本實用新型：一種箱體搬運機械手，涉及自動化生產設備領域，可通過選擇二種定位方式和輔助托舉，實現對箱體的抓取，搬運或碼垛，結構緊湊，抓取牢固。

背景技術：

在自動化生產過程中，需要對大量箱體包裝的產品和原材料進行搬運和碼垛。利用搬運機器人實現對產品的自動化搬運，能夠大大節省人力和開支，提高生成效率。碼垛機器人具有結構緊湊、技術成熟、控制方便和動作敏捷等優勢，被廣泛地應用于多種自動化生產過程中。搬運機械手安裝在機器人手臂的末端，完成對箱體的抓取和放置。目前搬運機械手的工作方式設計比較單一，對固定尺寸箱體的搬運技術應用較多。隨著研發產品種類的多樣性和復雜性，需要設計一種可適用于不同尺寸和選擇不同工作模式的機械手，來滿足箱體自動化搬運的需要。

技術實現要素：

實用新型：一種箱體搬運機械手，主要解決自動化生產過程中，對不同尺寸和不同擺放姿態箱體進行抓取和搬運的問題。

一種箱體搬運機械手，其特征在于：機械手是由支撐機構、夾取機構、選擇機構、托舉機構構成。所述支撐機構包括與搬運機器人末端相連接的連接臂1.1（如圖1所示），安裝在連接臂1.1下方的固定板1.2，安裝在固定板1.2下方的固定支架1.3，固定支架1.3兩端安裝了固定橫桿1.4（如圖3所示）；所述夾取機構包括安裝在固定支架1.3上的直動氣壓缸2.1，安裝在直動氣壓缸2.1一端的夾板Ⅰ2.2（如圖2所示），安裝在固定支架1.3下方與夾板Ⅰ2.2對稱的夾板Ⅱ2.3；所述選擇機構包括安裝在固定支架1.3上的雙軸滑臺氣壓缸3.1（如圖4所示），安裝在雙軸滑臺氣壓缸3.1一端的選擇撥叉3.2，選擇撥叉3.2與內花鍵齒輪3.3連接（如圖5所示），內花鍵齒輪3.3安裝在花鍵軸3.4上，花鍵軸3.4通過深溝球軸承安裝在固定支座3.5上，固定支座3.5安裝在固定支架1.3上（如圖4所示）；所述托舉機構包括安裝在夾板Ⅰ2.2上的旋轉氣壓缸4.1，旋轉氣壓缸4.1軸上安裝有圓錐齒輪Ⅰ4.2，圓錐齒輪Ⅰ4.2與圓錐齒輪Ⅱ4.3垂直安裝，圓錐齒輪Ⅱ4.3通過鍵4.4與傳動軸4.5安裝，傳動軸4.5通過圓錐滾子軸承4.6安裝在固定座4.7上（如圖6所示），固定座4.7安裝在夾板Ⅰ2.2上，傳動軸4.5下端與托板4.8通過焊接固定。

所述的夾取機構中，夾板Ⅰ2.2上部通過支架2.4安裝在滑塊2.5上，滑塊2.5在光軸2.6上滑動，光軸2.6通過支座2.7固定在固定支架1.3上；所述的夾板Ⅰ2.2下部通過三腳架2.8焊接在燕尾滑塊2.9上（如圖7所示），燕尾滑塊2.9可在固定支架1.3的外燕尾槽內滑動（如圖3所示）；所述的夾板Ⅱ2.3上部的安裝方式與夾板Ⅰ2.2相同，夾板Ⅱ2.3下部通過三腳架2.10焊接在燕尾滑塊2.11上，通過安裝在固定支架1.3的內燕尾槽內滑動；所述的氣壓缸2.1氣桿頂端通過雙向螺母2.12與法蘭2.13軸連接，法蘭2.13與夾板Ⅰ2.2連接（如圖2所示）。

所述選擇機構中的內花鍵齒輪3.3上面與安裝在燕尾滑塊2.11的上齒條3.6接觸（如圖7所示）；內花鍵齒輪3.3下面與安裝在燕尾滑塊2.9的下齒條3.7接觸（如圖8所示）；所述的固定支架1.3上焊接了固定齒條3.8（如圖3所示）。

所述的選擇機構的選擇撥叉3.2隨雙軸滑臺氣壓缸3.1的伸縮，撥動內花鍵齒輪3.3在花鍵軸3.4上滑動；所述的選擇機構可實現兩種工作方式：一種是內花鍵齒輪3.3與下齒條3.7接觸，下齒條3.7通過內花鍵齒輪3.3帶動上齒條3.6移動，使得兩側夾取板相對移動，實現中心定位；另一種是內花鍵齒輪3.3與固定齒條3.8接觸，使夾板Ⅱ2.3固定（如圖4所示），夾取板Ⅰ可雙向移動，實現單側定位。

所述的托舉機構中，旋轉氣壓缸4.1可帶動托板4.8向內旋轉90度完成對箱體的輔助托舉；所述的托板4.8的內側上端面需加工成楔形（如圖1所示）。

本發明的有益效果：

本發明可通過選擇機構實現對機械手的中心定位和單側定位，使得機械手對操作工況更具適應性，兩種定位方式使操作更靈活。在夾取板一側安裝的托舉機構可收放，結構簡單，節省空間，對于較重的箱體可實現輔助托舉，增加了機械手夾取重物的可靠性。

