本實用新型涉及機械手的技術領域，特別涉及一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手。

背景技術：

關節機器人，也稱關節手臂機器人或關節機械手臂，是當今工業領域中最常見的工業機器人的形態之一，適合用于諸多工業領域的機械自動化作業。對于關節機器人，關節是其重要組成部分，實現了機械手臂的相對運動。

在利用機械手臂抓取物體時，末端會設置數個相互協調運動的機械手指，機械手指分別分為數節且通過關節連接。目前，對于抓取不同大小、不同形狀的物體，機械手指的自適應程度還不高。

中國專利申請公開說明書CN104303709A公開一種具有仿生幾何結構特征的蜓爪式末端執行器，該機械手由框架式機械平臺、智能控制系統、反饋系統、傳動系統、電力輔助系統組成；在機械手接觸果蔬時，通過傳感器的力值反饋調節伺服電機的轉動幅度，從而來調節爪指內部的高強度柔性聚酰胺繩的收緊或舒張，進而實現對不同大小，不同形狀的果蔬進行穩定抓取的目的，提高了末端執行器即機械手指的自適應能力，但是這種設計的結構以及控制方法都較為復雜，其中間環節越多，出現故障和失效的可能性就越大，并且，累計的誤差（包括測量誤差、計算誤差等）也就越大。

技術實現要素：

實用新型的目的：本實用新型公開一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手，其結構簡單、成本低，無需復雜的控制系統和計算方法，機械關節采用純機械結構，將其與機械手指相配合，適用于抓取不同形狀的物體，包括不規則物體，可以實現雙向抓取，并保持穩定的抓取力。

技術方案：為了實現以上目的，本實用新型公開了一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手，包括機械手基座和一組機械手指，其中機械手指為三節式，且每相鄰兩節的連接處設有摩擦型帶傳動關節，機械手基座上設有控制裝置和位置檢測裝置；所述摩擦型帶傳動關節包括第一支架和第二支架，設置在第一支架上的第一轉軸和第二轉軸，設置在第一轉軸上的第一帶輪，設置在第二轉軸上的第二帶輪；其中第一帶輪與第二帶輪之間設有皮帶，且皮帶與第一帶輪、第二帶輪之間依靠摩擦力傳動；所述第一支架和第二支架分別與機械手指上相鄰的兩節固定連接，第一支架上設有驅動裝置；驅動裝置、位置檢測裝置均與控制裝置連接。這種設計結構簡單、成本低，無需復雜的控制系統和計算方法，機械關節采用純機械結構，將其與機械手指相配合，適用于抓取不同形狀的物體，包括不規則物體，可以實現雙向抓取，并保持穩定的抓取力；摩擦型帶傳動可以實現打滑保護的功能。

進一步的，上述一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手，所述驅動裝置包括馬達、減速裝置和傳動齒輪，其中傳動齒輪套設在第一轉軸上，減速裝置一端與馬達連接，另一端與傳動齒輪連接，馬達固定安裝在第一支架上。這種設計結構緊湊，利用減速裝置改變了轉速和轉矩，傳動更穩定、安全。

進一步的，上述一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手，所述第一支架包括第一底板和分別設置在第一底板兩端的兩個第一側板，第二支架包括第二底板和分別設置在第二底板兩端的兩個第二側板；第二轉軸一端分別與第一側板、第二側板相連接，另一端分別與另一側的第一側板、第二側板相連接。這種設計結構緊湊并且牢固、穩定。

進一步的，上述一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手，所述機械手指上設有橡膠套。這種設計既保護了機械手指，也保護了被抓物體，防止機械手指和物體間的碰傷。

進一步的，上述一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手，所述橡膠套表面設有防滑紋。這種設計提高了機械手指和物體間的摩擦力，降低物體滑落的可能，使抓取物體更可靠。

進一步的，上述一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手，所述機械手指端部設有摩擦片。這種設計大大提高機械手指和物體間的摩擦力，防止物體滑落，可以抓取較重的物體。

進一步的，上述一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手，所述一組機械手指的數量為3~5個。

上述技術方案可以看出，本實用新型具有如下有益效果：本實用新型所述的一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手，其結構簡單、成本低，無需復雜的控制系統和計算方法，機械關節采用純機械結構，將其與機械手指相配合，適用于抓取不同形狀的物體，包括不規則物體，可以實現雙向抓取并保持穩定的抓取力；可以保護齒輪、馬達等部件不受損壞，更防止抓壞物體；既實現正向抓取的打滑保護，又實現反向抓取的打滑保護；保護機械手指和被抓物體、防碰傷；大大提高機械手指和物體間的摩擦力，防止物體滑落，可以抓取較重的物體。

附圖說明

圖1為本實用新型所述的一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手的結構示意圖；

圖2為本實用新型所述的一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手的機械關節的結構示意圖；

圖中：1-機械手基座，2-機械手指，3-摩擦型帶傳動關節，31-第一支架，312-第一側板，321-第二底板，32-第二支架，311-第一底板，322-第二側板，33-第一轉軸，34-第二轉軸，35-第一帶輪，36-第二帶輪，37-皮帶，38-驅動裝置，381-馬達，382-減速裝置，383-傳動齒輪，4-橡膠套，5-摩擦片。

具體實施方式

下面結合附圖，對本實用新型具體實施方式進行詳細的描述。

實施例

本實用新型的一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手，如圖1和圖2所示，包括機械手基座1和一組機械手指2，一組機械手指2的數量為3~5個，機械手指2為三節式，且每相鄰兩節的連接處設有摩擦型帶傳動關節3，機械手基座1上設有控制裝置和位置檢測裝置；所述摩擦型帶傳動關節3包括第一支架31和第二支架32，設置在第一支架31上的第一轉軸33和第二轉軸34，設置在第一轉軸33上的第一帶輪35，設置在第二轉軸34上的第二帶輪36；其中第一帶輪35與第二帶輪36之間設有皮帶37，且皮帶37與第一帶輪35、第二帶輪36之間依靠摩擦力傳動；所述第一支架31和第二支架32分別與機械手指2上相鄰的兩節固定連接；機械手指2上設有橡膠套4；橡膠套4表面設有防滑紋；機械手指2端部設有摩擦片5。

第一支架31包括第一底板311和分別設置在第一底板311兩端的兩個第一側板312，第二支架32包括第二底板321和分別設置在第二底板321兩端的兩個第二側板322；第二轉軸34一端分別與第一側板312、第二側板322相連接，另一端分別與另一側的第一側板312、第二側板322相連接；第一支架31上設有驅動裝置38；驅動裝置38、位置檢測裝置均與控制裝置連接；驅動裝置38包括馬達381、減速裝置382和傳動齒輪383，其中傳動齒輪383套設在第一轉軸33上，減速裝置382一端與馬達381連接，另一端與傳動齒輪383連接，馬達381固定安裝在第一支架31上。

第一轉軸33與第一支架31通過軸承轉動連接，傳動齒輪383、第一帶輪35分別與第一轉軸33固定連接，第二帶輪36、第二支架32分別與第二轉軸34固定連接，第一支架31與第二轉軸34轉動連接。

以上所述僅是本實用新型的優選實施方式，應指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進，這些改進也應視為本實用新型的保護范圍。