用該盒體推動其它盒體便可以實現整列夾取，操作更靈活方便；

4、本實用新型采用夾緊裝置300控制兩夾板100相互靠近或者遠離，所述夾緊裝置300采用同動軸320控制與之嚙合的上、下齒條330、340，同時相向運動或者同時向相反的方向運動，以帶動所述夾板執行夾緊或者松開動作，并在夾取時使用力矩控制，確保夾持力足夠且不損壞盒體，確保測量寬度尺寸的準確性；

5、本實用新型還設置有推桿組件200，所述推桿組件200與夾板100配合，實現多組盒體的取放。

顯然，本領域的技術人員可以對實用新型進行各種改動和變型而不脫離本實用新型的精神和范圍。這樣，倘若本實用新型的這些修改和變型屬于本實用新型權利要求及其等同技術的范圍之內，則本實用新型也意圖包括這些改動和變型在內。