機械手設備的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機械手設備，包括支架、夾具裝置和助力機械手裝置，所述夾具裝置設置在所述支架上，用于夾持水室法蘭，所述夾具裝置能夠進行水平運動和翻轉運動；所述助力機械手裝置連接所述支架，用于吊起所述支架和所述夾具裝置。本實用新型的機械手設備提高了水室法蘭工件的搬移效率，使得水室法蘭與管殼體的裝配過程輕松省力，同時提高了環保性和控制的安全性。
【專利說明】機械手設備
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手，特別是涉及一種專門用于搬運水室法蘭的機械手設備。
【背景技術】
[0002]現有技術的貨物吊運往往采用氣動吊具和電動吊具，也有采用真空吸吊機，但以上吊具成本較高，對現場環境要求也高，靈活性、機動性差，工件移動過程中存在很大的安全隱患，也容易對被吊工件產生損傷。而傳統的吊具在應用中沒有專門用于夾持水室法蘭的水室法蘭機械手，導致在水室法蘭移動過程中存在很大的安全隱患，搬運效率低、精準度也差。
實用新型內容
[0003]基于此，有必要針對傳統的助力機械手在應用中沒有專門用于夾持水室法蘭的水室法蘭機械手問題，提供一種機械手設備。為達到本實用新型的目的，采用如下技術方案:
[0004]一種機械手設備包括支架、夾具裝置和助力機械手裝置；
[0005]所述夾具裝置設置在所述支架上，用于夾持水室法蘭，所述夾具裝置能夠進行水平運動和翻轉運動；
[0006]所述助力機械手裝置連接所述支架，用于吊起所述支架和所述夾具裝置。
[0007]較優地，所述夾具裝置包括支撐部、第一氣缸、第二氣缸、第三氣缸、第一夾手和與所述第一夾手相配合的第二夾手；
[0008]所述支撐部上設置有導軌，所述第一夾手的一端和所述第二夾手的一端分別嵌套在所述導軌上；
[0009]所述第一氣缸和所述第二氣缸均固定在所述支撐部上，所述第一氣缸連接所述第一夾手，所述第二氣缸連接所述第二夾手，所述第一夾手在所述第一氣缸的帶動下水平運動，所述第二夾手在所述第二氣缸的帶動下水平運動；
[0010]所述第三氣缸固定在所述支架上，所述第三氣缸連接所述支撐部，所述支撐部與所述支架樞接，所述支撐部在所述第三氣缸的帶動下能夠相對所述支架轉動。
[0011]較優地,所述夾具裝置還包括齒輪齒條機構,所述齒輪齒條機構包括齒輪、第一齒條和第二齒條；
[0012]所述第一齒條設置在所述第一夾手上，所述第二齒條設置在所述第二夾手上，所述齒輪置于所述第一齒條和所述第二齒條之間，所述齒輪分別與所述第一齒條和所述第二齒條相嚙合。
[0013]較優地，所述支撐部上設置有手柄。
[0014]較優地，所述助力機械手裝置包括底座、支撐架、第一平衡臂、終端臂和第四氣缸；
[0015]所述支撐架設置在所述底座上，與所述底座可轉動連接；[0016]所述第一平衡臂的第一端樞接在所述支撐架上，所述第一平衡臂的第二端與所述終端臂的第一端樞接，所述終端臂的第二端連接所述夾具裝置；
[0017]所述第四氣缸的第一端樞接在所述支撐架上，所述第四氣缸的第二端與所述第一平衡臂樞接，所述第一平衡臂在所述第四氣缸的帶動下能夠相對所述支撐架轉動。
[0018]較優地，所述助力機械手裝置還包括第二平衡臂、連桿和配重塊；
[0019]所述第一平衡臂的第二端通過連接部與所述終端臂的第一端樞接；
[0020]所述第二平衡臂的第一端上設置所述配重塊，所述第二平衡臂的第二端樞接所述連接部；
[0021]所述連桿分別與所述第一平衡臂和所述第二平衡臂樞接，所述第一平衡臂、所述連桿、所述第二平衡臂和所述連接部組成四連桿機構，所述第四氣缸通過所述連桿與所述
第一平衡臂樞接。
[0022]較優地，所述機械手設備還包括制動器；
[0023]所述底座上與所述支撐架的連接處設置有所述制動器，用于防止所述支撐架相對所述底座轉動；
