本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種執行末端設有旋轉塊的搬運機器人。

背景技術：

現有技術中，PCB板的裁切通常采用專用的PCB板裁切機。然而，操作人員通過手工方式將待裁切的PCB板送入PCB板裁切機，再將已裁切的PCB板輸出PCB板裁切機，不僅工作量大，而且，PCB板裁切效率也難以得到提高。

申請號為CN201520484088.9的實用新型公開了一種通過機器人的機械手取放料的PCB板裁切機，其中，機器人的機械手上設兩個吸盤組，吸盤組通過真空吸附方式吸取PCB板和廢料。所述兩個吸盤組可進行180度旋轉，以方便兩個吸盤組取放PCB板或廢料至相應工位。

技術實現要素：

本實用新型針對上述技術問題，提供一種安裝在機械手上的兩個吸盤能準確地旋轉180度的執行末端設有旋轉塊的搬運機器人。

為達到上述目的，本實用新型的一種執行末端設有旋轉塊的搬運機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機械手；

所述機械手包括一對吸盤組、驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構；所述驅動機構包括基座、旋轉驅動裝置、鎖扣組件和旋轉組件；旋轉組件包括一對定位桿、旋轉支座和第一齒輪；旋轉支座上端固定有一對定位桿、中部固定有第一齒輪、下端樞接在基座上；鎖扣組件包括解鎖部件和限位部件；解鎖部件包括第一圓柱環、第二齒輪、第三齒輪、第六齒輪、第七齒輪和第一連接桿；第二齒輪固定在第一圓柱環的外圓柱面上；第三齒輪固定在第一圓柱環的內圓柱面上；第一連接桿豎直穿過并且樞接在第一圓柱環內的基座上；第一連接桿上端固定有第六齒輪、下端固定有第七齒輪；第六齒輪與第三齒輪嚙合；

限位部件包括限位塊、第一螺紋桿和第八齒輪；旋轉支座下端面開設有限位槽；限位槽由上方形槽和下方形槽組成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位塊由上方形限位塊和下方形限位塊組成；限位塊的上方形限位塊和下方形限位塊分別插設在限位槽的上方形槽和下方形槽中；位于旋轉支座下方的基座下端面成型有導槽座；導槽座內部開設有與限位塊的下方形限位塊尺寸相同的導槽；導槽座的導槽正對限位槽的下方形槽并且連通；第一螺紋桿上端樞接在限位槽上側壁、中部與限位塊螺接、下端樞接在導槽座的下側壁上并穿過導槽座的下側壁；第一螺紋桿下端固定有第八齒輪；第八齒輪與第七齒輪嚙合；

旋轉驅動裝置包括第四齒輪和第五齒輪；第四齒輪的輪齒部只有一段；第四齒輪可與第一齒輪嚙合；第五齒輪與第二齒輪嚙合。

作為上述技術方案的優選，所述機械手包括樞接在小臂上的連接臂、固定在連接臂上的殼體、位于殼體外的旋轉塊，所述驅動機構通過基座固定在殼體內，所述旋轉塊固定在定位桿上；所述一對吸盤固定在旋轉塊上。

作為上述技術方案的優選，所述旋轉驅動裝置還包括旋轉驅動軸和第一電機；第一電機豎直固定在基座上；第一電機輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪和第五齒輪。

作為上述技術方案的優選，所述大臂上固定有第二電機，第二電機的輸出軸與小臂聯接；所述小臂上固定有第三電機，第三電機的輸出軸與機械手聯接；機械手圍繞小臂轉動的旋轉中心線垂直于旋轉組件中旋轉支座的旋轉中心線。

作為上述技術方案的優選，限位槽的下方形槽的深度與限位塊的下方形限位塊的厚度相同；導槽座的導槽的深度小于限位塊的下方形限位塊的厚度。

本實用新型的有益效果在于：作環形圓周運動的驅動組件通過鎖扣組件可以解除旋轉組件的約束并驅動旋轉組件旋轉180度，一對吸盤隨著旋轉組件旋轉180度。通過本實用新型的驅動機構可使機械手上的兩個吸盤準確地旋轉180度，以便機械手準確地取放料。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的機械手的結構示意圖；

圖3為本實用新型的驅動機構的結構示意圖；

圖4為本實用新型的旋轉驅動裝置和鎖扣組件的結構示意圖；

圖5為本實用新型的驅動機構的側視結構示意圖；

圖6為本實用新型的圖5中A-A的剖面結構示意圖；

圖7為本實用新型的解鎖部件的結構示意圖；

圖中，10、底座體；20、腰轉部件；30、大臂；31、第二電機；40、小臂；41、第三電機；50、機械手；51、連接臂；52、殼體；53、旋轉塊；60、驅動機構；61、基座；62、旋轉驅動裝置；621、第四齒輪；6211、輪齒部；622、第五齒輪；623、第一電機；624、旋轉驅動軸；63、鎖扣組件；631、解鎖部件；6311、第一圓柱環；6312、第二齒輪；6313、第三齒輪；6314、第一連接桿；6315、第七齒輪；6316、第六齒輪；632、限位部件；6321、限位槽；6322、限位塊；6323、第一螺紋桿；6324、第八齒輪；64、旋轉組件；641、定位桿；642、旋轉支座；643、第一齒輪。

