本實用新型涉及一種用于線材彎曲模塊化機器人的多功能機械手，屬于線材彎曲設備的技術領域。

背景技術：

金屬線材成形是在大量應用領域中大批并且以不同的設計方案需要的機器元件，在現有的金屬線材產品的彎曲成型裝置中，一般由一控制系統控制彎曲機構、調節機構和切斷機構實現對線材的彎曲成型，此類線材彎曲成型機為一臺機器只能完成一種類型的線材成彎曲成形，當需要更換線材或者成形類型時，必須使用不能的機器，即機器的通用性非常有限，造成了大量的閑置和浪費。因此，研發一種能夠與通用機相匹配的多功能機械手是十分必要的。本實用新型由此產生。

技術實現要素：

針對現有技術的上述技術問題，本實用新型的目的是提供一種用于線材彎曲模塊化機器人的多功能機械手，其可以方便的安裝在安裝面板本體上，通過安裝面板本體實現機器手的更換，一臺機器可以實現多種類型的加工，通用性非常強。

為達到上述目的，本實用新型是通過以下技術方案實現的：

一種用于線材彎曲模塊化機器人的多功能機械手，包括多功能機械手模塊，所述的多功能機械手模塊安裝在滑塊總成上，所述的滑塊總成安裝在安裝面板上。

所述的多功能機械手模塊包括導軌座，所述的導軌座安裝在滑塊總成上，所述導軌座的上方安裝有導軌偏心軸，導軌座的下方安裝有直線導軌，所述直線導軌連接有導軌移動座，所述導軌移動座的下方安裝有移動滑塊；所述導軌偏心軸的上方設有減速機，所述減速機連接有伺服電機，且減速機的電機軸與導軌偏心軸相鄰，所述電機軸的外部設有電機座。

所述的安裝面板包括安裝面板本體，所述安裝面板本體的中心設有安裝螺栓，所述安裝螺栓的外周設有至少一條圓軌，所述的圓軌為以安裝螺栓為圓心的同心圓。

所述圓軌的截面為梯形槽，且內口直徑大于外口直徑。

所述的安裝面板本體連接有凸輪，所述凸輪的后側安裝有減速機。

所述的滑塊總成包括安裝有滑塊伺服電機和減速箱蓋的減速箱底座，所述的減速箱蓋和滑塊伺服電機位于減速箱底座的相對側，所述減速箱蓋上安裝有偏心軸，所述偏心軸上安裝有連接座，所述連接座的下方設有連接螺桿，所述連接螺桿的外部設有止擋塊，所述止擋塊的下方設有安裝活動刀架的活動刀架轉軸座，所述的減速箱底座通過T形螺母與安裝面板本體連接，所述T形螺母的尾部設有蓋板，所述的T形螺母位于圓軌內，且T形螺母在圓軌內滑動。

本實用新型用于線材彎曲模塊化機器人的多功能機械手具有如下有益效果：

1、本實用新型通過T形槽安裝入圓軌，在安裝面板本體上安裝和拆卸十分方便，實現了一機多用，其安裝面板的通用性非常強；

2、本實用新型安裝時，T形槽的里口較大，螺栓的大頭部件卡在T形槽內部，增加了操作空間；

3、本實用新型中將減速機安裝在凸輪后側，實現了本實用新型的整體更換。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型中的安裝面板的結構示意圖；

圖3為本實用新型中的安裝面板的側部結構示意圖；

圖4為本實用新型中的滑塊總成的結構示意圖；

其中，1為導軌座、2為導軌偏心軸、3為直線導軌、4為導軌移動座、5為移動滑塊、6為減速機、7為伺服電機、8為電機軸、9為電機座、10為滑塊總成、11為安裝面板；

101為滑塊伺服電機、102為減速箱蓋、103為減速箱底座、104為偏心軸、105為連接座、106為連接螺桿、107為止擋塊、108為活動刀架轉軸座、109為T形螺母、1010為蓋板、1011為擋圈、1012為夾緊螺母、1013為活動刀架；

111為安裝面板本體、112為安裝螺栓、113為圓軌。

具體實施方式

下面結合具體實施例對本實用新型作進一步的說明，但本實用新型的保護范圍并不限于此。

如圖1所述，本實用新型用于線材彎曲模塊化機器人的多功能機械手包括多功能機械手模塊，多功能機械手模塊安裝在滑塊總成10上，滑塊總成10安裝在安裝面板11上。

多功能機械手模塊包括安裝在滑塊總成10上的導軌座1，導軌座1的上方安裝有導軌偏心軸2，導軌座1的下方安裝有直線導軌3，直線導軌3連接有導軌移動座4，導軌移動座4的下方安裝有移動滑塊5；導軌偏心軸2的上方設有減速機6，減速機6連接有伺服電機7，且減速機6的電機軸8與導軌偏心軸2相鄰，電機軸8的外部設有電機座9。

如圖2和3所示，本實用新型中的安裝面板11包括安裝面板本體111，安裝面板本體111的中心設有安裝螺栓112，安裝螺栓112的外周設有至少一條圓軌113，圓軌113為以安裝螺栓112為圓心的同心圓，機械手通過T形槽安裝入圓軌內即可，在加工不能類型的原材料時，可以方便的更換機械手，實現一機多用，其通用性非常強。其中的圓軌113的截面為梯形槽，且內口直徑大于外口直徑，當機械手安裝時，T形槽的里口較大，螺栓的大頭部件卡在T形槽內部，增加了機械手的操作空間。

本實用新型中的安裝面板本體111連接有凸輪，將減速機安裝在凸輪后側，實現了機械手的整體更換。

如圖4所示，本實用新型中的滑塊總成10包括安裝有滑塊伺服電機101和減速箱蓋102的減速箱底座103，減速箱蓋102和滑塊伺服電機101位于減速箱底座103的相對側，減速箱蓋102上安裝有偏心軸104，偏心軸104上安裝有連接座105，偏心軸104和連接座105的連接處設有擋圈1011、連接座105的下方通過夾緊螺母1012連接有連接螺桿106，連接螺桿106的外部設有止擋塊107，止擋塊107的下方設有安裝活動刀架1013的活動刀架轉軸座108。

安裝時，減速箱底座103通過T形螺母109與安裝面板本體111連接，T形螺母109的尾部設有蓋板1010，T形螺母109位于圓軌113內，且T形螺母109在圓軌113內滑動。

本實用新型通過T形槽安裝入圓軌113，在安裝面板本體111上安裝和拆卸十分方便，實現了一機多用，其安裝面板11的通用性非常強；安裝時，T形槽的里口較大，螺栓的大頭部件卡在T形槽內部，增加了操作空間；將減速機安裝在凸輪后側，實現了本實用新型的整體更換。

上述實施例僅用于解釋說明本實用新型的發明構思，而非對本實用新型權利保護的限定，凡利用此構思對本實用新型進行非實質性的改動，均應落入本實用新型的保護范圍。