[0024]所述終端臂的第一端也設置有所述制動器，用于防止所述終端臂相對所述第一平衡臂轉動；
[0025]所述支撐架上與所述第一平衡臂的連接處也設置有所述制動器，用于防止所述第一平衡臂相對所述支撐架轉動。
[0026]較優地，所述機械手設備還包括設置在所述支架上的操作盤，所述操作盤用于操縱所述機械手設備的運行動作。
[0027]較優地，所述機械手設備還包括斷氣保護裝置，所述斷氣保護裝置用于防止所述夾具裝置上的氣動部件和所述助力機械手裝置上的氣動部件在氣源停氣時泄氣。
[0028]較優地，所述支架為立柱式結構。
[0029]本實用新型的機械手設備，提高了水室法蘭工件的搬移效率，使得水室法蘭和管殼體的裝配過程更加輕松、省力，同時也提高了助力機械手設備控制的安全性和環保性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]圖1為本實用新型機械手設備一實施例的夾具裝置的示意圖；
[0031]圖2為圖1所示夾具裝置與水室法蘭的示意圖；
[0032]圖3為圖2所示夾具裝置的主視示意圖；
[0033]圖4為本實用新型機械手設備一實施例的示意圖。
【具體實施方式】
[0034]為了使本實用新型的技術方案更加清楚，以下結合附圖，對本實用新型的機械手設備作進一步詳細的說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0035]參照圖1至圖4，本實用新型的機械手設備一實施例包括支架180、夾具裝置100和助力機械手裝置，夾具裝置100設置在支架180上，用于夾持水室法蘭，夾具裝置100能夠進行水平運動和翻轉運動；所述助力機械手裝置連接支架180，用于吊起支架180和夾具裝置100。
[0036]夾具裝置100包括支撐部190、第一氣缸150、第二氣缸152、第三氣缸170、第一夾手112和與第一夾手112相配合的第二夾手114，第一夾手112和第二夾手114共同組成夾手110。第一氣缸150和第二氣缸152均固定在支撐部190上,第一氣缸150連接第一夾手112，第二氣缸152連接第二夾手114，第一夾手112在第一氣缸150的帶動下水平運動，第二夾手114在第二氣缸152的帶動下水平運動；第三氣缸170固定在支架180上，第三氣缸170連接支撐部190，支撐部190與支架180樞接，支撐部190在第三氣缸170的帶動下能夠相對支架180轉動。
[0037]夾具裝置100上還設置有齒輪齒條機構130，齒輪齒條機構130包括齒輪132、第一齒條134和第二齒條136。支撐部190上設置有導軌120,第一夾手112的一端(固定端)和第二夾手114的一端(固定端)分別嵌套在導軌120上。
[0038]夾具裝置100的安裝情況如下:
[0039]第一夾手112與第二夾手114的固定端分別嵌套在支撐部190上設置的導軌120上，齒輪齒條機構130的第一齒條134設置在第一夾手112的固定端上,齒輪齒條機構130的第二齒條136設置在第二夾手114的固定端上，齒輪132放置在第一齒條134與第二齒條136的中間，齒輪132分別與第一齒條134和第二齒條136相嚙合。第一夾手112連接第一氣缸150,第二夾手114連接第二氣缸152,并且第一夾手112在第一氣缸150的作用下沿導軌120在水平方向上運動，第二夾手114在第二氣缸152的作用下沿導軌120在水平方向上運動。
[0040]如圖2和圖3所示，操作盤160和旋轉手柄140安裝在支架180上，夾具裝置100夾取水室法蘭500時，夾具裝置100的第一夾手112和第二夾手114分別插入到水室法蘭500上的兩個裝配孔中，在第一氣缸150和第二氣缸152的作用下夾緊水室法蘭500，再通過調節旋轉手柄140和操作盤160，使夾具裝置100帶動水室法蘭500在水平或豎直方向上運動，最終實現水室法蘭500的精確定位和安裝。
