本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種設有旋轉執行末端的搬運機器人。

背景技術：

現有技術中，PCB板的裁切通常采用專用的PCB板裁切機。然而，操作人員通過手工方式將待裁切的PCB板送入PCB板裁切機，再將已裁切的PCB板輸出PCB板裁切機，不僅工作量大，而且，PCB板裁切效率也難以得到提高。

申請號為CN201520484088.9的實用新型公開了一種通過機器人的機械手取放料的PCB板裁切機，其中，機器人的機械手上設兩個吸盤組，吸盤組通過真空吸附方式吸取PCB板和廢料。所述兩個吸盤組可進行180度旋轉，以方便兩個吸盤組取放PCB板或廢料至相應工位。

技術實現要素：

本實用新型針對上述技術問題，提供一種安裝在機械手上的兩個吸盤能準確地旋轉180度的設有旋轉執行末端的搬運機器人。

為達到上述目的，本實用新型的一種設有旋轉執行末端的搬運機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機械手；所述機械手包括一對吸盤組、驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構；所述驅動機構包 括基座、旋轉驅動裝置、鎖扣驅動組件和旋轉組件；旋轉組件包括一對定位桿、旋轉支座和限位驅動板；旋轉支座上端固定有一對定位桿、中部固定有限位驅動板、下端樞接在基座上；限位驅動板開設有限位驅動孔；鎖扣驅動組件包括解鎖驅動部件和限位部件；解鎖驅動部件包括第一圓柱環、第一齒輪、圓環導板和解鎖驅動桿；第一齒輪固定在第一圓柱環的外圓柱面上；圓環導板固定在第一圓柱環內的基座上；圓環導板由不同高度的解鎖驅動板和限位板；首尾連接而成；解鎖驅動板的高度大于限位板的高度；解鎖驅動桿通過位于第一圓柱環的內圓柱面上的支撐板固定在圓環導板上方；解鎖驅動桿豎直插設在支撐板上；解鎖驅動桿下端樞接有一滾輪；滾輪抵靠在圓環導板的上端面上；限位部件包括圓柱銷、連接桿和限位桿；圓柱銷側面中部垂直固定有連接桿；連接桿下端面垂直固定有限位桿；限位桿的中心軸與圓柱銷中心軸水平；連接桿為方形柱；旋轉支座下端面開設有導向孔、側面上開設有方形孔；旋轉支座的導向孔和方形孔連通；限位部件的圓柱銷插設在旋轉支座的導向孔中；限位部件的連接桿水平插設在旋轉支座的方形孔中；圓柱銷下端成型有正方形柱；位于旋轉支座下方的基座開設有豎直貫穿的旋轉孔；位于旋轉支座下方的基座下端面成型有導槽座；導槽座內部開設有與圓柱銷的正方形柱尺寸相同的導槽；旋轉孔的直徑大于正方形柱對角線的長度；限位桿插設在限位驅動板的限位驅動孔中；圓柱銷的頂端與旋轉支座的導向孔的上側壁之間設置有一壓簧；限位桿的中心軸和旋轉支座的中心軸的距離與解鎖驅動桿的中心軸和旋轉支座的中心軸的距離相同。

作為上述技術方案的優選，所述機械手包括樞接在小臂上的連接臂、固定在連接臂上的殼體、位于殼體外的旋轉塊，所述驅動機構通過基座固定在殼體內，所述旋轉塊固定在定位桿上；所述一對吸盤固定在旋轉塊上。

作為上述技術方案的優選，所述旋轉驅動裝置包括旋轉驅動軸和第一電機；第一電機豎直固定在基座上；第一電機輸出軸上固定有第二齒輪；第二齒輪與解鎖驅動部件的第一齒輪嚙合。

作為上述技術方案的優選，所述大臂上固定有第二電機，第二電機的輸出軸與小臂聯接；所述小臂上固定有第三電機，第三電機的輸出軸與機械手聯接；機械手圍繞小臂轉動的旋轉中心線垂直于旋轉組件中旋轉支座的旋轉中心線。

作為上述技術方案的優選，圓環導板的解鎖驅動板和限位板之間圓滑過渡。

本實用新型的有益效果在于：作環形圓周運動的驅動組件通過鎖扣驅動組件可以解除旋轉組件的約束并驅動旋轉組件旋轉180度，一對吸盤隨著旋轉組件旋轉180度。通過本實用新型的驅動機構可使機械手上的兩個吸盤準確地旋轉180度，以便機械手準確地取放料。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的機械手的結構示意圖；

圖3為本實用新型的驅動機構的結構示意圖；

圖4為本實用新型的鎖扣驅動組件的結構示意圖；

圖5為本實用新型的驅動機構的側視結構示意圖；

圖6為本實用新型的圖5中A-A的剖面結構示意圖；

圖7為本實用新型的解鎖驅動部件的結構示意圖；

圖8為本實用新型的限位部件的結構示意圖；

圖中，10、底座體；20、腰轉部件；30、大臂；31、第二電機；40、小臂；41、第三電機；50、機械手；51、連接臂；52、殼體；53、旋轉塊；60、驅動機構；61、基座；62、旋轉驅動裝置；622、第二齒輪；623、第一電機；624、旋轉驅動軸；63、鎖扣驅動組件；631、解鎖驅動部件；6311、第一圓柱環；6312、第一齒輪；6313、圓環導板；6314、解鎖驅動桿；6315、滾輪；632、限位部件；6321、圓柱銷；6322、連接桿；6323、限位桿；6324、壓簧；64、旋轉組件；641、定位桿；642、旋轉支座；6421、方形孔；643、限位驅動板。