具體實施方式

如圖1～圖7所示，一種執行末端設有旋轉塊的搬運機器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉部件20、樞接在腰轉部件20上的大臂30、樞接在大臂30上的小臂40、安裝在小臂40上的機械手50；所述機械手50包括一對吸盤組、驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構60；所述驅動機構60包括基座61、旋轉驅動裝置62、鎖扣組件63和旋轉組件64；旋轉組件64包括一對定位桿641、旋轉支座642和第一齒輪643；旋轉支座642上端固定有一對定位桿641、中部固定有第一齒輪643、下端樞接在基座61上；鎖扣組件63包括解鎖部件631和限位部件632；解鎖部件631包括第一圓柱環6311、第二齒輪6312、第三齒輪6313、第六齒輪6316、第七齒輪6315和第一連接桿6314；第二齒輪6312固定在第一圓柱環6311的外圓柱面上；第三齒輪6313固定在第一圓柱環6311的內圓柱面上；第一連接桿6314豎直穿過并且樞接在第一圓柱環6311內的基座61上；第一連接桿6314上端固定有第六齒輪6316、下端固定有第七齒輪6315；第六齒輪6316與第三齒輪6313嚙合；限位部件632包括限位塊6322、第一螺紋桿6323和第八齒輪6324；旋轉支座642下端面開設有限位槽6321；限位槽6321由上方形槽和下方形槽組成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位塊6322由上方形限位塊和下方形限位塊組成；限位塊6322的上方形限位塊和下方形限位塊分別插設在限位槽6321的上方形槽和下方形槽中；位于旋轉支座642下方的基座61下端面成型有導槽座611；導槽座611內部開設有與限位塊6322的下方形限位塊尺寸相同的導槽；導槽座611的導槽正對限位槽6321的下方形槽并且連通；第一螺紋桿6323上端樞接在限位槽6321上側壁、中部與限位塊6322螺接、下端樞接在導槽座611的下側壁上并穿過導槽座611的下側壁；第一螺紋桿6323下端固定有第八齒輪6324；第八齒輪6324與第七齒輪6315嚙合；旋轉驅動裝置62包括第四齒輪621和第五齒輪622；第四齒輪621的輪齒部6211只有一段；第四齒輪621可與第一齒輪643嚙合；第五齒輪622與第二齒輪6312嚙合。

如圖1、圖2所示，所述機械手50包括樞接在小臂40上的連接臂51、固定在連接臂51上的殼體52、位于殼體52外的旋轉塊53，所述驅動機構60通過基座61固定在殼體52內，所述旋轉塊53固定在定位桿641上；所述一對吸盤固定在旋轉塊53上。

如圖6所示，所述旋轉驅動裝置62還包括旋轉驅動軸624和第一電機623；第一電機623豎直固定在基座61上；第一電機623輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪621和第五齒輪622。

如圖1、圖2所示，所述大臂30上固定有第二電機31，第二電機31的輸出軸與小臂40聯接；所述小臂40上固定有第三電機41，第三電機41的輸出軸與機械手50聯接；機械手50圍繞小臂40轉動的旋轉中心線垂直于旋轉組件64中旋轉支座642的旋轉中心線。

如圖6所示，限位槽6321的下方形槽的深度與限位塊6322的下方形限位塊的厚度相同；導槽座611的導槽的深度小于限位塊6322的下方形限位塊的厚度。

鎖扣組件63具體操作如下：起始狀態：限位塊6322的下方形限位塊下部位于導槽座611內、上部位于限位槽6321的下方形槽內；所以限位塊6322限制了旋轉支座642，即旋轉組件64，繼而旋轉塊53及吸盤都被限制；

然后第一電機623驅動第五齒輪622旋轉；第五齒輪622通過第二齒輪6312帶動第一圓柱環6311旋轉，第一圓柱環6311帶動第三齒輪6313旋轉，第三齒輪6313通過第六齒輪6316、第一連接桿6314、第七齒輪6315和第八齒輪6324帶動第一螺紋桿6323旋轉；第一螺紋桿6323帶動限位塊6322向上運動，這樣當帶動限位塊6322完全脫離導槽座611時，旋轉組件64被松開，同時此時第四齒輪621的輪齒部6211與第一齒輪643嚙合；第四齒輪621帶動旋轉組件64旋轉；繼而旋轉塊53及吸盤都旋轉180度；然后驅動第一電機623逆向運行，限位塊6322又進入導槽座611中；這樣旋轉組件64再次在限位部件632的作用下被限位。

以上內容僅為本實用新型的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據本實用新型的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本實用新型的限制。