1.一種六關節機器人關節閉環傳感器的依托裝置，其特征在于包括轉軸(1)、托盤(2)、內螺母(3)、托盤緊鎖螺母(4)、轉軸緊鎖螺母(5)、軸承(6)；所述轉軸(1)與轉軸緊鎖螺母(5)固定相連置于內側，轉軸(1)與角度編碼器的空心軸相套，轉軸(1)具有內螺紋，轉軸(1)通過內螺母(3)鎖緊固定與角度編碼器之間的連接，托盤(2)與托盤緊鎖螺母(4)固定相連置于外側，托盤(2)與角度編碼器固定，與轉軸(1)、托盤緊鎖螺母(4)、轉軸緊鎖螺母(5)、軸承(6)一起組成內外環結構，軸承(6)被轉軸(1)、托盤(2)、內螺母(3)、托盤緊鎖螺母(4)、轉軸緊鎖螺母(5)共同包裹固定。