附圖說明

附圖1是一種箱體搬運機械手主視三維結構圖。

附圖2是一種箱體搬運機械手仰視三維結構圖。

附圖3是固定支架結構圖。

附圖4是選擇機構的仰視結構圖。

附圖5是選擇撥叉和內花鍵齒輪連接結構圖。

附圖6是圓錐齒輪Ⅱ和傳動軸連接結構圖。

附圖7是燕尾滑塊和上齒條連接結構圖。

附圖8是燕尾滑塊和下齒條連接結構圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的工作原理做詳細闡述。

具體實施方式一：一種箱體搬運機械手，其特征在于：機械手是由支撐機構、夾取機構、選擇機構、托舉機構構成。所述支撐機構包括與機器人末端相連接的連接臂1.1，安裝在連接臂1.1下方的固定板1.2，安裝在固定板1.2下方的固定支架1.3，固定支架1.3是整個機構的固定和支撐的骨架；所述的固定支架1.3兩端安裝了固定橫桿1.4，對機構起加固作用。

具體實施方式二：所述夾取機構包括安裝在固定支架1.3上的直動氣壓缸2.1，安裝在直動氣壓缸2.1一端的夾板Ⅰ2.2，安裝在固定支架1.3下方與夾板Ⅰ2.2對稱的夾板Ⅱ2.3；所述夾取機構有兩上下兩種支撐滑動機構，上部支撐滑動機構是夾板Ⅰ2.2上部通過支架2.4安裝在滑塊2.5上，滑塊2.5在光軸2.6上滑動，光軸2.6通過支座2.7固定在固定支架1.3上；下部支撐滑動機構是夾板Ⅰ2.2下部通過三腳架2.8焊接在燕尾滑塊2.9上，燕尾滑塊2.9可在固定支架1.3的外燕尾槽內滑動；

所述的夾板Ⅱ2.3上部的安裝方式與夾板Ⅰ2.2相同，夾板Ⅱ2.3下部通過三腳架2.10焊接在燕尾滑塊2.11上，通過安裝在固定支架1.3的內燕尾槽內滑動；所述的氣壓缸2.1氣桿頂端通過雙向螺母2.12與法蘭2.13軸連接，雙向螺母2.12起緊固和連接作用，法蘭2.13固定在夾板Ⅰ2.2上。

具體實施方式三：所述選擇機構包括安裝在固定支架1.3上的雙軸滑臺氣壓缸3.1，雙軸滑臺氣壓缸3.1兩端的滑臺同時伸縮；安裝在雙軸滑臺氣壓缸3.1一端的選擇撥叉3.2，選擇撥叉3.2與內花鍵齒輪3.3連接，選擇撥叉3.2并帶著內花鍵齒輪3.3移動；內花鍵齒輪3.3安裝在花鍵軸3.4上，內花鍵齒輪3.3在花鍵軸3.4上滑動；花鍵軸3.4通過深溝球軸承安裝在固定支座3.5上，固定支座3.5安裝在固定支架1.3上；所述的內花鍵齒輪3.3上面與安裝在燕尾滑塊2.11的上齒條3.6接觸；內花鍵齒輪3.3下面與安裝在燕尾滑塊2.9的下齒條3.7接觸；所述的固定支架1.3上焊接了固定齒條3.8；所述的選擇機構的選擇撥叉3.2隨雙軸滑臺氣壓缸3.1的伸縮，撥動內花鍵齒輪3.3在花鍵軸3.4上滑動；

所述的選擇機構可實現兩種工作方式：一種是內花鍵齒輪3.3與下齒條3.7接觸，下齒條3.7通過內花鍵齒輪3.3帶動上齒條3.6移動，使得兩側夾取板相對移動，實現中心定位；另一種是內花鍵齒輪3.3與固定齒條3.8接觸，使夾板Ⅱ2.3固定，夾取板Ⅰ可雙向移動，實現單側定位。

具體實施方式四：所述托舉機構包括安裝在夾板Ⅰ2.2上的旋轉氣壓缸4.1，旋轉氣壓缸4.1軸上安裝有圓錐齒輪Ⅰ4.2，圓錐齒輪Ⅰ4.2與圓錐齒輪Ⅱ4.3垂直安裝，圓錐齒輪Ⅱ4.3通過鍵4.4與傳動軸4.5安裝，傳動軸4.5通過圓錐滾子軸承4.6安裝在固定座4.7上，圓錐滾子軸承4.6用來防止抓取較重箱體時對固定座4.7的磨損；固定座4.7安裝在夾板Ⅰ2.2上，傳動軸4.5下端與托板4.8通過焊接固定。所述的旋轉氣壓缸4.1可帶動托板4.8向內旋轉90度完成對箱體的輔助托舉，所述的托板4.8的內側上端面需加工成楔形，通過斜面較方便的滑進箱體下部進行托舉。