1.一種機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和機(jī)器人關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)；
所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、螺桿、螺母和液壓缸；所述螺桿一端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)子固定連接；所述螺母設(shè)置在所述螺桿上，還包括用于限制螺母轉(zhuǎn)動(dòng)，使螺母沿所述螺桿軸向移動(dòng)的導(dǎo)向裝置；所述螺母固定連接一活塞桿，所述活塞桿活塞部分設(shè)置在所述液壓缸內(nèi)，與所述液壓缸滑動(dòng)密封連接；所述液壓缸兩端分別設(shè)置有第一油孔和第二油孔；
所述機(jī)器人關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，沿機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方向的兩端分別連接所述第一油孔和所述第二油孔；所述液壓缸的液壓油通過(guò)所述第一油孔和所述第二油孔連接并推動(dòng)所述機(jī)器人關(guān)節(jié)沿運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置為伺服電機(jī)。
3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述螺桿一端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)子固定連接包括：
所述螺桿一端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)子通過(guò)聯(lián)軸器固定連接。
4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向裝置包括滑動(dòng)座和導(dǎo)桿；
所述滑動(dòng)座與螺母固定連接，所述滑動(dòng)座設(shè)置有固定孔；
所述導(dǎo)桿與所述螺桿平行，所述導(dǎo)桿通過(guò)所述固定孔與所述滑動(dòng)座滑動(dòng)連接。
5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述活塞桿為中空活塞桿。
6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述活塞桿與所述液壓缸接觸部分設(shè)置有油封。
7.如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，還包括固定所述螺桿位置的軸承。