技術(shù)總結(jié)
本實(shí)用新型公開了一種應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的TCP在線快速標(biāo)定裝置，包括控制柜、TCP標(biāo)定裝置、工業(yè)機(jī)器人、末端工具和控制總線，控制柜通過控制總線分別連接TCP標(biāo)定裝置和工業(yè)機(jī)器人，末端工具安裝在工業(yè)機(jī)器人上；TCP標(biāo)定裝置包括TCP檢測裝置、標(biāo)定控制器和安裝底座，TCP檢測裝置通過安裝底座固定安裝在工業(yè)機(jī)器人的一側(cè)，測量平面與工業(yè)機(jī)器人基坐標(biāo)系的XOY平面平行。根據(jù)對射式光電傳感器的通斷信號，記錄法蘭位姿數(shù)據(jù)，計(jì)算并補(bǔ)償末端工具在X/Y軸及Z軸方向上的位姿偏差，通過多次重復(fù)操作，降低TCP標(biāo)定誤差，有效的提高工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)精度，減少工業(yè)機(jī)器人停機(jī)維護(hù)時間，提高了工業(yè)生產(chǎn)線的自動化程度。

技術(shù)研發(fā)人員：溫秀蘭;喬貴方;崔俊宇;王東霞;趙藝兵;白冰峰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京工程學(xué)院
文檔號碼：201620482685
技術(shù)研發(fā)日：2016.05.25
技術(shù)公布日：2016.11.30