具體實施方式

如圖1～圖8所示，一種設有旋轉執行末端的搬運機器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉部件20、樞接在腰轉部件20上的大臂30、樞接在大臂30上的小臂40、安裝在小臂40上的機械手50；所述機械手50包括一對吸盤組、驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構60；所述驅動機構60包括基座61、旋轉驅動裝置62、鎖扣驅動組件63和旋轉組件64；旋轉組件64包括一對定位桿641、旋轉支座642和限位驅動板643；旋轉支座642上端固定有一對定位桿641、中部固定有限位驅動板643、下端樞接在基座61上；限位驅動板643開設有限位驅動孔；鎖扣驅動組件63包括解鎖驅動部件631和限位 部件632；解鎖驅動部件631包括第一圓柱環6311、第一齒輪6312、圓環導板6313和解鎖驅動桿6314；第一齒輪6312固定在第一圓柱環6311的外圓柱面上；圓環導板6313固定在第一圓柱環6311內的基座61上；圓環導板6313由不同高度的解鎖驅動板和限位板；首尾連接而成；解鎖驅動板的高度大于限位板的高度；解鎖驅動桿6314通過位于第一圓柱環6311的內圓柱面上的支撐板固定在圓環導板6313上方；解鎖驅動桿6314豎直插設在支撐板上；解鎖驅動桿6314下端樞接有一滾輪6315；滾輪6315抵靠在圓環導板6313的上端面上；限位部件632包括圓柱銷6321、連接桿6322和限位桿6323；圓柱銷6321側面中部垂直固定有連接桿6322；連接桿6322下端面垂直固定有限位桿6323；限位桿6323的中心軸與圓柱銷6321中心軸水平；連接桿6322為方形柱；旋轉支座642下端面開設有導向孔、側面上開設有方形孔6421；旋轉支座642的導向孔和方形孔6421連通；限位部件632的圓柱銷6321插設在旋轉支座642的圓孔中；限位部件632的連接桿6322水平插設在旋轉支座642的方形孔6421中；圓柱銷6321下端成型有正方形柱；位于旋轉支座642下方的基座61開設有豎直貫穿的旋轉孔；位于旋轉支座642下方的基座61下端面成型有導槽座611；導槽座611內部開設有與圓柱銷6321的正方形柱尺寸相同的導槽；旋轉孔的直徑大于正方形柱對角線的長度；限位桿6323插設在限位驅動板643的限位驅動孔中；圓柱銷6321的頂端與旋轉支座642的導向孔的上側壁之間設置有一壓簧6324；限位桿6323的中心軸和旋轉支座642的中心軸的距離與解鎖驅動桿6314的 中心軸和旋轉支座642的中心軸的距離相同。

如圖1、圖2所示，所述機械手50包括樞接在小臂40上的連接臂51、固定在連接臂51上的殼體52、位于殼體52外的旋轉塊53，所述驅動機構60通過基座61固定在殼體52內，所述旋轉塊53固定在定位桿641上；所述一對吸盤固定在旋轉塊53上。

如圖6所示，所述旋轉驅動裝置62包括旋轉驅動軸624和第一電機623；第一電機623豎直固定在基座61上；第一電機623輸出軸上固定有第二齒輪622；第二齒輪622與解鎖驅動部件631的第一齒輪6312嚙合。

如圖1、圖2所示，所述大臂30上固定有第二電機31，第二電機31的輸出軸與小臂40聯接；所述小臂40上固定有第三電機41，第三電機41的輸出軸與機械手50聯接；機械手50圍繞小臂40轉動的旋轉中心線垂直于旋轉組件64中旋轉支座642的旋轉中心線。

如圖7所示，圓環導板6313的解鎖驅動板和限位板之間圓滑過渡。

鎖扣組件63具體操作如下：起始狀態：壓簧6324驅使圓柱銷6321向下運動，帶動限位桿6323插設在限位驅動板643的限位驅動孔中，此時由于圓柱銷6321下端的正方形柱位于導槽座611內，所以圓柱銷6321限制了限位部件632；限位部件632限制了旋轉組件64，繼而旋轉塊53及吸盤都被限制；此時解鎖驅動桿6314的滾輪6315與圓環導板6313的限位板接觸；

然后第一電機驅動第二齒輪622旋轉；第二齒輪622通過第一齒 輪6312帶動解鎖驅動部件631旋轉，解鎖驅動桿6314通過滾輪6315從圓環導板6313的限位板到達解鎖驅動板，解鎖驅動桿6314往上頂插入到限位驅動板643的限位驅動孔并頂開限位桿6323，帶動圓柱銷6321也向上運動，圓柱銷6321下端的正方形柱脫離導槽座611，旋轉組件64被放開，旋轉組件64在解鎖驅動桿6314和限位驅動板643的作用下旋轉；繼而旋轉塊53及吸盤都旋轉180度；此時滾輪6315從圓環導板631從圓環導板6313的解鎖驅動板到達限位板，圓柱銷6321向下運動，壓簧6324再次使限位桿6323插設進限位驅動板643的限位驅動孔中。

以上內容僅為本實用新型的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據本實用新型的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本實用新型的限制。