[0041]較優地，夾具裝置100的支撐部190上設置有旋轉手柄140，通過控制旋轉手柄140來帶動夾具裝置100和水室法蘭500運動。夾具裝置100上還設置有操作盤160，操作盤160可以上設置翻轉、加緊、松開的按鈕，通過調節不同功能的按鈕來實現夾具裝置100的不同功能。第一氣缸150和第二氣缸152具有到位自鎖功能，在夾具裝置100加緊工件后會自鎖，有效的防止了搬運過程中夾手110意外打開工具掉落，造成不必要的損失。夾手110與水室法蘭500接觸的面上設置有防滑凹槽或防滑紋，可以更加穩固的夾緊水室法蘭500，防止水室法蘭500打滑掉落。
[0042]如圖4所示，機械手設備200包括圖1中所示的夾具裝置100，還包括助力機械手裝置，助力機械手裝置包括底座270、支撐架260、第一平衡臂240、終端臂250和第四氣缸210。支撐架260連接在底座270上，支撐架260與底座270的連接為轉動連接。第一平衡臂240的第一端樞接在支撐架260上，第一平衡臂240的第二端與終端臂250的第一端樞接，終端臂250的第二端連接夾具裝置100。第四氣缸210的第一端樞接在支撐架260上，第四氣缸210的第二端與第一平衡臂240樞接，第一平衡臂240在第四氣缸210的帶動下能夠相對支撐架260上下轉動。
[0043]較優地，助力機械手裝置還包括第二平衡臂245、連桿215、配重塊230和連接部255，第二平衡臂245的第一端上設置配重塊230，第二平衡臂245的第二端與連接部255樞接。連桿215分別與第一平衡臂240和第二平衡臂245樞接，第一平衡臂240、連桿215、第二平衡臂245和連接部255組成四連桿機構，第四氣缸210通過連桿215與第一平衡臂240樞接。終端臂250的第一端樞接在連接部255上，終端臂250的第二端與夾具裝置100連接。機械手設備200在配重塊230與第四氣缸210相互配合的作用下，使整個系統在夾取工件后處于懸浮狀態，操作人員只需要很小的力就可以將工件移動到裝配位置。
[0044]較優地，作為一種可實施方式，底座270上與支撐架260的連接處設置有制動器220，用于防止支撐架260相對底座270轉動，終端臂250的第一端也設置有制動器220，用于防止終端臂250相對第一平衡臂240轉動；支撐架260上與第一平衡臂240的連接處也設置有制動器220，用于防止第一平衡臂240相對支撐架260轉動。優選地，機械手設備200上設置有斷氣保護裝置，斷氣保護裝置用于防止夾具裝置100上的氣動部件和助力機械手裝置上的氣動部件在外界突然斷氣時泄氣，提高了機械手設備200的安全性。機械手設備200采用立柱式結構，立柱式結構的機械手設備200，占地空間小，增大了可傳送的范圍。
[0045]機械手設備200上還可以配備有負載顯示器，操作人員可以根據負載顯示器顯示不同的顏色來區分機械手設備200當前的負載狀態。機械手設備200上還可以配備重量預選器，通過調節重量預選器來適應不同工件的重量。機械手設備200配有供氣三聯件，對壓縮的空氣進一步的情節和凈化，并可以在一定范圍內調節輸出壓力，保證了機械手設備200較長的工作壽命。同時，氣源口還配備有增壓器，保證了機械手設備200穩定的壓力。機械手設備200配備有誤操作保護系統，工件在空中運動的過程中即使錯按了操作盤160上的按鈕夾具裝置100也不會松開，必須在工件被有效支撐后才會松開，進一步保證了工件運輸過程中的安全性。
[0046]以上實施例的機械手設備，采用立柱式結構，額定負載為400kg,豎直方向上最大提升高度為1500_，最大的服務半徑為2250_，實現了服務區域的空間覆蓋。提高了水室法蘭工件的搬移效率，使得水室法蘭與管殼體的裝配過程更輕松、省力，同時提高了控制的安全性和環保性。
[0047]以上所述實施例僅表達了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本實用新型專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型專利的保護范圍應以所附權利要求為準。
【權利要求】
1.一種機械手設備，其特征在于，包括: 支架、夾具裝置和助力機械手裝置； 所述夾具裝置設置在所述支架上，用于夾持水室法蘭，所述夾具裝置能夠進行水平運動和翻轉運動； 所述助力機械手裝置連接所述支架，用于吊起所述支架和所述夾具裝置。
2.根據權利要求1所述的機械手設備，其特征在于: 所述夾具裝置包括支撐部、第一氣缸、第二氣缸、第三氣缸、第一夾手和與所述第一夾手相配合的第二夾手； 所述支撐部上設置有導軌，所述第一夾手的一端和所述第二夾手的一端分別嵌套在所述導軌上； 所述第一氣缸和所述第二氣缸均固定在所述支撐部上，所述第一氣缸連接所述第一夾手，所述第二氣缸連接所述第二夾手，所述第一夾手在所述第一氣缸的帶動下水平運動，所述第二夾手在所述第二氣缸的帶動下水平運動； 所述第三氣缸固定在所述支架上，所述第三氣缸連接所述支撐部，所述支撐部與所述支架樞接，所述支撐部在所述第三氣缸的帶動下能夠相對所述支架轉動。
3.根據權利要求2所述的機械手設備，其特征在于: 所述夾具裝置還包括齒輪齒條機構，所述齒輪齒條機構包括齒輪、第一齒條和第二齒條; 所述第一齒條設置在所述第一夾手上，所述第二齒條設置在所述第二夾手上，所述齒輪置于所述第一齒條和所述第二齒條之間，所述齒輪分別與所述第一齒條和所述第二齒條相Ρ?合。
4.根據權利要求2所述的機械手設備，其特征在于: 所述支撐部上設置有手柄。
5.根據權利要求1所述的機械手設備，其特征在于: 所述助力機械手裝置包括底座、支撐架、第一平衡臂、終端臂和第四氣缸； 所述支撐架設置在所述底座上，與所述底座可轉動連接； 所述第一平衡臂的第一端樞接在所述支撐架上，所述第一平衡臂的第二端與所述終端臂的第一端樞接，所述終端臂的第二端連接所述夾具裝置； 所述第四氣缸的第一端樞接在所述支撐架上，所述第四氣缸的第二端與所述第一平衡臂樞接，所述第一平衡臂在所述第四氣缸的帶動下能夠相對所述支撐架轉動。
6.根據權利要求5所述的機械手設備，其特征在于: 所述助力機械手裝置還包括第二平衡臂、連桿和配重塊； 所述第一平衡臂的第二端通過連接部與所述終端臂的第一端樞接； 所述第二平衡臂的第一端上設置所述配重塊，所述第二平衡臂的第二端樞接所述連接部; 所述連桿分別與所述第一平衡臂和所述第二平衡臂樞接，所述第一平衡臂、所述連桿、所述第二平衡臂和所述連接部組成四連桿機構，所述第四氣缸通過所述連桿與所述第一平衡臂樞接。
7.根據權利要求6所述的機械手設備，其特征在于:還包括制動器； 所述底座上與所述支撐架的連接處設置有所述制動器，用于防止所述支撐架相對所述底座轉動； 所述終端臂的第一端也設置有所述制動器，用于防止所述終端臂相對所述第一平衡臂轉動； 所述支撐架上與所述第一平衡臂的連接處也設置有所述制動器，用于防止所述第一平衡臂相對所述支撐架轉動。
8.根據權利要求1-7任一項所述的機械手設備，其特征在于: 還包括設置在所述支架上的操作盤，所述操作盤用于操縱所述機械手設備的運行動作。
9.根據權利要求1-7任一項所述的機械手設備，其特征在于: 還包括斷氣保護裝置，所述斷氣保護裝置用于防止所述夾具裝置上的氣動部件和所述助力機械手裝置上的氣動部件在氣源停氣時泄氣。
10.根據權利要求1-7任一項所述的機械手設備，其特征在于: 所述支架為立柱式結構。
【文檔編號】B25J9/14GK203485193SQ201320594736
【公開日】2014年3月19日 申請日期:2013年9月25日 優先權日:2013年9月25日
【發明者】汪嗣堯, 劉志浩, 王焦, 邱雄勝, 賴麗娟 申請人:珠海格力電器股份有限公司